ABB工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成_第1頁
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任務(wù)3工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)傳感部分機械部分控制部分三大部分工業(yè)機器人的基本組成一工業(yè)機器人的基本組成驅(qū)動系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大,驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的裝置。作用:給工業(yè)機器人提供動力。交流伺服電機驅(qū)動方式:電動、液壓、氣動,也可相互組合驅(qū)動。一工業(yè)機器人的基本組成機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng):機座、臂部、腕部和手部(也稱末端執(zhí)行器)構(gòu)成。機座是工業(yè)機器人的基礎(chǔ)部件,承受相應(yīng)的載荷,機座分為固定式和移動式兩類。臂部是支撐腕部和末端執(zhí)行器的部件。由動力關(guān)節(jié)和連桿組成。一工業(yè)機器人的基本組成腕部是連接臂部和末端執(zhí)行器的部件,調(diào)整末端執(zhí)行器方位和姿態(tài)。末端執(zhí)行器是機器人直接執(zhí)行工作的裝置,可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器:機械夾緊、真空抽吸、液壓夾緊、磁力吸附等。特殊工具:焊槍、噴槍等。一工業(yè)機器人的基本組成控制系統(tǒng)是機器人的大腦,支配著機器人按規(guī)定的程序運動,并記憶人們給予的指令信息,同時按其控制系統(tǒng)的信息控制執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定要求動作。圖示為ABB第二代IRC5緊湊型控制器。IRC5緊湊型控制器人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置??煞譃椋褐噶罱o定系統(tǒng)和信息顯示裝置。主流機器人大多采用示教器作為人機交互的橋梁。一工業(yè)機器人的基本組成ABB機器人示教器一工業(yè)機器人的基本組成機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。一工業(yè)機器人的基本組成項目技術(shù)參數(shù)控制軸數(shù)6負(fù)荷能力3Kg重復(fù)定位精度±0.01mm最大動作范圍軸1軸2+165°~-165°+110°~-110°軸3+70°~-90°最大動作范圍軸4軸5+160°~-160°+120°~-120°軸6+400°~-400°最大速度6.2m/s最大加速度28m/s2質(zhì)量25Kg周圍條件溫度相對濕度0~45℃最高95%噪音水平最高70dB功耗0.25KW工2二業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)一工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)自由度是機器人所具有的獨立運動坐標(biāo)軸的數(shù)目。注意:不包括法蘭工具(末端執(zhí)行器)的開合自由度。機器人自由度ABB120機器人機器人的作業(yè)任務(wù)決定其自由度,如圖所示。在三維空間中描述一個物體的位姿需要6個自由度。但是工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)用途設(shè)計的,可能小于或大于6個自由度,如ABB120機器人具備6個自由度。從運動學(xué)的觀點看,在特定作業(yè)中,多余自由度稱為冗余。自由度高有利有弊。一工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)工作精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。對于非重復(fù)性的任務(wù)非常重要。重復(fù)定位精度是指機器重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力,可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差來表示。它是衡量一列誤差值的密度集(即重復(fù)度)。一工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)工作范圍(又稱工作空間)是指機器人手腕參考點或末端執(zhí)行器安裝點所能到達(dá)的所有空間區(qū)域。注意:不包括末端執(zhí)行器工作區(qū)域。圖示為ABBIRB120工業(yè)機器人的工作范圍,工作范圍的形狀和大小十分重要,。一工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)項目技術(shù)參數(shù)控制軸數(shù)6負(fù)荷能力3Kg重復(fù)定位精度±0.01mm最大動作范圍軸1軸2+165°~-165°+110°~-110°軸3+70°~-90°最大動作范圍軸4軸5+160°~-160°+120°~-120°軸6+400°~-400°最大速度6.2m/s最大加速度28m/s2質(zhì)量25Kg周圍條件溫度相對濕度0~45℃最高95%噪音水平最高70dB功耗0.25KW運行速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標(biāo)。運行速度影響機器人的工作效率,與機器人所提取的重力和位置精度有關(guān),說明書中通常提供了最大穩(wěn)定速度。最大速度是指在各軸聯(lián)動的情況下,機器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。同時需注意最大的加減速度。承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。與運行速度和加速度大小有關(guān)。一般為高速運行時的承載能力。注意:承載能力是工業(yè)機器人選型最重要的依據(jù)。一工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)作業(yè)任務(wù)額定負(fù)載/kg重復(fù)定位精度/mm搬運5

~2000.2~0.5碼垛50~8000.5點焊50~3500.2~0.3弧焊3~200.08~0.1噴漆5~200.2~0.52~50.02~0.03裝配6~1010~200.06~0.080.06~0.1鞏固練習(xí)簡述工業(yè)機器人由哪幾部分組成?各部分的功能是什么?什么是工業(yè)機器人的自由度?簡述工業(yè)機器人的選型依據(jù)知2五識總結(jié)工業(yè)機器人的基本組成工業(yè)機器人由驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、機器人-環(huán)

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