機器人實訓(xùn)報告

M-6iB機器人+PLC+機器人IO+CCLINK從站D一、項目規(guī)定規(guī)定采用位置偏移的辦法完畢上述物品搬運任務(wù)；采用三菱PLC+機器人的控制構(gòu)造，PLC通過機器人IO(CRM2A和CRM2B)與機器人進行通訊；通過PLC啟動機器人作業(yè)(機器人主程序命名為：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；通過觸摸屏編程實現(xiàn)人機界面（涉及啟動機器人任務(wù)，暫停，恢復(fù)，單步，持續(xù)，機器人報警顯示，報警復(fù)位，單步時能夠顯示現(xiàn)在做到第幾步）；本設(shè)備作為CCLINK從站(FX3U-64CCL)，與F組主站進行通訊。從站每完畢一步告知主站，主站執(zhí)行下一步。二、系統(tǒng)設(shè)計闡明書規(guī)定畫出系統(tǒng)框架圖，并進行對應(yīng)功效描述；列出PLC及機器人I/O分派表；畫出電路原理圖；畫出氣動原理圖；機器人任務(wù)編程；列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序（涉及注釋）；寫出調(diào)試流程并按流程工作；完畢全部實踐文獻，現(xiàn)場測試與答辯；實踐的心得與建議；參考資料。目錄任務(wù)書:TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l"_Toc30227"一、項目規(guī)定 2HYPERLINK\l"_Toc18821"二、系統(tǒng)設(shè)計闡明書規(guī)定 2實訓(xùn)報告：HYPERLINK\l"_Toc25394"一、系統(tǒng)框圖及功效描述 3HYPERLINK\l"_Toc29838"（一）系統(tǒng)框圖 3HYPERLINK\l"_Toc5630"（二）Fanuc機器人 3HYPERLINK\l"_Toc7958"（三）PLC（可編程序控制器） 4HYPERLINK\l"_Toc10224"（四）威綸通觸摸屏 5HYPERLINK\l"_Toc12741"二、電路原理圖 8HYPERLINK\l"_Toc20291"三、氣動原理圖 9HYPERLINK\l"_Toc17631"四、列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序 9HYPERLINK\l"_Toc13857"（一）PLC及機器人I/O分派表： 9HYPERLINK\l"_Toc8072"（二）軟元件分派表 10（三）威綸觸摸屏編程界面………….10HYPERLINK\l"_Toc20858"(四)PLC梯形圖 12HYPERLINK\l"_Toc16415"五、機器人程序 14六、調(diào)試流程…………………………15HYPERLINK\l"_Toc14830"七、實踐的心得與建議 18HYPERLINK\l"_Toc16821"八、參考資料 19工業(yè)機器人項目綜合訓(xùn)練一、系統(tǒng)框圖及功效描述（一）、系統(tǒng)框圖計算機與PLC及觸摸屏進行通訊，將PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過觸摸屏的控制按鈕操控PLC程序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制與否調(diào)用機器人程序從而控制機器人的動作，機器人由示教編程，程序存儲在示教盒內(nèi)由PLC程序控制其調(diào)用。（二）、Fanuc機器人Fanuc機器人硬件重要涉及：機器人本體(Robot)，控制柜(涉及顧客操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。重要功效涉及：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(點焊)，Handling(搬運)，Sealing(涂膠),Painting(噴漆)，Palleting(碼垛)，Assembling(裝配)，去毛刺，切割，激光焊接，測量等。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、次序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制多個類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一種整體，易于擴充其功效的原則設(shè)計。PLC是一種用程序來變化控制功效的工業(yè)控制計算機，除了能完畢多個各樣的控制功效外，尚有與其它計算機通信聯(lián)網(wǎng)的功效。系統(tǒng)構(gòu)成（功效擴展板塊/連接器轉(zhuǎn)換適配器/存儲器盒/顯示模塊的系統(tǒng)構(gòu)成）功效擴展板塊，連接器轉(zhuǎn)換適配器，存儲器盒，顯示模塊的組合，能夠連接的位置，臺數(shù)，無論基本單元的點數(shù)如何，均以下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.輸入連線示例（四）.威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護器，觸摸屏均為電阻屏，支持MPI187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上，均采用EB8000同一套軟件，含有強大的兼容能力，能合用于市面上95%常見的PLC、變頻器、工控機等自動化設(shè)備。二、電路原理圖（電氣部分的闡明）Plc外部線路連接：三、氣動原理圖四、列出PLC及機器人I/O分派表，編寫PLC程序（涉及注釋）（1）、PLC及機器人I/O分派表：機器人輸出PL輸入功效定義機器人輸入PLC輸出功效定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機信號CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號CRM2B(36)DO[4]X12計數(shù)復(fù)位CRM2A(10)PNS4Y1程序號選擇CRM2A(39)FAULTX7錯誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號CRM2A(06)STARTY6啟動信號CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2濾波信號CRM2A(25)FAULTRESETY5報警復(fù)位信號（2）、軟元件分派表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步持續(xù)切換M50報警燈M12暫停M13繼續(xù)(三)、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān)：控制PLC程序；急停：機器人緊急停止；暫停：機器人暫停；復(fù)位：解除警報；運行狀態(tài)切換：切換運行狀態(tài)（自動/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程：首先打開總開關(guān)，點擊復(fù)位按鈕。運行狀態(tài)切換開關(guān)控制機器人的自動/單步運行。自動運行時，機器人自動將4個工件依次由左移動至右，每移動一種工件，工件狀態(tài)批示燈會跳轉(zhuǎn)。單步運行時，每移動一次工件，機器人都會暫停操作，需點擊復(fù)位后再進行下一步操作。機器人緊急停止時，報警燈亮起，點擊復(fù)位按鈕解除報。(四)、PLC梯形圖機器人程序1:LP[1]100mm/secFINE//示教點12:LP[2]100mm/secFINE//示教點23:PR[2]=P[2]4:DO[4]=ON//計數(shù)重置5：WAIT1.00(sec)//等待1秒6:DO[4]=OFF//信號關(guān)閉7:DO[3]=ON//第一步8WAIT1.00(sec)//等待1秒9DO[3]=OFF//信號關(guān)閉10:PR[2,3]=PR[2,3]-10011:LPR[2]100mm/secFINE//移動12:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合13:PR[3]=PR[2]14:PR[3,3]=PR[2,3]+10015:LPR[3]100mm/secFINE//移動16:PR[4,2]=PR[3,2]+15517:PR[4,1]=PR[3,1]+10518:LPR[4]100mm/secFINE//移動19:PR[5]=PR[4]20:PR[5,3]=PR[4,3]-10021:LPR[5]100mm/secFINE//移動22:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開23:PR[6]=PR[5]24:PR[6,3]=PR[5,3]+10025:LPR[6]100mm/secFINE//移動26:PR[7]=PR[6]27:PR[7,1]=PR[6,1]-10528:PR[7,2]=PR[6,2]-8029:LPR[7]100mm/secFINE//移動30:PR[8]=PR[7]31:DO[3]=ON//第一步32WAIT1.00(sec)//等待1秒33DO[3]=OFF//信號關(guān)閉3435:PR[8,3]=PR[7,3]-10036:LPR[8]100mm/secFINE//移動37:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合38:PR[9]=PR[8]39:PR[9,3]=PR[8,3]+10040:LPR[9]100mm/secFINE//移動41:PR[10]=PR[9]42:PR[10,1]=PR[9,1]+10543:PR[10,2]=PR[9,2]+15544:LPR[10]100mm/secFINE//移動45:PR[11]=PR[10]46:PR[11,3]=PR[10,3]-10047:LPR[11]100mm/secFINE//移動48:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開49:PR[12]=PR[11]50:PR[12,3]=PR[11,3]+10051:LPR[12]100mm/secFINE//移動52:PR[13]=PR[12]53:PR[13,2]=PR[12,2]-23054:LPR[13]100mm/secFINE//移動55:PR[14]=PR[13]56:DO[3]=ON//第一步57:WAIT1.00(sec)//等待1秒58:DO[3]=OFF//信號關(guān)閉59:PR[14,3]=PR[13,3]-10060:LPR[14]100mm/secFINE//移動61:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合62:PR[15]=PR[14]63:PR[15,3]=PR[14,3]+10064:LPR[15]100mm/secFINE//移動65:PR[16]=PR[15]66:PR[16,2]=PR[15,2]+15567:PR[16,1]=PR[15,1]-10568:LPR[16]100mm/secFINE//移動69:PR[17]=PR[16]70:PR[17,3]=PR[16,3]-10071:LPR[17]100mm/secFINE//移動72:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開73:PR[18]=PR[17]74:PR[18,3]=PR[17,3]+10075:LPR[18]100mm/secFINE//移動76:PR[19]=PR[18]77:PR[19,2]=PR[18,2]-8078:PR[19,1]=PR[18,1]+10579:LPR[19]100mm/secFINE//移動80:PR[20]=PR[19]81:DO[3]=ON//第一步82:WAIT1.00(sec)//等待1秒83:DO[3]=OFF//信號關(guān)閉84:PR[20,3]=PR[19,3]-10085:LPR[20]100mm/secFINE//移動86:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合87:PR[21]=PR[20]88:PR[21,3]=PR[20,3]+10089:LPR[21]100mm/secFINE//移動90:PR[22]=PR[21]91:PR[22,2]=PR[21,2]+15592:PR[22,1]=PR[21,1]-10593:LPR[22]100mm/secFINE//移動94:PR[23]=PR[22]95:PR[23,3]=PR[22,3]-10096:LPR[23]100mm/secFINE//移動97:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開98:PR[24]=PR[23]99:PR[24,3]=PR[23,3]+100100:LPR[24]100mm/secFINE//移動101:PR[25]=P[1]102:DO[4]=ON//第一步103:WAIT1.00(sec)//等待1秒104:DO[4]=OFF//信號關(guān)閉105:LPR[25]100mm/secFINE[End]六、調(diào)試流程（涉及調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思路及方法）設(shè)備連接設(shè)備連接示教盒機器人程序編程示教盒機器人程序編程PLC程序編程PLC程序編程PLCPLC控制調(diào)試否實現(xiàn)規(guī)定否實現(xiàn)規(guī)定威倫觸摸屏控制調(diào)試威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計優(yōu)化設(shè)計調(diào)試過程中，我們分別進行了以下操作：1.將程序?qū)氲絇LC中；

2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；

3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連，將PLC至于“RUN”狀態(tài)；

4.點擊“控制界面”按鈕，進入操作界面；

5.按下“啟動/停止”，此時，系統(tǒng)進入運行狀態(tài)；

6.

按下“連動/單步”，選擇運動模式；

7.按下“復(fù)位”按鈕，等待“FAULT”批示燈熄滅；

8.點擊“執(zhí)行”按鈕，系統(tǒng)的運行狀態(tài)取決于“自動運行/單步運行”按鈕的位置（兩種運行模式能夠在機器人運行時互相切換）；

9.在“自動運行”模式時，只要點擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個程序?qū)⑺膫€木塊一次全部搬至設(shè)定位置；

10.在“單步運行”模式時，點擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將木塊搬至設(shè)定位置；點擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機器人繼續(xù)搬運下一種木塊，直至四個搬運完畢；

11.在機器人運行的