地平線(xiàn)引領(lǐng)智駕芯片國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程下游產(chǎn)業(yè)鏈迎來(lái)勃勃生機(jī)

目錄地平線(xiàn)：下一場(chǎng)汽車(chē)革命的國(guó)內(nèi)領(lǐng)導(dǎo)者 5公司技術(shù)積淀深厚 5融資過(guò)程充分發(fā)揮產(chǎn)業(yè)協(xié)同效應(yīng) 6落地能力強(qiáng)，產(chǎn)品矩陣完備 8開(kāi)放生態(tài)打造高粘性產(chǎn)業(yè)鏈 地平線(xiàn)vs競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手 14地平線(xiàn)vs競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手：產(chǎn)品性能對(duì)比 14算力不是全部，芯片性能影響因素眾多 17芯片真實(shí)計(jì)算效能 19地平線(xiàn)BPU架構(gòu)：為高等級(jí)自動(dòng)駕駛而生 23編譯進(jìn)化&架構(gòu)進(jìn)化，進(jìn)一步提升芯片效率 24英偉達(dá)vs地平線(xiàn) 26黑芝麻 322.8. 華為 352.9. Mobileye 36地平線(xiàn)下游 37海外Tier1 37大陸團(tuán) 37聯(lián)合子 38國(guó)內(nèi)汽車(chē)電子Tier1 39華陽(yáng)團(tuán) 39中科達(dá) 40均勝子 41科博達(dá) 43代工合作 443.3.1. 立訊 443.3.2. 偉創(chuàng)力 46深耕智駕Tier1 46東軟馳 46福瑞克 47四維新 48宏景駕 48IDH合作商 49天準(zhǔn)技 49金脈子 50映馳技 50第三方方案提供商 51Kargobot 51文遠(yuǎn)行 52佑駕新 52小馬行 53禾多技 54輕舟航 55覺(jué)非技 56極目技 56縱目技 57智駕技 58投資建議 58風(fēng)險(xiǎn)提示 59圖表目錄圖1：地平線(xiàn)發(fā)歷史 5圖2：地平線(xiàn)智計(jì)算構(gòu)BPU 6圖3：地平線(xiàn)融歷史 6圖4：大眾旗下CARIAD與地平線(xiàn)合作 7圖5：地平線(xiàn)征程5芯片 9圖6：地平線(xiàn)征程5量上車(chē)Roadmap 9圖7：征程5獲得多個(gè)內(nèi)主機(jī)廠(chǎng)定點(diǎn)，高智優(yōu)選 10圖8：地平線(xiàn)征系列片 10圖9：征程5首發(fā)意向作伙伴 圖10：地平線(xiàn)合作車(chē)企 圖地平線(xiàn)產(chǎn)業(yè)鏈合生態(tài) 12圖12：2022年中國(guó)市標(biāo)配L2+NOA功能智駕控制器芯片方案市份額 13圖13：汽車(chē)芯片競(jìng)爭(zhēng)格局 15圖14：Mobileye的五大技術(shù)構(gòu)成全棧自動(dòng)駛決方案的技術(shù)平臺(tái) 16圖15：特斯拉自動(dòng)駕駛構(gòu) 16圖16：針對(duì)典型視覺(jué)神網(wǎng)絡(luò)模型征程5的計(jì)算能（MAPS）和能效（位能耗MAPS）表現(xiàn) 17圖17：計(jì)算質(zhì)量、計(jì)算率、計(jì)算安全對(duì)比 18圖18：智能計(jì)算的新摩定律 19圖19：算力與MAPS20圖20：GPU卡與電路 21圖21：英偉達(dá)H100 21圖22：FPGA概述圖 22圖23：BPU計(jì)算架構(gòu)為高等級(jí)自動(dòng)駕駛生 23圖24：地平線(xiàn)BPU研路線(xiàn)圖 23圖25：20屆上海國(guó)際展推出Nash架構(gòu) 24圖26：算法、編譯器和BPU架構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)合 25圖27：BPU納什架構(gòu)心技術(shù) 26圖28：芯片廠(chǎng)商和主機(jī)合作模式 27圖29：地平線(xiàn)合作模式 28圖30：地平線(xiàn)模式 28圖31：地平線(xiàn)艾迪AI發(fā)平臺(tái) 29圖32：天工開(kāi)物開(kāi)發(fā)平臺(tái) 30圖33：英偉達(dá)CUDA4.0特點(diǎn) 31圖34：英偉達(dá)典型加速模型架構(gòu) 31圖35：地平線(xiàn)征程5芯片生態(tài)合作圖 32圖36：黑芝麻智能A1000 33圖37：黑芝麻智能瀚海動(dòng)駕駛中間件平臺(tái) 34圖38：黑芝麻華山系列規(guī)級(jí)芯片 34圖39：華為ADS2.0 35圖40：華為ADS2.0特點(diǎn) 35圖41：2019-2022年Mobileye芯片銷(xiāo)售量 36圖42：EyeQ6H特點(diǎn) 36圖43：EyeQ6L特點(diǎn) 36圖44：大陸集團(tuán)與地平達(dá)成合作 37圖45：大陸芯智駕行泊控1.0 38圖46：大陸芯智駕行泊控2.0 38圖47：地平線(xiàn)與聯(lián)合電合作簽約儀式 38圖48：聯(lián)合電子域控制器 39圖49：地平線(xiàn)與華陽(yáng)集合作簽約儀式 40圖50：中科創(chuàng)達(dá)與地平宣布成立合資公司 41圖51：地平線(xiàn)與均聯(lián)智合作簽約儀式 42圖52：均勝電子座艙域制器 42圖53：均聯(lián)智行智駕域制器 43圖54：科博達(dá)產(chǎn)品覆蓋圍 44圖55：征程5域控制器 44圖56：立訊域控制器 45圖57：立訊LS500 45圖58：偉創(chuàng)力L2+中央控制器 46圖59：東軟睿馳X-Cube系列 47圖60：東軟睿馳X-Box4.0 47圖61：福瑞泰克雷達(dá)傳器 47圖62：福瑞泰克視覺(jué)攝頭 47圖63：福瑞泰克視覺(jué)攝頭 48圖64：四維圖新雙域一L3+產(chǎn)品 48圖65：宏景智駕域控制器 49圖66：天準(zhǔn)49圖67：天準(zhǔn)控制器 49圖68：金脈電子智能駕域控制器 50圖69：金脈電子多功能視一體機(jī) 50圖70：映馳科技智能域制器DCU3.0解決方案 51圖71：KargoBot自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車(chē)側(cè)面 51圖72：KargoBot自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車(chē)正面 51圖73：文遠(yuǎn)知行L4自駕駛產(chǎn)品 52圖74：地平線(xiàn)整車(chē)智能央計(jì)算芯片征程?5 52圖75：佑駕創(chuàng)新基于程5打造的智能駛域制器D3t 53圖76：佑駕創(chuàng)新基于程3打造的智能駛前一體機(jī)D2 53圖77：小馬智行搭載程5芯片的高速路試片段 53圖78：禾多科技地平線(xiàn)作簽約 54圖79：基于征程的自動(dòng)駛域控制器HoloArk 55圖80：基于征程的智能視相機(jī)HoloIFC 55圖81：“輕舟乘風(fēng)率先推出，解決城區(qū)用戶(hù)痛點(diǎn) 55圖82：基于地平線(xiàn)征程3覺(jué)非科技視覺(jué)融合位產(chǎn)解決方案 56圖83：搭載地平線(xiàn)征程5的極目L2+級(jí)JMBEV合感知方案 57圖84：地平線(xiàn)與縱目科合作簽約儀式 57圖85：智駕科技MAXIPILOT 58表1：地平線(xiàn)參企業(yè)計(jì) 8表2：地平線(xiàn)、偉達(dá)特斯拉、華為芯片分?jǐn)?shù)對(duì)比 14表3：Mobileye、黑芝麻、德州儀器部分參對(duì)比 14表4：GPU、FPGA、ASIC對(duì)比 22表5：黑芝麻融歷程 33表6：ADS1.0與ADS2.0對(duì)比 35地平線(xiàn)：下一場(chǎng)汽車(chē)革命的國(guó)內(nèi)領(lǐng)導(dǎo)者公司技術(shù)積淀深厚2015NECIDL2016線(xiàn)發(fā)布了第一代BPU2017AIAIoT20182202152023年5月，征程系列芯片累計(jì)出貨量已經(jīng)突破300萬(wàn)片。圖1：地平線(xiàn)發(fā)展歷史數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，圖2：地平線(xiàn)智能計(jì)算架構(gòu)BPU數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，融資過(guò)程充分發(fā)揮產(chǎn)業(yè)協(xié)同效應(yīng)2015102022910。圖3：地平線(xiàn)融資歷史數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，圖4：大眾旗下CARIAD與地平線(xiàn)合作數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，AI應(yīng)表1：地平線(xiàn)參投企業(yè)統(tǒng)計(jì)簡(jiǎn)介 時(shí)間輪次金額 投資方中科視拓 人臉識(shí)別技術(shù)的 簡(jiǎn)介 時(shí)間輪次金額 投資方中科視拓 人臉識(shí)別技術(shù)的 2016年9月公司天使輪線(xiàn)性資本、紫牛數(shù)千人幣 基金明資本地平線(xiàn)OPENAI 人工智能應(yīng)用硬 2017年12月LAB 天使輪—— 安創(chuàng)空間、地平線(xiàn)、全志科技Aibee 線(xiàn)下空間數(shù)字化 2018年1月天使輪1.65人幣 紅衫資本中國(guó)、涌鏵投資、華創(chuàng)聯(lián)想創(chuàng)投車(chē)道君安 車(chē)聯(lián)網(wǎng)服務(wù)及產(chǎn) 2018年2月品提供商天使輪—— 線(xiàn)性資本、地平線(xiàn)百目科技 AI視覺(jué)終端產(chǎn) 2018年月天使輪800人幣 地平線(xiàn)映馳科技 智能駕駛高性能 2021年6月軟件平臺(tái)A輪紅衫資本中國(guó)、近億民幣 上汽恒旭、地線(xiàn)、想星2021年8月天使輪Atypical—— 、地平品云服務(wù)商線(xiàn)、金沙江創(chuàng)投自動(dòng)駕駛傳感器線(xiàn)、金沙江創(chuàng)投自動(dòng)駕駛傳感器五源資本、研發(fā)商2021年10月Pre-A輪數(shù)千萬(wàn)美元Atypical、地平線(xiàn)、金沙江創(chuàng)領(lǐng)駿科技 自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)商數(shù)據(jù)來(lái)源：IT橘子，

投2021年10月 Pre-A輪 數(shù)千人幣 地平線(xiàn)落地能力強(qiáng)，產(chǎn)品矩陣完備AI20198220203UNI-TAI20209320215ONE；20217520229L8Pro線(xiàn)三款車(chē)規(guī)級(jí)AI圖5：地平線(xiàn)征程5芯片數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，圖6：地平線(xiàn)征程5量產(chǎn)上車(chē)Roadmap數(shù)據(jù)來(lái)源：汽車(chē)之心，圖75數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，極客汽車(chē)，L2-L4全場(chǎng)景自動(dòng)駕駛布局。2019L2202020215L2/L3和L4L2-L4202355P又有圖8：地平線(xiàn)征程系列芯片數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，開(kāi)放生態(tài)打造高粘性產(chǎn)業(yè)鏈圖9：征程5首發(fā)意向合作伙伴數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，圖10：地平線(xiàn)合作車(chē)企數(shù)據(jù)來(lái)源：中國(guó)市場(chǎng)學(xué)會(huì)，Tier1ODMCOAST圖11：地平線(xiàn)產(chǎn)業(yè)鏈合作生態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)源：中國(guó)市場(chǎng)學(xué)會(huì)，領(lǐng)域份額不斷突破。NOANOA和NOANOA2022年中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)L2+NOA49.05%圖12：2022年中國(guó)市場(chǎng)標(biāo)配L2+NOA功能智駕域控制器芯片方案市場(chǎng)份額20222022年中國(guó)市場(chǎng)標(biāo)配L2+NOA功能智駕域控制器芯片方案市場(chǎng)份額1.97%0.41%2.69%49.05%45.89%地平線(xiàn)英偉達(dá)Mobileye華為海思數(shù)據(jù)來(lái)源：高工智能汽車(chē)，地平線(xiàn)vs競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手vs競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手：產(chǎn)品性能對(duì)比表2：地平線(xiàn)、英偉達(dá)、特斯拉、華為芯片部分參數(shù)對(duì)比地平線(xiàn)英偉達(dá)特斯拉華為芯片J2J3 J5XavierOrinFSDHW3.0昇騰610制程(nm)2816 16127147算力(TOPS)45 1283025472200功耗(W)22.5 3030457260單位功耗(TOPS/W)2.02.0 4.31.05.61.03.3MAPS(FPS)15311001延遲60ms量產(chǎn)時(shí)間20202021 20222020202220192021支持級(jí)別L2L2/L3 L3/L4L2/L3L3/L4L3+L3/L4配套車(chē)型

系列，廣汽埃Y

哪吒U/S、理想one

理想L7/L8比亞迪、上汽等

小鵬P7/P5

蔚來(lái)ES8/ES6/EC6、小鵬G9/P7i/G6

S/X/Y/3

問(wèn)界、阿維塔11、極狐阿爾法S數(shù)據(jù)來(lái)源：懂車(chē)帝，地平線(xiàn)，特斯拉，表3：Mobileye、黑芝麻、德州儀器部分參數(shù)對(duì)比Mobileye黑芝麻德州儀器芯片EyeQ4EyeQ5EyeQ6LEyeQ6HA1000LA1000A1000protda4制程(nm)2877716161616算力(TOPS)2.52553416581068功耗(W)3108182512.5單位功耗(TOPS/W)0.82.52.03.24.20.6MAPS(FPS)延遲量產(chǎn)時(shí)間20182021202220222022202220222020支持級(jí)別L2L2/L3L2L2/L3L2L2/L3L3+L2配套車(chē)型

2022款蔚來(lái)ES8/ES6/EC6、2021U威馬EX5

寶馬iX、極氪001

江淮思汽通用五菱

S數(shù)據(jù)來(lái)源：Mobileye，黑芝麻智能，懂車(chē)帝，智駕芯片是智能駕駛中最關(guān)鍵的硬件，玩家眾多。Mobileye2008年發(fā)布第一塊EyeQ16（L2+ADASXavierOrinCUDA35++圖13：汽車(chē)芯片競(jìng)爭(zhēng)格局?jǐn)?shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)，圖14：Mobileye的五大技術(shù)構(gòu)成全棧自動(dòng)駕駛解決方案的技術(shù)平臺(tái)數(shù)據(jù)來(lái)源：Mobileye招股說(shuō)明書(shū)，圖15：特斯拉自動(dòng)駕駛架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：特斯拉，算力不是全部，芯片性能影響因素眾多行業(yè)內(nèi)一直以來(lái)希望用一些具體的參數(shù)來(lái)表示智駕芯片的性能，但智駕芯片的性能影響因素眾多，同時(shí)也需要考慮軟硬件的匹配問(wèn)題，因此很難用單一指標(biāo)去衡量其性能優(yōu)劣，算力，功耗，延遲等都是非常關(guān)鍵但不是唯一的指標(biāo)。（OeaOpeaonserond*12）E/EMAPSMeanAccuracy-guaranteedProcessingSpeed，直譯為MAPSAIMAPSMAPS圖16：針對(duì)典型視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型征程5的計(jì)算性能（MAPS）和能效（單位能耗MAPS）表現(xiàn)數(shù)據(jù)來(lái)源：太平洋汽車(chē)，低延遲提供安全冗余。AI1.7~3.3米的剎圖17：計(jì)算質(zhì)量、計(jì)算效率、計(jì)算安全對(duì)比數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，芯片真實(shí)計(jì)算效能MAPS是相對(duì)=*圖18：智能計(jì)算的新摩爾定律數(shù)據(jù)來(lái)源：芯智訊，以特斯拉的自動(dòng)駕駛硬件平臺(tái)HW3.072TOPSHW2.5（基于英偉達(dá)的DrivePX2平臺(tái)6212300HW3.0圖19：算力與MAPS對(duì)比數(shù)據(jù)來(lái)源：易車(chē)網(wǎng)，F(xiàn)PS（（（芯片中常見(jiàn)的計(jì)算加速器可分為GPU、FPGA、ASIC三種模式。GGaphcsegUnGUGPUAMD等。圖20：GPU卡與電路數(shù)據(jù)來(lái)源：攝圖網(wǎng)，圖21：英偉達(dá)H100數(shù)據(jù)來(lái)源：英偉達(dá)，（eabeGaeAaAFPGA處理任務(wù)。代表性企業(yè)有XilinxAlteraActel、Lattice等。圖22：FPGA概述圖數(shù)據(jù)來(lái)源：百度，ACAppcaoneccnegaedCicut,ACAIASICGPUFPGAASIC定制化程度通用型半定制化定制化靈活性好好GPUFPGAASIC定制化程度通用型半定制化定制化靈活性好好不好成本高較高低編程語(yǔ)言/架 CUDA、OpenCL等 等件語(yǔ)、/構(gòu)OpenCL、HLS功耗 大較大小延遲 1ms1us1us主要優(yōu)點(diǎn) 峰值計(jì)算能力強(qiáng)、產(chǎn)品平均性能較高、功耗較低、靈活平均性能很強(qiáng)、功耗很低、體積成熟性強(qiáng)小主要缺點(diǎn) 效率不高、不可編輯、量產(chǎn)單價(jià)高、峰值計(jì)算能力較前期投入成本高、不可編輯、研功耗高低、編程語(yǔ)言難度大發(fā)時(shí)間長(zhǎng)、技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)大主要應(yīng)用場(chǎng) 云端練云推理云端推理、終端推理云端推理、推斷推理、終端推理代表企業(yè) 英偉，AMDXilinx，Altera，Actel，Lattice地平線(xiàn)，寒武紀(jì)，谷歌景數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，而GPU和FPGA相比，ASIC具有更極致的性能，表現(xiàn)出更低的功耗和更強(qiáng)的算力，更高的有效利用率，因此在智駕推理端被廣泛使用。BPU架構(gòu)：為自動(dòng)駕駛而生ASIC地平線(xiàn)也采用ACBBanengUnit）ASIC。BPUIPBPUBPUBPU貝葉斯，再到BPUBPU5圖23：BPU計(jì)算架構(gòu)：為高等級(jí)自動(dòng)駕駛而生數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，圖24：地平線(xiàn)BPU研發(fā)路線(xiàn)圖數(shù)據(jù)來(lái)源：新智元，圖25：20屆上海國(guó)際車(chē)展推出Nash架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：車(chē)云，編譯進(jìn)化&架構(gòu)進(jìn)化，進(jìn)一步提升芯片效率BPU編譯進(jìn)化：AIBPU20%。架構(gòu)進(jìn)化：BPUBPUMemory，同時(shí)對(duì)TransformerTransformer及相圖26：算法、編譯器和BPU架構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)合數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，BPUBPUBPUBPU30%Transformer圖27：BPU納什架構(gòu)核心技術(shù)數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，vs地平線(xiàn)51:2:Tier14:Tier0.55:系5圖28：芯片廠(chǎng)商和主機(jī)廠(chǎng)合作模式模式3：主機(jī)廠(chǎng)直采芯片投資設(shè)立芯片廠(chǎng)商投資設(shè)立芯片廠(chǎng)商Tier0.5主機(jī)廠(chǎng)轉(zhuǎn)型投資設(shè)立模式4:Tier0.5供應(yīng)域控制器模式2:Tier1供應(yīng)域控制器Tier1合作域控制器通過(guò)代理或直銷(xiāo)模式出售芯片Tier1.5域控制器5:成商委托代工模式1:主機(jī)廠(chǎng)委托代工域控制器ODM/OEM代工商數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，Mobileye模式：芯片\\英偉達(dá)模式BPUSOCOSOS模式：BPUSOCDSPBPU授權(quán)模式：BPU圖29：地平線(xiàn)合作模式數(shù)據(jù)來(lái)源：機(jī)器智行，,圖30：地平線(xiàn)TogetherOS模式數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，地平線(xiàn)艾迪AIAIAI開(kāi)發(fā)平臺(tái)AI圖31：地平線(xiàn)艾迪AI開(kāi)發(fā)平臺(tái)數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，I開(kāi)發(fā)平臺(tái)基于自研AI（odelZI（AI及AI（AIAIAIAI應(yīng)用開(kāi)發(fā)中間件：開(kāi)放了XStream和XProto兩套應(yīng)用開(kāi)發(fā)框架，內(nèi)置豐富圖32：天工開(kāi)物開(kāi)發(fā)平臺(tái)數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線(xiàn)，英偉達(dá)擁有更為成熟的工具系統(tǒng)和豐富的開(kāi)發(fā)工具與生態(tài)。CUDA系統(tǒng)使英偉達(dá)GPU圖33：英偉達(dá)CUDA4.0特點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)源：驅(qū)動(dòng)之家，圖34：英偉達(dá)GPU典型加速模型架構(gòu)數(shù)據(jù)來(lái)源：英偉達(dá)，、ODMIDH100圖35：地平線(xiàn)征程5芯片生態(tài)合作圖數(shù)據(jù)來(lái)源：蓋世汽車(chē)，此外，地平線(xiàn)和英偉達(dá)相比，相同算力和性能情況下，更具性?xún)r(jià)比。黑芝麻201620198A500在00年6A000及A00LL2+A10002022IPISP——NeuralIQISP級(jí)低功耗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器NPU——DynamAINN圖36：黑芝麻智能A1000數(shù)據(jù)來(lái)源：黑芝麻智能，表5：黑芝麻融資歷程融資時(shí)間指標(biāo)1指標(biāo)2指標(biāo)32022-12-14戰(zhàn)略融資未披露東風(fēng)資產(chǎn)2022-08-08C+輪數(shù)億美元揚(yáng)子江基金2022-01-12戰(zhàn)略融資未披露 博原本2021-09-22C輪技、武岳馮科創(chuàng)、FutureX數(shù)億元 Capital天資禾聯(lián)想創(chuàng)、臨芯資、國(guó)2021-07-30戰(zhàn)略融資未披露 小米長(zhǎng)產(chǎn)業(yè)基、富車(chē)2021-05-28股權(quán)融資未披露 珂璽本2019-04-12B輪君海創(chuàng)芯、風(fēng)和投資、達(dá)泰1億元 資本招局投SK上汽集團(tuán)、北極光創(chuàng)投2018-01-05A+輪1億民幣 蔚來(lái)資、北極創(chuàng)投芯動(dòng)能投資2016-11-01A輪未披露 北極創(chuàng)投數(shù)據(jù)來(lái)源：汽車(chē)之心，黑芝麻智能，IP圖37：黑芝麻智能瀚海自動(dòng)駕駛中間件平臺(tái)數(shù)據(jù)來(lái)源：黑芝麻智能，圖38：黑芝麻華山系列車(chē)規(guī)級(jí)芯片數(shù)據(jù)來(lái)源：黑芝麻智能，華為圖39：華為ADS2.0 圖40：華為ADS2.0特點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)源：華為， 數(shù)據(jù)來(lái)源：華為，表6：ADS1.0與ADS2.0對(duì)比ADS1.0 ADS2.0激光雷達(dá) 前保杠：1顆前保險(xiǎn)杠側(cè)面：2顆前向：1顆

車(chē)頂：1顆毫米波雷達(dá)視覺(jué)傳感器

側(cè)前：2顆側(cè)后：2顆后向：1顆前擋風(fēng)玻璃：4顆翼子板+后視鏡：4顆后尾箱蓋：1顆環(huán)視攝像頭：4顆

前向：1顆側(cè)后：2顆前擋風(fēng)玻璃：2顆翼子板：4顆后玻璃上方：1顆環(huán)視攝像頭：4顆數(shù)據(jù)來(lái)源：懂車(chē)帝，華為，MDCMobileDataCenterMDCMDC300F【MDC210MDC610MDC810L2、L4robotaxiMDCHuaweiInsideMDC平臺(tái)模式，華為方面提供MDCSOCAutoSARMDCMobileye圖41：2019-2022年Mobileye芯片銷(xiāo)售量數(shù)據(jù)來(lái)源：Mobileye，圖42：EyeQ6H特點(diǎn) 圖43：EyeQ6L特點(diǎn)數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽車(chē)研究， 數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽車(chē)研究，MobileyeMobileyeMobileye128TOPS5254TOPSOrinMobileye24TOPS。地平線(xiàn)下游地平線(xiàn)依托高效能的智能計(jì)算芯片與開(kāi)放成熟的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，地平線(xiàn)已與大量下游企業(yè)完成連接，包括海外Tier1，國(guó)內(nèi)汽車(chē)電子Tier1，代工合作，深耕智駕Tier1，IDH合作商，第三方方案提供商等。Tier1地平線(xiàn)與許多海外Tier1有著緊密的合作。主要合作廠(chǎng)商包括大陸集團(tuán)、聯(lián)合電子等。20219292022117日35R1V輔助駕ADC615TITDA4（（A20233800MFC5J3SL03。圖44：大陸集團(tuán)與地平線(xiàn)達(dá)成合作數(shù)據(jù)來(lái)源：汽車(chē)之家，圖45：大陸芯智駕行泊控1.0 圖46：大陸芯智駕行泊控2.0數(shù)據(jù)來(lái)源：大陸， 數(shù)據(jù)來(lái)源：大陸，19952022214圖47：地平線(xiàn)與聯(lián)合電子合作簽約儀式數(shù)據(jù)來(lái)源：集微網(wǎng)，圖48：聯(lián)合電子域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：聯(lián)合電子，Tier1除了海外Tier1以外，地平線(xiàn)還與眾多國(guó)內(nèi)汽車(chē)電子Tier1緊密合作，包括華陽(yáng)集團(tuán)、中科創(chuàng)達(dá)、均勝電子和科博達(dá)等。19932021420212DMS35圖49：地平線(xiàn)與華陽(yáng)集團(tuán)合作簽約儀式數(shù)據(jù)來(lái)源：華陽(yáng)集團(tuán)，中科創(chuàng)+OEM2021前公司研發(fā)的產(chǎn)品包括量產(chǎn)級(jí)智駕域控制器RazorDCX和智駕軟件平臺(tái)SmartDrive2022418AI圖50：中科創(chuàng)達(dá)與地平線(xiàn)宣布成立合資公司數(shù)據(jù)來(lái)源：蓋世汽車(chē)，均勝電子是全球領(lǐng)先的汽車(chē)電子與汽車(chē)安全供應(yīng)商，主要致力于智能座艙、智能網(wǎng)聯(lián)、智能駕駛、新能源管理和汽車(chē)安全系統(tǒng)等的研發(fā)、制造與服務(wù)。在智能座艙方面，公司致力于人機(jī)交互、車(chē)機(jī)系統(tǒng)和智能座艙革新技術(shù)，其智能座艙業(yè)務(wù)整體體量在行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先。20217月份成立了均勝智能汽車(chē)研究院500-6002023519++AS圖51：地平線(xiàn)與均聯(lián)智行合作簽約儀式數(shù)據(jù)來(lái)源：百度，圖52：均勝電子座艙域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：均勝電子，圖53：均聯(lián)智行智駕域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：均勝電子，科博達(dá)LED2023413的產(chǎn)品范圍包括自研的圖54：科博達(dá)產(chǎn)品覆蓋范圍數(shù)據(jù)來(lái)源：科博達(dá)，圖55：征程5域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：芯智訊，代工合作立訊立訊是全球領(lǐng)先的電子公司，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子、通訊、企業(yè)級(jí)、汽車(chē)及醫(yī)療等全球多個(gè)重要領(lǐng)域。20213DAC1.0SOC行DAC1.1DAC1.1J35R5V傳感器配置，不僅實(shí)現(xiàn)了諸如LKA、AEBACCTJAICAADAS為一。目前，立昇智能已基于地平線(xiàn)征程5芯片推出了ICP100（單顆J5）和ICP200（5A2023圖56：立訊域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：立昇科技，圖57：立訊LS500數(shù)據(jù)來(lái)源：立訊，偉創(chuàng)力偉創(chuàng)力是全球領(lǐng)先的制造企業(yè)，產(chǎn)品覆蓋汽車(chē)、工業(yè)、醫(yī)療、通信等多個(gè)領(lǐng)域。5全新L2+圖58：偉創(chuàng)力L2+中央域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：偉創(chuàng)力，Tier1地平線(xiàn)還與眾多深耕智駕Tier1達(dá)成合作，合作企業(yè)包括東軟睿馳、福瑞泰克、四維圖新和宏景智駕等，發(fā)揮雙方優(yōu)勢(shì)不斷取得新的突破。SOA2021X-Box4.0圖59：東軟睿馳X-Cube系列 圖60：東軟睿馳X-Box4.0數(shù)據(jù)來(lái)源：東軟睿馳， 數(shù)據(jù)來(lái)源：東軟睿馳，福瑞泰克是全球領(lǐng)先的智能駕駛解決方案服務(wù)商和產(chǎn)品供應(yīng)商，公司擁有高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）領(lǐng)域核心的知識(shí)產(chǎn)權(quán)與解決方案。20214192ADASL2+ADAS圖61：福瑞泰克雷達(dá)傳器 圖62：福瑞泰克視覺(jué)攝頭數(shù)據(jù)來(lái)源：福瑞泰克， 數(shù)據(jù)來(lái)源：福瑞泰克，圖63：福瑞泰克視覺(jué)攝像頭數(shù)據(jù)來(lái)源：福瑞泰克，200220202374圖64：四維圖新雙域合一L3+產(chǎn)品數(shù)據(jù)來(lái)源：四維圖新，EV世紀(jì)，2018周期賦能L1-L4202262410+2022年公司宣布與中國(guó)智能駕駛芯片領(lǐng)導(dǎo)者地平線(xiàn)正式成為生態(tài)戰(zhàn)略合作伙伴。在20221235R5V12U800圖65：宏景智駕域控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：宏景智駕，IDH合作商IDH（IndependentDesignHouse）IC供了條件，地平線(xiàn)的IDH天準(zhǔn)科技是一家專(zhuān)注于機(jī)器視覺(jué)與工業(yè)自動(dòng)化的高科技企業(yè)，主要產(chǎn)品包括視覺(jué)測(cè)量裝備、視覺(jué)檢測(cè)裝備、視覺(jué)制程裝備和智能駕駛方案等。20226292023421日，H（MatrixMatrix55圖66：天準(zhǔn)圖67：天準(zhǔn)控制器數(shù)據(jù)來(lái)源：天準(zhǔn)科技， 數(shù)據(jù)來(lái)源：天準(zhǔn)科技，金脈電子是英恒科技旗下的全資子公司,專(zhuān)注于汽車(chē)電子領(lǐng)域。2022年6月29日，公司成為地平線(xiàn)其征程5芯片的三家官方授權(quán)硬件IDH(IndependentDesignHouse)之一。金脈電子也是目前唯一覆蓋地平線(xiàn)征程全系列落地解決方案的合作伙伴。圖68：金脈電子智能駕域控制器 圖69：金脈電子多功能視一體機(jī)數(shù)據(jù)來(lái)源：金脈電子， 數(shù)據(jù)來(lái)源：金脈電子，映馳科技于2018年成立，專(zhuān)注于智能汽車(chē)高性能計(jì)算軟件平臺(tái)與自動(dòng)駕駛軟件產(chǎn)品的研發(fā)與服務(wù)。2022年6月29日，映馳科技成為地平線(xiàn)征程?5芯片官方授權(quán)硬件IDH合作伙伴。5算群XCG（X-ComputingGrouplet）Gen1。該解決方案旨在滿(mǎn)足車(chē)輛在智能駕駛、3U202212月實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)3圖70：映馳科技智能域控制器DCU3.0解決方案數(shù)據(jù)來(lái)源：映馳科技，第三方方案提供商KargobotKargobotKagBo2023418KargoBot宣布了戰(zhàn)L42024KargoBot圖71：KargoBot自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車(chē)側(cè)面 圖72：KargoBot自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車(chē)正面數(shù)據(jù)來(lái)源：KargoBot， 數(shù)據(jù)來(lái)源：KargoBot，文遠(yuǎn)知行成立于2017年，是全球領(lǐng)先的L4級(jí)自動(dòng)駕駛科技公司。2021年1月195芯片推L4L4圖73：文遠(yuǎn)知行L4自駕駛產(chǎn)品 圖74：地平線(xiàn)整車(chē)智能央計(jì)算芯片征程?5數(shù)據(jù)來(lái)源：文遠(yuǎn)知行， 數(shù)據(jù)來(lái)源：文遠(yuǎn)知行，佑駕創(chuàng)新（MINIEYE）成立于2014年，是中國(guó)領(lǐng)先的智能駕駛解決方案研發(fā)商，202316D3t和智能駕駛前視一體機(jī)D2，兩者均搭載地平線(xiàn)征程系列芯片。D3t，3性地推出智能駕駛前視一體機(jī)D2圖5D3t

圖76：佑駕創(chuàng)新基于征程3打造的智能駕駛前視一體機(jī)D2 數(shù)據(jù)來(lái)源：佑駕創(chuàng)新， 數(shù)據(jù)來(lái)源：佑駕創(chuàng)新，小馬智行（Pony.ai）成立于2016年底，是全球首家在中美均推出自動(dòng)駕駛出行服務(wù)2023195NOA（）NOA（52022NOA2023NOA圖77：小馬智行搭載征程5芯片的高速NOA路試片段數(shù)據(jù)來(lái)源：小馬智行，禾多科技專(zhuān)注于打造基于前沿人工智能技術(shù)和汽車(chē)工業(yè)技術(shù)的自動(dòng)駕駛方案,具備202212首個(gè)產(chǎn)品是名為HoloArkHoloIFC2023HoloArk1.02.0L2+L4圖78：禾多科技地平線(xiàn)合作簽約數(shù)據(jù)來(lái)源：禾多科技，圖79：基于征程的自