機器人控制技術(shù)與實踐 課件 第1、2章 緒論、機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

1機器人控制技術(shù)與實踐2內(nèi)容1緒論2機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)3機器人電路設(shè)計4機器人中的傳感器5機器人控制系統(tǒng)6輪式巡線機器人的設(shè)計與制作7仿人競速機器人的設(shè)計與制作3第一章緒論1.1機器人的概念與發(fā)展歷史1.2機器人的組成和分類1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)1.4機器人的應(yīng)用1.5機器人技術(shù)的發(fā)展41.1機器人的概念1、什么是機器人？2、機器人的任務(wù)是什么？

機器人是自動執(zhí)行任務(wù)的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動。協(xié)助或取代人類的工作。51.1機器人的概念體操機器人排爆機器人61.2機器人的組成和分類機器人執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)

基座（固定或移動）手部腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器1.2機器人的組成和分類

機器人的執(zhí)行機構(gòu)主要是執(zhí)行驅(qū)動裝置發(fā)出的系統(tǒng)指令。相當于人的肢體。1、執(zhí)行機構(gòu)機器人底盤有固定式和移動式兩種類型，在移動式的類型中，有輪式、履帶式和仿人形機器人的步行式等。1.2機器人的組成和分類

驅(qū)動裝置是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。2、驅(qū)動裝置

通常包括驅(qū)動源、傳動機構(gòu)等，相當于人的肌肉、筋絡(luò)。

驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣、液壓、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)以及它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)組合。1.2機器人的組成和分類

控制系統(tǒng)相當于人的大腦，通常包括處理器及相應(yīng)的軟件代碼組成，用于進行任務(wù)及信息處理，并給出控制信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。3、控制系統(tǒng)1.2機器人的組成和分類

感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，相當于人的感官。4、感知系統(tǒng)

內(nèi)部傳感器用于檢測各關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。

外部傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量。1.2機器人的組成和分類各部分之間的關(guān)系內(nèi)部傳感器（位形檢測）控制系統(tǒng)驅(qū)動裝置執(zhí)行機構(gòu)工作對象外部傳感器（環(huán)境檢測）處理器關(guān)節(jié)控制器1.2機器人的組成和分類1、按用途分類

國際上通常將機器人分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人兩大類。我國按應(yīng)用環(huán)境將機器人分為工業(yè)機器人和特種機器人兩大類。工業(yè)機器人弧焊機器人點焊機器人搬運機器人裝配機器人噴涂機器人拋光機器人1.2機器人的組成和分類2、按驅(qū)動形式分類名稱特征說明氣動機器人以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價低，但工作速度的穩(wěn)定性差等。液壓傳動機器人以液壓方式驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，其傳動平穩(wěn)、動作靈敏、出力大，但要求密封性較高。電動機器人采用電動方式驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，常用的有步進電機驅(qū)動、直流電機驅(qū)動和交流驅(qū)動，其控制方法靈活、結(jié)構(gòu)緊湊簡單。1.2機器人的組成和分類名稱

特征說明

第一代機器人（可編程及示教再現(xiàn)）按事先示教或編程的位置和姿態(tài)進行重復(fù)作業(yè)的機器人。（實用，主要用于搬運，噴漆，點焊等）第二代機器人（感知機器人）帶有如視覺觸覺等外部傳感器，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能?？赏瓿奢^為復(fù)雜的作業(yè)，如裝配，檢查等第三代機器人（智能機器人）除具有外部感覺感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃的能力，從而可適應(yīng)環(huán)境的變化而自主地工作。3、按智能水平分類1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究內(nèi)容涉及基礎(chǔ)研究和應(yīng)用研究兩個方面(1)機械設(shè)計； (2)機器人運動學(xué)、動力學(xué)和控制；(3)軌跡設(shè)計和路徑規(guī)劃；(4)傳感器(包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器)；(5)機器人視覺；(6)機器人語言；(7)裝置與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；(8)機器人智能等。1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)1、信息感知

感知是機器人與環(huán)境、機器人與人以及機器人之間進行交互的基礎(chǔ)。通常機器人感知外部環(huán)境的方法，就是通過傳感器采集外部的信息，進行分析處理。1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)2、執(zhí)行機構(gòu)運動機構(gòu)

機器人執(zhí)行機構(gòu)的任務(wù)是根據(jù)機器人的指令完成機器人的運動和作業(yè)任務(wù)，通常由運動機構(gòu)和執(zhí)行結(jié)構(gòu)組成。執(zhí)行機構(gòu)1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)2、執(zhí)行機構(gòu)運動機構(gòu)

機器人執(zhí)行機構(gòu)的任務(wù)是根據(jù)機器人的指令完成機器人的運動和作業(yè)任務(wù)，通常由運動機構(gòu)和執(zhí)行結(jié)構(gòu)組成。1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)2、執(zhí)行機構(gòu)

機器人執(zhí)行機構(gòu)的任務(wù)是根據(jù)機器人的指令完成機器人的運動和作業(yè)任務(wù)，通常由運動機構(gòu)和執(zhí)行結(jié)構(gòu)組成。執(zhí)行機構(gòu)1.3機器人的關(guān)鍵技術(shù)3、運動控制

對于一個具有高度智能的機器人，它的控制系統(tǒng)實際上包含了任務(wù)規(guī)劃、動作規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和伺服控制等多個層次。

機器人的工作方式主要包括半自動和全自動的方式。半自動的機器人需要人機接口來控制機器人的工作，全自動工作的機器人可完全根據(jù)環(huán)境情況和預(yù)置程序完成所需的任務(wù)。1.4機器人的應(yīng)用1、工業(yè)機器人1.4機器人的應(yīng)用2、服務(wù)機器人家庭服務(wù)機器人1.4機器人的應(yīng)用2、服務(wù)機器人娛樂服務(wù)機器人1.4機器人的應(yīng)用2、服務(wù)機器人醫(yī)療服務(wù)機器人1.4機器人的應(yīng)用3、水下機器人

在未知的水下環(huán)境，由于機器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，所以水下機器人逐漸扮演著越來越重要的角色。

水下機器人分為兩種，一種為遠程遙控潛器（ROV）；另一種稱為自治水下潛器（AUV）。前者是帶纜操作，后者是無纜操作。1.4機器人的應(yīng)用3、水下機器人“藍鰭金槍魚”水下機器人“探索者”號水下機器人1.4機器人的應(yīng)用4、無人機1.4機器人的應(yīng)用5、空間機器人“索杰納”火星車“玉兔號”月球車1.5機器人技術(shù)的發(fā)展智能機器人技術(shù)材料感知仿生網(wǎng)絡(luò)微型智能交互前沿技術(shù)探索多機器人協(xié)調(diào)技術(shù)人－機器人和諧共存與交互網(wǎng)絡(luò)化與移動感知新型機構(gòu)與驅(qū)動仿生運動與智能控制微納操作技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)仿生與生物機器人極地科考機器人助老助殘家庭服務(wù)微制造機器人裝備核工業(yè)機器人油氣管道檢測電力檢測機器人系統(tǒng)集成應(yīng)用示范1.5機器人技術(shù)的發(fā)展1、軟體機器人

軟體機器人與常見的剛硬材質(zhì)機器人不同，是一類由軟體驅(qū)動材料構(gòu)成的新型仿生連續(xù)體機器人。

氣動軟體機器人1.5機器人技術(shù)的發(fā)展2、感知與交互

軟體機器人與常見的剛硬材質(zhì)機器人不同，是一類由軟體驅(qū)動材料構(gòu)成的新型仿生連續(xù)體機器人。表面肌電信號來控制機械臂1.5機器人技術(shù)的發(fā)展2、感知與交互利用腦電接口控制機械臂1.5機器人技術(shù)的發(fā)展3、智能技術(shù)

多機器人系統(tǒng)是近年來探索的一項新型智能技術(shù)。多機器人協(xié)作汽車裝配無人機集群偵察小結(jié)機器人的主要組成部分和功能。機器人的關(guān)鍵技術(shù)。機器人的應(yīng)用。機器人未來主要研究方向。35機器人控制技術(shù)與實踐

36第二章機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)2.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)2.2機械臂2.3行走機構(gòu)2.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例2.53D打印37第二章機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

機器人機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是機器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機構(gòu)，具備完善、合理的結(jié)構(gòu)是保證機器人是能夠精準、高效工作的基礎(chǔ)。機械結(jié)構(gòu)的缺陷會限制功能的發(fā)揮，即使程序再完美也無法達到期望的效果，因此機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計直接決定機器人工作性能的好壞。382.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

一、自由度

機器人的自由度是指確定機器人關(guān)節(jié)在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動坐標軸的數(shù)目，通常機器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。392.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

二、工作范圍

工作范圍是指機器人執(zhí)行器（如手臂末端或手腕中心）所能到達的所有空間區(qū)域的集合，也稱為工作區(qū)域。

工作范圍的形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。（a）側(cè)視圖（b）俯視圖402.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

三、工作速度

工作速度是指機器人在工作載荷下，機械接口中心在單位時間內(nèi)勻速移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。

工作速度受機器人所承載的重量和位置精度有密切的關(guān)系，且影響著機器人的工作效率。412.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

四、工作載荷

工作載荷是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。

機器人的載荷與負載的質(zhì)量，以及移動速度和加速度大小與方向有著密切關(guān)系。

工作載荷還受機器人末端操作器的質(zhì)量和慣性力影響，為了保證安全，一般將高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。422.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

五、驅(qū)動方式

驅(qū)動裝置是機器人的動力之源，目前機器人常用的三種驅(qū)動器分別為液壓式、氣動式和電氣式。

其選擇原則主要有：（1）驅(qū)動裝置的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價格高低、技術(shù)水平為評價標準（2）驅(qū)動裝置要求關(guān)鍵指標：力矩大、調(diào)速范圍寬、慣量小和尺寸小432.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

六、精度

精度代表的是機器人在空間內(nèi)，將其執(zhí)行裝置定位到程序設(shè)定位置的能力。

通常機器人精度主要是指定位精度，具體是指機器人執(zhí)行末端實際能到達的位置與目標位置之間的差異。442.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

七、重復(fù)性

重復(fù)性是指從同樣的位置開始，采用相同的程序、載荷和安裝設(shè)置，機器人的執(zhí)行機構(gòu)能夠到達目標位置的有效球形空間半徑。

重復(fù)性代表了機器人的執(zhí)行機構(gòu)在相同的命令下，多次返回至同一位置的能力，可度量多次軌跡之間的誤差。它是衡量一系列誤差值的密集度，即重復(fù)度。452.1機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要參數(shù)

八、分辨率

分辨率是指能夠由機器人執(zhí)行器實現(xiàn)的最小增量值，比如移動距離或轉(zhuǎn)動角度。

機器人通過傳感器控制運動和精確定位時，分辨率是重要的參數(shù)之一。目前多數(shù)機器人執(zhí)行機構(gòu)的分辨率是依據(jù)執(zhí)行機構(gòu)編碼器的分辨率，或伺服電機和傳動裝置的步長來計算獲得。462.2機械臂

常見的各類機器人機械結(jié)構(gòu)主要分為三部分：機身、手臂（包括手腕）和手部。472.2機械臂

一、機械臂的結(jié)構(gòu)

機器人手臂是連接機身和手腕的部分，用于改變手部的空間位置，并將各種載荷傳遞到機座。

常見關(guān)節(jié)型機器人的機械臂主要由腰部、臂部和手腕組成。482.2機械臂

二、關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)，也稱為運動副，在運動學(xué)上是指兩個物體之間的連接，它限制了兩個物體間的相對運動，所以相互連接的兩個物體便構(gòu)成了一個關(guān)節(jié)。（a）垂直平移（b）平行平移（c）平面旋轉(zhuǎn)（d）空間旋轉(zhuǎn)492.2機械臂

1、平移關(guān)節(jié)

平移關(guān)節(jié)，又稱為平移副、棱柱關(guān)節(jié)或滑動關(guān)節(jié)，是兩桿件間的組件能使其中一件相對于另一件作直線運動的關(guān)節(jié)。

平移關(guān)節(jié)有兩種基本類型：單級型和伸縮型。單級型關(guān)節(jié)由一個可以沿另一個固定表面移動的表面組成。伸縮型關(guān)節(jié)本質(zhì)上是由單級型關(guān)節(jié)組合而成。502.2機械臂

2、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，又稱為回轉(zhuǎn)副、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，是連接兩桿件的組件能使其中一件相對于另一件繞固定軸轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副。

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的剛度或者抵抗其他干擾運動的能力是其最重要的評價指標之一。在剛度設(shè)計中應(yīng)考慮的關(guān)鍵因素有軸的直徑、誤差和間隙，軸承的支撐結(jié)構(gòu)，以及在梁上加載合適的預(yù)載荷。512.2機械臂

三、腕部的結(jié)構(gòu)

機器人腕部是連接手部和手臂的部分，主要用于給手臂傳遞作業(yè)載荷和改變手部的空間方向。

腕部能分別在X、Y、Z三個坐標軸的轉(zhuǎn)動，即具有翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（Roll，R關(guān)節(jié)）、折曲關(guān)節(jié)（Bend，B關(guān)節(jié)）、移動關(guān)節(jié)（Translate，T關(guān)節(jié)）。522.2機械臂

三、腕部的結(jié)構(gòu)

532.2機械臂

四、手部結(jié)構(gòu)

機器人的手也叫末端操作器或末端執(zhí)行器，是在機械臂腕部配置的操作機構(gòu)，相當于人的手，其主要作用是夾持工件或按照規(guī)定的程序完成指定的工作。

542.2機械臂

五、傳動方式

機器人傳動機構(gòu)的基本要求主要有：（1）結(jié)構(gòu)緊湊，即同比體積最小、重量最輕；（2）傳動剛度大，即承受力矩作用時變形要小，以提高整機的固有領(lǐng)率，降低整機的低頻振動；（3）回差小，即旋轉(zhuǎn)變向時空行程要小，以得到較高的位置控制精度；（4）壽命長與價格低。

552.2機械臂

五、傳動方式

1.齒輪傳動

齒輪傳動是通過齒輪傳遞空間任意兩軸間的運動和動力，是現(xiàn)代機械傳動中應(yīng)用最廣泛的一種機械傳動方式。562.2機械臂

五、傳動方式

2.帶傳動

帶傳動是利用張緊在帶輪上的柔性帶進行運動或動力傳遞的一種機械傳動，通常由主動輪1、從動輪2和張緊在兩輪上的環(huán)形帶3組成。572.2機械臂

五、傳動方式

3.鏈傳動

鏈傳動是通過鏈條與鏈輪的嚙合，將主動鏈輪的運動和動力傳遞到從動鏈輪的一種傳動方式。582.3行走機構(gòu)

行走機構(gòu)是機器人實現(xiàn)迅速靈活移動的關(guān)鍵部分，它由驅(qū)動裝置、位置檢測元件、傳動機構(gòu)、傳感器、電纜及管路等組成。固定軌跡式主要應(yīng)用于工業(yè)機器人，而無固定軌跡式按機器人的行走方式可分為輪式、履帶式和足式。

592.3行走機構(gòu)

一、足式

足式行走機構(gòu)能較好地適應(yīng)崎嶇地形，因其行走觸地點是離散的，可選擇優(yōu)化其可能到達的地面支撐點，602.3行走機構(gòu)

一、足式

1.單足機器人

單足機器人因其單條腿的結(jié)構(gòu)特性，導(dǎo)致其平衡性較差，且行走困難。

早期的單足機器人是模仿青蛙的跳躍運動被設(shè)計為彈跳式機器人。

單足彈跳機器人相比輪式和爬行機器人可跳躍數(shù)倍于自身高度的障礙物，且彈跳運動的爆發(fā)性有利于其躲避危險，這也促進了單足彈跳機器的研究發(fā)展。612.3行走機構(gòu)

一、足式

2.雙足機器人

雙足機器人是仿人雙足直立行走和能完成相關(guān)動作的類人機器人。

雙足步行機器人對非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜地面具有良好的適應(yīng)性、自動化程度高，并且移動盲區(qū)小等優(yōu)點，使其成為機器人領(lǐng)域的重要發(fā)展方向之一。622.3行走機構(gòu)

一、足式

3.多足機器人

多足機器人是一種具有冗余驅(qū)動、多支鏈、時變拓撲運動機構(gòu)的足式機器人。

多足一般指四足以及四足以上，常見多足機器人同雙足一樣多采用對稱式足部結(jié)構(gòu)，最典型的就是四足機器人和六足機器人。

632.3行走機構(gòu)

二、輪式

輪式行走機構(gòu)是以驅(qū)動輪子來帶動機器人進行移動，較適合平坦的路面，由于其具有自重輕、承載大、機構(gòu)簡單、驅(qū)動和控制相對方便、行走速度快、工作效率高等特點，從而被廣泛應(yīng)用，在陸地機器人中輪式也是使用最多的行走機構(gòu)。

642.3行走機構(gòu)

二、輪式

1.車輪形式

輪式行走機構(gòu)的車輪形式取決于其使用的地形地貌和車輛載重情況。常見的車輪有：實心、充氣、全向輪（OmniWheel）或麥克納姆輪（MecanumWheel）。

652.3行走機構(gòu)

二、輪式

2.車輪的配置和轉(zhuǎn)向機構(gòu)

車輪行走機構(gòu)根據(jù)車輪的數(shù)量可分為：一輪、二輪、三輪、四輪以及多輪機構(gòu)。其中，一輪和二輪行走機構(gòu)的穩(wěn)定性問題一定程度上限制了其應(yīng)用范圍；三輪和四輪則相對穩(wěn)定，被廣泛應(yīng)用于日常生活中的輪式行走機構(gòu)中。

662.3行走機構(gòu)

二、輪式

3.輪式越障機構(gòu)

常規(guī)的輪式行走機構(gòu)對崎嶇不平地面適應(yīng)性較差，為了提高輪式機器人的地面適應(yīng)能力，研究人員開發(fā)了輪式越障機構(gòu)。

672.3行走機構(gòu)

三、履帶式

履帶式行走機構(gòu)是輪式移動機構(gòu)的拓展，其通過在驅(qū)動輪和一系列滾輪外側(cè)環(huán)繞循環(huán)履帶，使車輪不直接與地面接觸，而是通過循環(huán)履帶與地面發(fā)生作用，再通過驅(qū)動輪帶動履帶，實現(xiàn)車輪在履帶上的相對滾動的同時，履帶在地面反復(fù)連續(xù)向前鋪設(shè)，從而帶動底盤運動。

682.3行走機構(gòu)

三、履帶式

1.履帶式行走機構(gòu)的組成與形狀

履帶式行走機構(gòu)主要由履帶、驅(qū)動鏈輪、支撐輪、拖帶輪和張緊輪組成。

692.3行走機構(gòu)

三、履帶式

1.履帶式行走機構(gòu)的組成與形狀

常見的履帶式行走機構(gòu)的形狀有：一字形和倒梯形。

702.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

本節(jié)主要介紹如何通過SolidWorksCAD軟件來制作一個結(jié)構(gòu)件實例。一、SolidWorks簡介SolidWorksCAD軟件是一款機械自動化設(shè)計的應(yīng)用程序。用戶使用它能快速地按照其設(shè)計思路繪制草圖，嘗試運用多種模型特性與不同尺寸，生成模型和工程圖。712.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

二、SolidWorks基礎(chǔ)知識

1、用戶界面SolidWorks應(yīng)用程序的用戶界面包括：文檔窗口、工具和功能選擇等，幫助高效率地生成和編輯模型。SolidWorks文檔窗口的管理器窗口主要包括：FeatureManager、PropertyManager和ConfigurationManager。SolidWorks應(yīng)用程序可通過多種方式來選擇不同功能并執(zhí)行任務(wù)。當執(zhí)行某項任務(wù)時，例如繪制實體的草圖或應(yīng)用特征，SolidWorks應(yīng)用程序還會給出反饋，例如指針、推理線、預(yù)覽等。722.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

二、SolidWorks基礎(chǔ)知識

2、草圖草圖是大多數(shù)三維模型的基礎(chǔ)。通常，創(chuàng)建模型的第一步就是繪制草圖，隨后可以從草圖生成特征。將一個或多個特征組合即生成零件。然后，可以組合和配合適當?shù)牧慵陨裳b配體。從零件或裝配體，就可以生成工程圖。732.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

二、SolidWorks基礎(chǔ)知識

3、特征完成草圖以后，使用拉伸或旋轉(zhuǎn)等特征來生成三維模型。742.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

二、SolidWorks基礎(chǔ)知識

4、裝配體裝配體是多個相關(guān)零件的集合，該SolidWorks文件的擴展名為.sldasm。裝配體最少可以包含兩個零部件，最多可以包含超過一千個零部件。這些零部件可以是零件，也可以是稱為子裝配體的其它裝配體。752.4機械結(jié)構(gòu)設(shè)計實例

二、SolidWorks基礎(chǔ)知識

5、工程圖工程圖可以由零件或裝配體模型生成。工程圖提供有多個視圖，例如標準三視圖和等軸側(cè)視圖等，還可以從模型文件導(dǎo)入尺寸并且添加工程圖注解（例如基準目標符