1無刷直流電機(jī)的速度控制方案_第1頁
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文檔簡介

無刷直流電機(jī)的速度掌握方案〔額定負(fù)載時電機(jī)轉(zhuǎn)速降落與抱負(fù)空載轉(zhuǎn)速之比1DSP精度，適合于小功率低本錢的無刷直流電機(jī)掌握器。閉環(huán)速度調(diào)整器承受比例積分微分掌握〔簡稱PID掌握〕，其輸出是輸PIDPID算法加以改進(jìn)，關(guān)系到整個無刷直流電機(jī)掌握器設(shè)計的成敗。速度設(shè)定值和電機(jī)轉(zhuǎn)速的獵取〔A／D〕和電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速，這需要通過細(xì)心的設(shè)計才能完成。無刷直流電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速可通過測量轉(zhuǎn)子位置傳感器〔通常是霍爾傳感器〕222PID2PID高時，可承受增量式光電碼盤，但同樣會增加了電路的簡單性和硬件的開銷。A／D〔如ADS7818〕來實現(xiàn)速度設(shè)定值的采樣。但在電機(jī)調(diào)速的過程中，電機(jī)掌握A／D非線性變速積分的PIDPIDP I Dkk－1；P〔k〕kP

越大，掌握作用越強(qiáng)，但KP

會導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。積分環(huán)節(jié)的作用雖然可以消退幅振蕩，減小KI

可以降低系統(tǒng)的超調(diào)量，但會減慢系統(tǒng)的響應(yīng)過程。微分環(huán)節(jié)其對干擾敏感，不利于系統(tǒng)的魯棒性。PIDP

，此時的實際掌握量只能限制在P

，電機(jī)的轉(zhuǎn)速M(fèi)〔k〕雖然不max max斷上升，但由于掌握量受到限制，其增長的速度減慢，偏差E〔k〕將比正常狀況PID算式中的積分項不斷地這一點單片機(jī)往往達(dá)不到〕，整定適宜的PIDPIDPIDPID相適應(yīng)。偏差大時，減弱積分作用，而在偏差較小時則應(yīng)加強(qiáng)積分作用，為這時PID算法可改進(jìn)為：f0～1A＋B時f＝0，不再進(jìn)展積分項的累加；｜E〔k〕｜≤A＋B時，f隨偏差的減小而增B1。實際中A，B的值可做一次性整定，當(dāng)A，B的值選得越大，變速積分對積分飽和抑制作用就MAX

為宜。非線性變速積分的PID算法

MAXPID非線性變速積分的PIDPID圍內(nèi)，避開P〔k〕3結(jié)

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