人形機(jī)器人專題（一）：經(jīng)典五指靈巧手拆機(jī)航空航天篇

目 錄五指靈巧手概述五指靈巧手在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用投資建議風(fēng)險分析請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明1招商基金五指靈巧手概述圖1：機(jī)器人末端執(zhí)行器資料來源：蔡世波《機(jī)器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》末端執(zhí)行器請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明2弧焊焊槍工具類抓手類噴槍涂 點膠 焊槍 機(jī)手術(shù)刀具毛刺 鉚 體打 釘 溫磨 槍 槍機(jī)吸盤等多指靈巧手多指抓持手兩只夾持器靈巧手屬于機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種。在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域，操作和動作決策的執(zhí)行輸出工具被稱之為末端執(zhí)行器(End-Effector)。一般安裝于機(jī)器人腕部的末端，是直接執(zhí)行任務(wù)的裝置。末端執(zhí)行器作為機(jī)器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)與執(zhí)行部件，對提高機(jī)器人的柔性和易用性有著極為重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個機(jī)器人的工作性能。按其功能可以分為兩大類，即：工具類和抓手類。工具類末端執(zhí)行器是根據(jù)具體工作需求專門設(shè)計并預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)化接口的機(jī)器人專用工具，可以直接實現(xiàn)具體的加工工種、生產(chǎn)工藝或日常動作；抓手類機(jī)器人末端執(zhí)行器恰如人的雙手，擔(dān)負(fù)著執(zhí)行各種動作、抓持和操作的任務(wù)。五指靈巧手概述圖2：從夾持器到靈巧手典型兩指夾持器聯(lián)動型三指夾持器多關(guān)節(jié)手夾持器多指靈巧手多連桿夾持器氣缸夾持器多連桿三指夾持器氣缸三指夾持器均巧三指手SDH手Shadow

handSCHUNK

SF5H

hand從夾持器到靈巧手，根本原因在于，隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，其應(yīng)用場景、工作對象和任務(wù)日趨復(fù)雜。特別是對于人形機(jī)器人而言，其設(shè)計的初衷就是要最大限度上代替人類，與周邊環(huán)境進(jìn)行交互。而人造世界的各種物品和工具都是以人手的使用方便為基本原則而設(shè)計開發(fā)，所以也只有仿人型機(jī)器人多指靈巧手才是最適合的操作工具。資料來源：蔡世波《機(jī)器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明3五指靈巧手概述圖3：靈巧手發(fā)展歷程1974

日本電子技術(shù)實驗室Okada1982

美國斯坦福大學(xué)Stanford/JPL1983

美國麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)Uath/MIT1984

日本日立公司Hitachi1994

德國宇航中心DLR-I1998

意大利熱內(nèi)亞大學(xué)DIST1999

美國宇航局Robonaut20

世紀(jì)

90

年代以后，隨著計算機(jī)、微電子學(xué)、微電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展，多指手進(jìn)入了一個嶄新的快速發(fā)展階段21

世紀(jì)以來，多指手進(jìn)入了一個穩(wěn)步提高的發(fā)展階段，多指手的集成化、智能化和靈巧操作水平得到了新的提升2000

德國宇航中心2004

日本岐阜大學(xué)2004

英國Shadow

公2010

NASA和美國汽車DLR-IIGifu-III司Shadow通用公司

GMRobonuat

21984

清華大學(xué)TH-1/

TH-21993起

北京航空航天大學(xué)BH-1/BH-2/BH-3/BH-4/BH-9852004

哈爾濱工業(yè)大學(xué)與德國宇航中心DLR/HIT-I2008

哈爾濱工業(yè)大學(xué)與德國宇航中心DLR/HIT-II2001

哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT-I資料來源：呂博瀚《空間機(jī)器人多自由度靈巧手關(guān)鍵技術(shù)研究》、蔡世波《機(jī)器人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀、趨勢與挑戰(zhàn)》請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明4目 錄五指靈巧手概述五指靈巧手在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用投資建議風(fēng)險分析請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明5五指靈巧手在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用在超低溫、強(qiáng)輻射、高真空、高速度的太空環(huán)境下，利用靈巧手從事各種探測、研究、實驗顯然更具備優(yōu)勢。目前機(jī)器人尚不具備取代人類的能力，但可以在重復(fù)或危險任務(wù)中為宇航員提供支持。在遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)的控制下，靈巧手可以執(zhí)行許多艙外活動，如移除絕緣層蓋、操作螺絲刀等。典型的案例包括：1）美國NASA（美國航空航天局）的Robonaut

手和Robonaut

2手；2）德國DLR（德國宇航中心）的的

DLR-I

和DLR-II

手；3）中國哈工大的HIT手，及與DLR合作研發(fā)的DLR/

HIT手。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明6資料來源：

DLR

《Dexhand

:

a

Space

qualified

multi-fingered

robotic

hand》圖4：五指靈巧手的功能需求DEXHAND應(yīng)能夠掌握以下艙外工具：鉗子，并支持其操作剪刀，并支持其操作小型切割器，并支持其操作刷，并支持其操作錘，并支持其操作鏟，并支持其操作切割機(jī)，并支持其操作系繩，并支持其操作內(nèi)六角扳手，并支持其操作手槍式握把工具（自動螺絲刀）并支持觸發(fā)致動開關(guān)注意：工具的成功操作意味著抓握的力量閉合，最好應(yīng)實現(xiàn)形狀閉合。美國相關(guān)情況圖5：NASA的Robonaut計劃1999年，美國宇航中心（NASA）研制出Robonaut手。它是一種面向國際空間站應(yīng)用的多指手，其設(shè)計目的是為了在危險的太空環(huán)境中替代人進(jìn)行艙外操作。Robonaut手由5根手指、1個手掌、一個2自由度手腕和小臂組成。其拇指、食指和中指具有3個自由度，而無名指和小指各有1個自由度，手掌具有1個自由度，手腕具有2個自由度，共14個自由度。14個電機(jī)和驅(qū)動電路分布在長8in、直徑4in的小臂中。Robonuat手是空間機(jī)器人系統(tǒng)Robonuat的一個組成部分，該系統(tǒng)的開發(fā)目標(biāo)是用機(jī)器人協(xié)助航天員在國際空間站執(zhí)行艙外操作任務(wù)。2010年，在Robonuat手的基礎(chǔ)上，NASA和GM（通用汽車公司）于聯(lián)合研制出Robonaut2手。2011年2

月，Robonaut

2手作為Robonaut

2號機(jī)器人的一部分，被NASA發(fā)射到國際空間站，成為世界上第一個在太空服役的五指靈巧手。資料來源：

IEEE

Spectrum、韓如雪《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》、孫成遠(yuǎn)《腱驅(qū)動靈巧手指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明7美國相關(guān)情況圖6：

Robonaut在空間站協(xié)助人類作業(yè)資料來源：

IEEE

SpectrumNASA最初打算將Robonaut操作分為

三個不同的階段。第一階段涉及固定操作，并于2013年底使用Robonaut軀干成功完成。第二階段是“IVA

Mobility”，其中IVA代表“車內(nèi)”。在這一階段，Robonaut需要一種在國際空間站內(nèi)部移動的方法，這就是腿的用武之地。第三階段是“EVA移動性”，腿部升級也是這一階段的關(guān)鍵，該階段將涉及在空間站外的真空中工作，因此需要對機(jī)器人進(jìn)行更多重大硬件升級。由于太空中的失重環(huán)境，

Robonaut

2號的腿主要用于抓住空間站內(nèi)的扶手，并幫助完成一系列機(jī)動與運動規(guī)劃實驗。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明8美國相關(guān)情況圖7：

Robonaut

Hand（左）和Robonaut

2

Hand（右）資料來源：韓如雪《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》、孫成遠(yuǎn)《腱驅(qū)動靈巧手指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》作為Robonaut

手技術(shù)升級的換代產(chǎn)品，

Robonaut

2

具有諸多改進(jìn)和優(yōu)點。

設(shè)計層面：Robonaut

2手具有

14個自由度（手部12個+手腕2個）；

傳動方面：兩者都采用驅(qū)動器外置+腱傳動，但在方式上略有不同。

Robonaut手利用軟軸將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動傳遞到手掌的絲杠內(nèi)，軟軸主要作用的是傳遞旋轉(zhuǎn)運動。Robonaut

2手的腱傳遞的是直線運動；

傳感器方面：

Robonaut手只集成了最基本的位置和力傳感器，對外部環(huán)境的感知則采用有觸覺功能的數(shù)據(jù)手套；

Robonaut

2手直接在手指上安裝位置傳感器、六維力傳感器和腱張力傳感器等多種傳感器，提高了Robonaut2手的精確度和靈敏度。相比Robonaut

手，Robonaut2手的供電和通信連接線數(shù)量大幅減少。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明9美國相關(guān)情況圖8：Robonaut

2

主手指（食指+中指）圖10：Robonaut

2

主手指（食指+中指）遠(yuǎn)端指骨傳動請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明10圖9：Robonaut

2

大拇指圖11：Robonaut

2

大拇指的腱分布（N+1）資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–Designed

To

Do

Work

With

Tools》 資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》Robonaut

2分為主手指（食指+中指）、副手指（無名指+小指）、拇指。其中主手指有4個DOF，3個DOA，由4根肌腱控制，遠(yuǎn)端指骨與中部指骨之間存在連桿耦合。副手指包含2個DOA，由2根肌腱控制。拇指包含4個DOA，由5根肌腱控制。美國相關(guān)情況圖13：

Robonaut

2

hand的腱驅(qū)動示意Robonaut

2

Hand

采用腱繩驅(qū)動，驅(qū)動器與電氣系統(tǒng)集中放置在前臂內(nèi)，腱繩由導(dǎo)管引導(dǎo)，

從驅(qū)動器發(fā)出，經(jīng)過腕關(guān)節(jié)，到達(dá)手指關(guān)節(jié)。整手的有效負(fù)載可以達(dá)到

9kg，手指在可以承受

2.25kg

的指尖力，指尖速度可以達(dá)到200mm/s。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明11資料來源：韓如雪《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》圖14：

Robonaut

2

hand的執(zhí)行器資料來源：韓如雪《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》美國相關(guān)情況圖15：絕對關(guān)節(jié)位置傳感關(guān)節(jié)位置采用霍爾傳感器進(jìn)行測量，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度所引起的磁場變化影響霍爾電壓的變化，即霍爾效應(yīng)，從而精確測量關(guān)節(jié)角位移的變化；指尖的抓握力采用多維力/力矩傳感器進(jìn)行控制，每只手布置14個六維力矩傳感器；傳動系統(tǒng)中的腱設(shè)置腱張力傳感器。圖16：關(guān)節(jié)力矩傳感資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》圖18：關(guān)節(jié)力矩傳感資料來源：韓如雪《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》、L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》圖17：腱張力傳感請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明12資料來源：呂博瀚《空間機(jī)器人多自由度靈巧手關(guān)鍵技術(shù)研究》資料來源：L.

B.

Bridgwater《The

Robonaut

2

Hand

–

Designed

To

Do

Work

With

Tools》德國相關(guān)情況圖19：

DLR德國宇航局機(jī)器人系統(tǒng)德國宇航局機(jī)器人和機(jī)電一體化研究所致力于正在開發(fā)高度自主的機(jī)器人，用于探索遙遠(yuǎn)的行星、衛(wèi)星和太陽系的小天體。官網(wǎng)展示的研究內(nèi)容中，包含了機(jī)器人本體、手、腿、人機(jī)界面、移動平臺等多項內(nèi)容。資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明13德國相關(guān)情況圖20：德國宇航中心開發(fā)的靈巧手CLASH

HandDavid's

HandDEXHANDDLR

Hand

IIDLR-HIT

Hand

IIHybrid

Compliant

Gripper

(HCG)SpaceHand資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明14德國相關(guān)情況作者：德國宇航中心發(fā)明初衷：Rollin‘

Justin機(jī)器人的末端執(zhí)行器發(fā)明歷程：1998年德國宇航中心推出DLR

Hand

I和DLR

Hand三指版。2001年推出了DLR

Hand

II。DLR

Hand

II

的詳細(xì)參數(shù)

設(shè)計層面：全驅(qū)動方案，四個相同的模塊化手指，每個手指具有四個關(guān)節(jié)和三個自由度，內(nèi)側(cè)關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)以1:1直接耦合。手掌中有一個自由度。手一共13個自由度。對于每個手指模塊的控制，需要一個手指控制器模塊，每個手指模塊包含三個無刷直流電機(jī)。

結(jié)構(gòu)形式

：驅(qū)動器內(nèi)置

動力源：

無刷直流電機(jī)，驅(qū)動系統(tǒng)由無刷直流電機(jī)、齒帶、諧波減速器、底座接頭中的錐齒輪組成

傳動方案：齒輪/帶

傳感器：每個關(guān)節(jié)都配有關(guān)節(jié)角度傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器，還包括限位傳感器、溫度傳感器和位置傳感器圖21：各版本DLR

HandDLR

Hand

I DLR

Hand

三指版DLRHand

II電機(jī)資料來源：J.

Butterfa《DLR-Hand

II:

Next

Generation

of

a

Dextrous

Robot

Hand》；樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》15請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明中部關(guān)節(jié)：11(24)

mNm,

17,000

rpm近端關(guān)節(jié)：24(35)

mNm,

6,000

rpm齒輪諧波減速器,1.8

Nm,

6,000

rpm,

100:1傳送帶近端關(guān)節(jié)1.2:1；中部關(guān)節(jié)2:1資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)表1：DLR

Hand

II

驅(qū)動器數(shù)據(jù)部件 參數(shù)德國相關(guān)情況內(nèi)側(cè)關(guān)節(jié)有一個電機(jī)，并通過傳動帶與減速器連接。第一和第二指節(jié)屬于固定耦合關(guān)系。具有兩個自由度的底座接頭為差動錐齒輪類型，由于幾何原因，諧波驅(qū)動齒輪直接與電機(jī)耦合。圖23：DLR

Hand

II圖24：DLR

Hand

II圖22：DLR

Hand

II資料來源：J.

Butterfa《DLR-Hand

II:

Next

Generation

of

a

Dextrous

Robot

Hand》資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明16資料來源：DLR

RM圖25：DLR

Hand

II資料來源：J.

Butterfa《DLR-Hand

II:

Next

Generation

of

a

Dextrous

Robot

Hand》德國相關(guān)情況表2：DLR

Hand

II

每個手指中的傳感器配置傳感器類型數(shù)量/手指參數(shù)關(guān)節(jié)位置3110°(10

bit)120°(10

bit)關(guān)節(jié)力矩32.4;4.8N(11

bit)力/力矩110-40N;150Nmm(11

bit)電機(jī)速度3溫度60-125℃(8

bit)圖26：一個手指中的PCB請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明17資料來源：J.

Butterfa《DLR-Hand

II:

Next

Generation

of

a

Dextrous

Robot

Hand》資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)DLR

Hand

II每個手指中的傳感器配置：3個關(guān)節(jié)位置傳感器：專門設(shè)計的導(dǎo)電塑料電位計3個關(guān)節(jié)力矩傳感器：應(yīng)變儀傳感器3個電機(jī)位置/速度傳感器：帶插值的霍爾傳感器1個指尖六維力矩傳感器：應(yīng)變儀傳感器3個電機(jī)溫度傳感器：NTCs3個溫度補(bǔ)償傳感器：集成傳感器資料來源：J.

Butterfa《DLR-Hand

II:

Next

Generation

of

a

Dextrous

Robot

Hand》圖27：指尖用六維力矩傳感器德國相關(guān)情況圖28：DEXHANDDEXHAND是德國宇航中心(DLR)于

2011

研制的面向空間應(yīng)用的多指靈巧手，也是目前唯一具備空間工作能力的空間靈巧手。該靈巧手由四根模塊化手指構(gòu)成，每根手指有4個活動關(guān)節(jié)、3個獨立自由度。其中，MP關(guān)節(jié)是一個2自由度關(guān)節(jié)，通過2組驅(qū)動器耦合驅(qū)動；DIP關(guān)節(jié)與PIP關(guān)節(jié)通過“∞”字型耦合，形成1:1的傳動比，由1個電機(jī)驅(qū)動。Dexhand的模塊化手指由電機(jī)與諧波減速器所構(gòu)成的驅(qū)動單元驅(qū)動，由Dyneema腱繩傳動，可以輸出25N指尖力。Dexhand的傳感器系統(tǒng)十分豐富，主要包括關(guān)節(jié)力矩傳感器、溫度傳感器以及用來標(biāo)定關(guān)節(jié)初始位置的裝置。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明18資料來源：王海榮《仿人型靈巧手拇指靈巧性設(shè)計方法的研究》德國相關(guān)情況圖29：DEXHAND手指驅(qū)動原理資料來源：Maxime

Chalon《Dexhand:a

Space

qualified

multi-fingered

robotic

hand》

驅(qū)動單元：Robodrive

ILM

25電機(jī)，包含傳動比例為100:1的諧波減速器HFUC

8。整體放置在直徑27mm、長17.5mm、重46g的圓柱體。該裝置可提供2.4Nm的連續(xù)扭矩，峰值為9Nm。DEXHAND中電機(jī)最大扭矩限制為2Nm，以免電流過大。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明19圖30：DEXHAND手指驅(qū)動原理資料來源：Maxime

Chalon《Dexhand:a

Space

qualified

multi-fingered

robotic

hand》

傳動系統(tǒng)：整體使用諧波減速器+聚乙烯腱，將扭矩傳遞至各關(guān)節(jié)，這避免了手指中出現(xiàn)電子設(shè)備，以提高屏蔽性能和堅固性。MP（基關(guān)節(jié)）含兩個自由度，由兩個電機(jī)驅(qū)動，由于MP關(guān)節(jié)中的腱耦合，兩個電機(jī)可同時作用于同一個自由度。德國相關(guān)情況圖31：構(gòu)成掌骨關(guān)節(jié)基座的應(yīng)變計傳感器主體每個驅(qū)動關(guān)節(jié)都有一個位置傳感器，由基于霍爾效應(yīng)的磁鐵組成。關(guān)節(jié)扭矩由基于應(yīng)變橋的扭矩傳感器測量（每個手指3個）。此外還有部分溫度傳感器。傳感器都放置于手指中。為了應(yīng)對復(fù)雜的空間環(huán)境，Dexhand進(jìn)行了特殊的設(shè)計：1）驅(qū)動器及電氣系統(tǒng)都集中在手掌內(nèi)，并通過2mm厚的鋁質(zhì)外殼來屏蔽電磁干擾，降低溫度影響。2）鋁質(zhì)的外殼經(jīng)過精細(xì)的加工，去除了菱角等尖銳的地方防止電荷積聚形成的電磁干擾。3）所有的電氣接頭都經(jīng)過特殊設(shè)計，以便于對接頭進(jìn)行屏蔽保護(hù)，不易脫落。4）所有電子元器件都經(jīng)過電磁兼容性測試。機(jī)器人技術(shù)是太空任務(wù)中的一項關(guān)鍵技術(shù)，盡管其要求緊湊性和輕量化設(shè)計，但復(fù)雜的機(jī)器人系統(tǒng)必須承受太空的影響（溫度、真空、放射性、潤滑劑、振動和沖擊載荷）。DLR（德國宇航局）正在與歐空局一起研究在國際空間站上使用遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)來幫助宇航員。為了能夠使用為宇航員開發(fā)的工具，DEXHAND只有一只用于艙外活動的手套大小。其扭矩測量和阻抗控制實現(xiàn)了靈敏的操作，直觀的操作員界面縮短了學(xué)習(xí)時間。資料來源：Maxime

Chalon《Dexhand:a

Space

qualified

multi-fingered

robotic

hand》圖32：DEXHAND鋁質(zhì)外殼請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明20資料來源：Maxime

Chalon《Dexhand:a

Space

qualified

multi-fingered

robotic

hand》傳

感器：中國相關(guān)情況作者：德國宇航中心、哈爾濱工業(yè)大學(xué)發(fā)明用途：Justin空間機(jī)器人遠(yuǎn)程操作發(fā)明歷程：2001年開始，DLR/HIT

Hand在DLR

Hand

II的基礎(chǔ)上開始被研發(fā)，2004年推出DLR/HIT

Hand

I后，2006年又推出了DLR/HIT

Hand

II設(shè)計層面：一代為四指結(jié)構(gòu)，二代為五指結(jié)構(gòu)；欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)，每個手指有4個關(guān)節(jié)和3個驅(qū)動器（二代）；

結(jié)構(gòu)形式

：驅(qū)動器內(nèi)置

動力源：

無刷直流電機(jī)

傳動方案：齒輪/帶（二代）

傳感器：每個關(guān)節(jié)都配備了一個非接觸式磁性關(guān)節(jié)角度傳感器和一個關(guān)節(jié)扭矩傳感器，共有89個傳感器（二代）

應(yīng)用領(lǐng)域：第一代為非商業(yè)化版本，第二代為商業(yè)化版本。主要用作空間機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、遠(yuǎn)程控制。

目前DLR-HIT

Hand

II

被用作Space

Justin上進(jìn)行遙控操作的工具圖33：

DLR/HIT

HAND

I

and

II（右）資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)；Liu

H,

Meusel

P,

Seitz

N,

et

al.

The

modular

multisensory

DLR-HIT-Hand[J]；西安交通大學(xué)官網(wǎng)請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明21中國相關(guān)情況圖35：安裝在

DLR

JUSTIN

上的DLR/HIT

Hand

II圖34：DLR/HIT

HAND

I

的模塊化手指圖36：DLR/HIT

Hand

II靈巧手的基關(guān)節(jié)部分資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)資料來源：德國宇航中心官網(wǎng)資料來源：Hong

Liu《The

Modular

Multisensory

DLR-HIT-Hand

Hardware

and

Software

Architecture》DLR/HIT

HAND

I

沿襲了DLR

Hand

II的掌指關(guān)節(jié)錐齒輪結(jié)構(gòu)。錐齒輪由雙電機(jī)驅(qū)動，電機(jī)直徑16mm，長度28mm，附加減速比159:1的行星齒輪。兩電機(jī)同向運動，基關(guān)節(jié)卷曲/伸展；兩電機(jī)反向運動，基關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收。近端關(guān)節(jié)與遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)通過連桿傳動。連桿由直流電機(jī)+諧波減速器驅(qū)動。諧波減速器直徑20mm，長13.4mm，減速比100:1。DLR/HIT

HAND二代基關(guān)節(jié)仍然保留了差動錐齒輪。請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明22中國相關(guān)情況圖38：手指指節(jié)結(jié)構(gòu)圖資料來源：樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》圖37：靈巧手的基關(guān)節(jié)部分請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明23兩個內(nèi)置位置傳感器的盤式電機(jī)（型號：

EC-20）和諧波減速器并排橫臥于手指后側(cè)。為了有效減小基關(guān)節(jié)的橫縱向尺寸，保持電機(jī)和諧波減速器的最佳傳動效率，在電機(jī)和諧波之間及諧波和差動機(jī)構(gòu)之間采用了兩套不同類型的同步帶減速機(jī)構(gòu)。手指單元的驅(qū)動器同樣是盤式電機(jī)，

該電機(jī)橫臥于第一關(guān)節(jié)內(nèi)部、諧波減速器橫臥于手指第三關(guān)節(jié)

J3

處。二者之間的同步帶機(jī)構(gòu)同基關(guān)節(jié)相同，手指的末端關(guān)節(jié)J4

并不是獨立自由度，而是通過鋼絲機(jī)構(gòu)實現(xiàn)的耦合傳動把動力傳遞到末端關(guān)節(jié)。資料來源：樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》中國相關(guān)情況圖41：手指傳感器系統(tǒng)圖39：指關(guān)節(jié)扭矩傳感器資料來源：H.

Liu《MultisensoryFive-Finger

Dexterous

Hand:

TheDLR/HIT

Hand

II》圖42：手指關(guān)節(jié)位置傳感器圖43：六維指尖傳感器及其結(jié)構(gòu)

力感知傳感器：二維力矩傳感器放置在手指基關(guān)節(jié)差動耦合機(jī)構(gòu)的輸出端，十字梁式的彈性體作為手指力矩的輸入端嵌入到手指單元內(nèi)。指尖一維力矩傳感器放置在手指的指尖關(guān)節(jié)處的回轉(zhuǎn)處，同指尖關(guān)節(jié)軸及鋼絲輪構(gòu)成了手指第四關(guān)節(jié)的主體結(jié)構(gòu)。指尖集成了六維力矩傳感器。

位置感知傳感器：集成了兩種類型的位置傳感器，一種是絕對位置傳感器，該傳感器直接集成在盤式電機(jī)內(nèi)部，

用于在電機(jī)空間檢測電機(jī)的運動狀態(tài)。另一種是集成在手指關(guān)節(jié)處的相對位置傳感器，兩種類型的傳感器能夠提高靈巧手的末端狀態(tài)信息度精確度，提高手指控制精度。為了在最佳位置放置位置傳感器，采用兩種類型的相對位置傳感器。一種是基于電位計式，其中用于檢測電壓變化的雙電阻環(huán)固定在手指基關(guān)節(jié)框架上。另一種基于霍爾效應(yīng)的非接觸式相對位置傳感器。

觸覺傳感器

：優(yōu)化后的觸覺傳感器的形狀不但完全覆蓋了指尖表面，而且能夠保證壓阻單元點陣列的規(guī)則性。圖40：指尖用柔順性觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)及實物請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明24傳感器類型個數(shù)/手指關(guān)節(jié)力矩3關(guān)節(jié)位置3電機(jī)位置3力/力矩1溫度2表3：傳感器數(shù)量資料來源：樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》資料來源：樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》資料來源：樊紹巍《類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究》資料來源：H.

Liu《MultisensoryFive-Finger

Dexterous

Hand:

TheDLR/HIT

Hand

II》資料來源：H.

Liu《MultisensoryFive-Finger

Dexterous

Hand:

TheDLR/HIT

Hand

II》請務(wù)必參閱正文之后的重要聲明25中國相關(guān)情況2016年，中國天宮二號航天員與空間機(jī)械手的人機(jī)進(jìn)行了協(xié)同在軌維修科學(xué)試驗。天宮二號空間機(jī)械手由哈工大研制，包含多感知柔性機(jī)械臂、五指仿人靈巧手、控制器及其軟件、手眼相機(jī)、人機(jī)交互設(shè)備及其軟件等研制任務(wù)。2016年9月15日，空間機(jī)械手隨天宮二號發(fā)射入軌。2016年10月19日，天宮二號與神舟十一號對接后，航天員與機(jī)械手協(xié)同完成了拿電動工具擰螺釘、拆除隔熱材料、在軌遙操作等科學(xué)試驗。人機(jī)協(xié)同在軌維修試驗是天宮二號三大關(guān)鍵試驗任務(wù)之一，航天員地面培訓(xùn)共計10人天、在軌操作共計80人時。截止2016年11月13日，圓滿完成全部試驗任務(wù)。圖44：天宮二號空間機(jī)械手資料來源：哈工大工學(xué)部五指靈巧手在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用國家是否實際應(yīng)用驅(qū)動設(shè)計傳動方式企業(yè)重量指尖力(N)DOF（自由度）Robonaut

Hand美國√全腱/連桿NASA2.25kg14DLRHand

II德國全齒輪/帶德國宇航中心1.8kg3013dexhand德國全腱德國宇航中心4kg2512DLR/HITHand