2023室內(nèi)三維測圖數(shù)據(jù)獲取與處理技術(shù)規(guī)程

室內(nèi)三維測圖數(shù)據(jù)獲取與處理技術(shù)規(guī)程目 次································································II1 范圍12 13 ··········13.1 室空間13.2 即定與圖建13.3 SLAM移測系統(tǒng)23.4 閉環(huán)23.5 閉控制23.6 地參考23.7 室二圖23.8 室三模型24本定24.1·····24.2·····24.3·····2535.1·····35.2·····35.335.4·····4656.1·····56.266.3SLAM66.4 全影數(shù)采集77據(jù)理成制作77.1 內(nèi)數(shù)處理77.2 成制作97.3 元據(jù)作118量制成驗(yàn)歸檔收118.1118.2118.3···128.4···129 ··13附錄A（）14附錄B（15附錄C（）SLAM···················16IPAGEPAGE11PAGEPAGE10室內(nèi)三維測圖數(shù)據(jù)獲取與處理技術(shù)規(guī)程范圍本文件試用于室內(nèi)空間地理信息數(shù)據(jù)獲取與處理。（GB/T149121:5001:10001:2000GB/T171601:5001:10001:2000GB/T18316數(shù)字測繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收GB/T20257.111:5001:10001:2000GB/T28590城市地下空間設(shè)施分類與代碼GB/T35628實(shí)景地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)品GB50026GB50104CH/T1004CH/Z3017CH/T9008.11:500、l:1000、1:2000CH/T9015三維地理信息模型數(shù)據(jù)產(chǎn)品規(guī)范CJJ/T8城市測量規(guī)范下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1室內(nèi)間 indoorspace構(gòu)3.2即時(shí)位地構(gòu)建 simultaneouslocalizationandmapping，SLAM（（3.3SLAM移動圖統(tǒng) SLAMmobilemappingsystem集成SLAM技術(shù)的多傳感器集成移動測量系統(tǒng)。3.4閉環(huán) loop為控制測量精度所設(shè)定的一段重復(fù)測量場所或空間。3.5閉環(huán)制 loopcontrol通過重復(fù)測量的閉環(huán)數(shù)據(jù)進(jìn)行平差處理，改善測量結(jié)果精度的方法。3.6地理考 geo-referencing為各種遙感影像、實(shí)景影像、照片、激光雷達(dá)點(diǎn)云等觀測數(shù)據(jù)提供空間坐標(biāo)及姿態(tài)，將其納入到參照坐標(biāo)系并與其它空間數(shù)據(jù)配準(zhǔn)的過程。3.7室內(nèi)維圖 indoortwo-dimensionalmap描述和表達(dá)室內(nèi)空間幾何特性的二維圖形。3.8室內(nèi)維型 indoorthree-dimensionalmodel室內(nèi)場景的三維表達(dá)，反映對象的空間位置、幾何形態(tài)、紋理及屬性等信息。2000（ChinaGeodeticCoordinateSystem200CGS20GCS00019851985SLAM控制網(wǎng)精度和密度應(yīng)符合以下要求：2個(gè)；1000m22個(gè)；200m?，F(xiàn)場測量調(diào)繪精度應(yīng)符合以下要求：建（）20cm；（）5cm采用激光掃描獲取點(diǎn)云，其指標(biāo)應(yīng)滿足：10cm（30）；≤10cm（30）；100個(gè)點(diǎn)。30GBT368GB/T17160GB50104和GB/T20257.1橫斷面c室內(nèi)空間三維模型應(yīng)符合CH/T9015中關(guān)于LOD4的規(guī)定。室內(nèi)實(shí)景地圖應(yīng)符合GB/T35628規(guī)定。建（）類應(yīng)GB/T28590構(gòu)（）作業(yè)前宜收集作業(yè)區(qū)域的以下資料：（GNSS）；現(xiàn)場踏勘應(yīng)符合下列規(guī)定：要求：

100m；2cm；300kHz；SLAMSLAM100m；3010cm；100kHz；技術(shù)設(shè)計(jì)書的編制應(yīng)符合CH/T1004根據(jù)項(xiàng)目要求和已有可用資料，確定測圖數(shù)據(jù)獲取方式。根據(jù)室內(nèi)空間情況和已有控制資料，制定測圖控制測量方案?？刂茰y量方案應(yīng)包括：采用SLAM三維測圖方式進(jìn)行測圖數(shù)據(jù)獲取時(shí)，應(yīng)事先規(guī)劃好數(shù)據(jù)采集路線，并做好閉環(huán)控制設(shè)計(jì)。數(shù)據(jù)采集路線和閉環(huán)控制設(shè)計(jì)應(yīng)遵循如下要求：200m12000m211110m2以上。GB/T14912CH/Z3017采用SLAMSLAMSLAM1控制網(wǎng)布設(shè)控制網(wǎng)布設(shè)室內(nèi)空間掃描控制網(wǎng)測量數(shù)據(jù)閉環(huán)數(shù)據(jù)采集不合格全景影像原始數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)推算結(jié)果合格激光掃描數(shù)據(jù)外業(yè)數(shù)據(jù)檢查控制網(wǎng)測量全景影像數(shù)據(jù)采集激光掃描數(shù)據(jù)采集室內(nèi)空間掃描控制網(wǎng)測量數(shù)據(jù)閉環(huán)數(shù)據(jù)采集不合格全景影像原始數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)推算結(jié)果合格激光掃描數(shù)據(jù)外業(yè)數(shù)據(jù)檢查控制網(wǎng)測量全景影像數(shù)據(jù)采集激光掃描數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)整理、歸檔、移交A顯的特征點(diǎn)。控制點(diǎn)需要做好點(diǎn)之記，點(diǎn)之記制作要求見附錄B?？刂茰y量應(yīng)符合下列要求：CJJ/T8GB50026SLAMSLAMSLAM移動測圖系統(tǒng)在開始數(shù)據(jù)采集時(shí)，應(yīng)進(jìn)行初始化。要求如下：30CSLAM閉環(huán)數(shù)據(jù)采集按照閉環(huán)控制方案，在室內(nèi)空間掃描過程中同時(shí)完成。采集要求與6.3.2相同。SLAMSLAM掃描數(shù)據(jù)采集完成后，應(yīng)檢查各傳感器結(jié)束前工作狀態(tài)是否正常，數(shù)據(jù)采集文件是否齊全，數(shù)據(jù)量是否正常。采集路線的開始和結(jié)束位置相同時(shí)，應(yīng)檢查開始和結(jié)束位置的偏差，偏差應(yīng)不大于10m或不超過1個(gè)閉環(huán)空間。30%。10m1cm；6.4.3SLAM6.4.2GB/T17160GB50104GB/T28590的CH/Z3017SLAMSLAM差、點(diǎn)云生成與去噪、點(diǎn)云絕對定向、全景影像地理參考、點(diǎn)云與全景影像配準(zhǔn)。技術(shù)流程圖如圖2所示?？刂凭W(wǎng)測控制網(wǎng)測量數(shù)據(jù)激光掃描數(shù)據(jù)全景影像原始數(shù)據(jù)時(shí)刻基準(zhǔn)統(tǒng)一處理SLAM位置姿態(tài)計(jì)算閉環(huán)平差SLAM軌跡數(shù)據(jù)室內(nèi)空間室內(nèi)空間三維點(diǎn)云全景數(shù)據(jù)點(diǎn)云與全景影像配準(zhǔn)

圖2 SLAM測數(shù)理流程點(diǎn)云絕對定向點(diǎn)云絕對定向全景影像地理參考點(diǎn)云生成與去噪對獲取的各種原始數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間和空間基準(zhǔn)統(tǒng)一處理，包括時(shí)間基準(zhǔn)統(tǒng)一和空間基準(zhǔn)統(tǒng)一：SLAMSLAMSLAMSLAMSLAMSLAM對SLAM位置姿態(tài)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行平差優(yōu)化，提高位置姿態(tài)計(jì)算的精度和可靠性，主要步驟如下：根據(jù)閉環(huán)設(shè)計(jì)方案，檢測SLAM閉環(huán)；SLAMSLAM點(diǎn)云絕對定向應(yīng)符合以下要求：3根據(jù)統(tǒng)一的時(shí)間標(biāo)簽，以SLAM位置姿態(tài)結(jié)果，對全景影像數(shù)據(jù)進(jìn)行地理參考配準(zhǔn)，計(jì)算每一幀全景影像的位置和姿態(tài)。點(diǎn)云與全景影像配準(zhǔn)主要步驟如下：9.1.3等。1：500地下室內(nèi)空間要素的分類與代碼應(yīng)符合GB/T28590CH/T9008.1對隧道、綜合管廊等室內(nèi)空間，根據(jù)項(xiàng)目要求，可依據(jù)點(diǎn)云制作橫、縱斷面圖，并符合下列規(guī)定：CH/T9015室內(nèi)三維模型紋理映射，應(yīng)符合下列要求：3GB/T35628制作各類成果元數(shù)據(jù)，元數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合CH/T1007的規(guī)定。質(zhì)量控制應(yīng)符合下列規(guī)定：GB/T18316點(diǎn)云數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查的內(nèi)容應(yīng)包括：全景影像數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查的內(nèi)容應(yīng)包括：GB/T35628室內(nèi)平面圖、立面圖質(zhì)量檢查的內(nèi)容包括：CH/T9008.1規(guī)定的DLG斷面圖斷面圖質(zhì)量檢查內(nèi)容包括：規(guī)則三維模型質(zhì)量檢查內(nèi)容包括：CH/T9015CH/T9015室內(nèi)實(shí)景地圖質(zhì)量檢查內(nèi)容包括：GB/T3562成果驗(yàn)收按照GB/T18316制定項(xiàng)目的檢查驗(yàn)收計(jì)劃執(zhí)行。成果歸檔應(yīng)符合下列要求：成果歸檔資料宜包括以下內(nèi)容：按照國家相關(guān)法律法規(guī)及標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行安全與保密處理。附錄A（）圖A.1給出了控制點(diǎn)標(biāo)志形狀和尺寸。注：尺寸：5cm×5cm或10cm×10cm圖A.1 制標(biāo)形狀附錄B（）表B.1給出了控制點(diǎn)點(diǎn)之記