大眾FANUC機器人操作標準

Fanuc機器人操作群眾標準前言引用機器人運行的標準，其目的在于闡述在群眾公司普遍適用的標準。因為在不同的使用情況下會有各自的標準，所以在各自的工廠或車間里會存在著一些細微的標準上的差異，但大體上是相同的。這個標準并沒有特別完整的要求，隨時都有可能改變。如果在一定的特殊情況下，不能遵循這個標準，請在主管部門〔E－Planung規(guī)劃部，機器人系統(tǒng)部或者負責保養(yǎng)維修的部門〕一致協(xié)商和約定下進行改動。那么在機器人操作中由SPS－干運行對其進行支持。不是在點與點之間激活SPS指令，而是在P-SPS上把行駛條件激活．所有需要用到的焊鉗必須在預定的宏程序中使用，在主程序開始之前將其配置上．在主程序或子程序的產生或調整過程中，必須對每個機器人進行標準化檢測，更確切地說，對他們進行一次新的初始化．根本上每次調整都是在明確的可生產的情況下進行．用６點法確定工具坐標和工具碰撞方向〔X〕．需要注意的是，固定焊槍的極臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所測量出來的值如果在５度以內被至成整數(shù)．所有的模具在安裝前先進行檢測〔焊鉗，Dock焊鉗和夾具更換系統(tǒng)等等〕．模具在組裝前必須進行一個不用工具和Dock系統(tǒng)等的定位校準．由機器人對工具的尺寸，重心和慣性進行檢測．檢測出來的結果必須輸入到〔Menue，系統(tǒng)，類型，負荷〕里．焊鉗外形／配置確實定注意：10個TCP和9個外部工具坐標系統(tǒng)夾持器序號操作，工序螺柱焊其他工具分配夾持器1焊鉗1工作行程預留TCP=1夾持器2焊鉗1輔助行程膠1TCP=2夾持器3焊鉗2工作行程螺柱焊3槍體輸送預留TCP=3夾持器4焊鉗2輔助行程螺柱焊3送釘膠2TCP=4夾持器5焊鉗3工作行程螺柱焊4槍體輸送預留TCP=5夾持器6焊鉗3輔助行程螺柱焊4送釘Mig焊/焊接等離子焊TCP=6夾持器7抓持器夾抓組1預留TCP=7夾持器8抓持器夾抓組2預留TCP=8夾持器9抓持器3夾緊組1預留TCP=9夾持器10電機帽銑刀1內擺動汽缸夾緊組4工具校準1TCP=10夾持器11電機帽銑刀2內擺動汽缸夾緊組5工具校準2夾持器12鉚鉗3螺柱焊1槍體輸送滾邊壓合1夾持器13鉚鉗1螺柱焊1送釘滾邊壓合2夾持器14鉚鉗4螺柱焊2槍體輸送滾邊壓合3夾持器15鉚鉗2螺柱焊2送釘滾邊壓合4夾持器16沖壓汽缸預留夾持器17夾持器18GO組輸出確實定組輸出使用的目的起始地址奇偶性寬度組輸出：11．Fase焊接程序輸出點577無16Bit組輸出：22．Fase焊接程序輸出點625無16Bit組輸出：3SCA1:SYS3000程序號輸出點841無4Bit組輸出：4SCA1:SYS3000參數(shù)組輸出點857無4Bit組輸出：5SCA2:SYS3000程序號輸出點905無4Bit組輸出：6SCA2:SYS3000參數(shù)組輸出點921無4Bit組輸出：71．螺柱焊輸出點761無7Bit組輸出：8預留組輸出：9預留組輸出：10機器人主程序出口43沒有6Bit·投產·在連接的機器人類型上對正在運行的系統(tǒng)進行檢測，更確切的說，是通過正確的機器人類型進行檢測．機器人類型：請您按MENUS；數(shù)碼鍵０〔繼續(xù)〕；數(shù)碼鍵４〔狀態(tài)〕；F１〔類型〕；數(shù)碼鍵３〔ID版本〕．機器人類型集中在菜單點５下．·需要注意軟件版本的統(tǒng)一情況．軟件版本：請您按MENUS；數(shù)碼鍵０〔繼續(xù)〕；數(shù)碼鍵４〔狀態(tài)〕；F１〔類型〕；數(shù)碼鍵３〔ID版本〕．軟件版本在菜單點＂Fanuc搬運工具＂和＂軟件編輯號碼＂下．·在機器人操作設備或其他適宜的輔助工具的幫助下，對系統(tǒng)上所有工具的〔TCP〕進行測量〔焊鉗，夾緊器和外部TCP＇s〕．·用６點法確定工具的坐標和工具碰撞方向〔X〕．需要注意的是，固定焊槍的極臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所測量出來的值如果在５度以內被至成整數(shù)．TCP舉例·以下的輸入－輸出－常數(shù)需要進行檢測，更確切的說，進行更改．組輸入／輸出〔菜單，E/A屏幕〕主程序選擇〔菜單，設置，VW配置，接口〕Interbus－輸出〔菜單，E/A屏幕〕Interbus－輸入〔菜單，E/A屏幕〕·輸入焊鉗的數(shù)量和用文字說明焊鉗的分配．〔菜單：設置；類型；坐標系統(tǒng)．〕·對輸入／輸出進行控制．〔顯示菜單；輸入／輸出〕如果設備上多個機器人同時發(fā)出相同的INERBUS信號，可以等效地對在一個機器人上使用的Interbus－輸入／輸出進行高達１００％的檢測．〔對設置或平安信號，比方Profilfrei機器人原點信號或者互鎖信號，大體上進行檢測．〕·在每次＂重新示校＂，或者說在每次調試之前應該把機器人標準化．請注意！！為了防止在手動軸時奇異點的產生，必須遵循下面的方法：1〕軸4標準化。2〕軸4防止在0度位置。3〕軸5標準化以及防止在0度位置。4〕軸6標準化〔軸1能在其中任意橫向進給?！掣旧厦看握{整都是在明確的可生產的情況下進行．·在主程序“重新示校〞前應該注意選擇正確的工具號碼?！苍邳c數(shù)據(jù)里：TCP=工具號碼，請參見焊鉗配置?！场槭謩悠脚_完成適宜的文件可能性?！踩绻m宜的話，可以看到文件，它完全可以防止手動平臺向下倒，手動平臺可以是個懸掛著手動平臺傳動帶的套鉤等。〕通過機器人的制造——主程序建立一個維修位置程序。這個程序必須保證設備在任何狀態(tài)下都可以運行。所有的起點，終點和主程序的第二步必須具有相同的坐標。在運用子程序時，子程序的起點和終點應該有不同的坐標。使用子程序時，應該注意其主程序在沒有子程序的呼入時也可以自如地向前和向后運行。在程序的第一步和最后一步，必須將運動方式設置為Fine。主程序應該起到這樣的作用，即一個完整的程序在自動運行中可以100%速度運行?！膊粫鲎驳搅慵?，并且無任何故障信號?！吃诤附訖C器人上應該這樣選擇電極到鋼板的距離，即在閉合過程中電極不會敲打到鋼板。電極應該與鋼板垂直。注意：逼近范圍的大小由CNT自動確定。在閉合時焊鉗無須移動〔有用的SPS-觸發(fā)器-數(shù)值最多1mm〕，而且在焊接時也不要產生分流。搬運機器人能使焊鉗在翻開和關上時不會被損壞。保持標準設定值。調整后的焊鉗壓力，準確的焊接參數(shù)和正確的行駛參數(shù)可以到達所要求的節(jié)拍時間?！苍赑TP接點〔Joint〕上——ACC，CNT100%，在LIN上，CirVbmax.1500mm/s，ACC100%〕消除不必要的主程序，子程序和宏指令。在每次“重新示校〞，或者說調試以后，應該把所有的數(shù)據(jù)存檔，另外，在存檔軟盤和現(xiàn)場場軟盤〕里存上所有與程序有關的重要信息。〔菜單：備份所有的數(shù)據(jù)。在F1〔類型〕中挑選VW-文件存檔。〕運動類型的選擇一般把PTP〔J〕用于到點焊機器人上。在PTP〔J〕上行駛參數(shù)的輸入：保持標準值〔100%〕。通過逼近運動CNT改變其準確性。LIN直線和CIR圓弧運動編輯方式各自適應其移動速度?！沧罡?500mm/秒〕逼近范圍可以通過機器人的逼近運動〔CNT〕自動適應。和VE數(shù)據(jù)相匹配的就是一個沒有碰撞的運行過程。如果機器人在移動的過程中振蕩，或者說猛地一拉或一撞時，應該輸入運動結束方式“Fine〞。如果有較多點在一個坐標附近，應該輸入運動結束方式“Fine〞。如果在一個程序里使用了多個工具，那么應該在程序里對這些工具重新定義。PVC膠和環(huán)氧樹脂膠程序編輯涂膠程序一般是作為子程序產生，并在主程序里調用。膠槍TCPADK450〔螺旋膠〕確實定用6點方法和SCA預定的Toolset來確定?！睺oolset的距離是用來保證膠槍嘴垂直于工件距離為20mm。誤差不該超過1mm的逼近范圍。AK3000〔熱膠〕用6點方法，TCP很精確地位于膠槍嘴上。誤差不該超過1mm的逼近范圍。AK3000和ADK450用6點法并確定工具碰撞方向〔X〕。需要注意的是，膠槍應與底板成一定的角度，膠槍嘴與地面平行。角度A,B,C所測量出來的值在5度以內至成整數(shù)。出膠和空氣量的兩個模擬輸出Vtcp應與“kleberStart〞一同使用?！查_關點X〕用軌跡開關功能〔DistanceBefore〕來翻開和關閉膠槍。這樣就解決了在起點和終點時的滯后問題。涂膠程序應該以100%的速度運行以保證涂膠及空氣的模擬輸出。為了防止過渡步使機器人出現(xiàn)猛地一撞或一拉的情況，應該在膠縫的第一個，也包括最后一個L-點前，后附加輸入一個L點。這局部是為編程準備的，即涂膠程序有必要在J,L,C點上作上記號。重要軌跡點的數(shù)量在程序中盡可能相同。對于空氣和膠，Vprop初始數(shù)據(jù)應該相同。只有在開關點上可以有所不同。出膠的模擬量應大約提前80ms觸發(fā)。ADK系統(tǒng)最多提高30%。為了防止速度干擾，可以將逼近范圍調整到40%。涂膠根本以350mm/s到450mm/s的速度運行。應該在涂膠過程中應該防止急速運動。應該在工件垂直方向±30度下進行編程。把涂膠運行檢驗出來的參數(shù)和模擬量數(shù)據(jù)記錄下來，并確保它們已經輸入到了預定的文檔里。根據(jù)一個專門的涂膠設備驗收記錄進行驗收。用Fanuc機器人進行縫焊縫焊使用3個模擬量輸出。這里使用的模擬量輸出通路電器來調整。鋼絲卸荷，模擬數(shù)據(jù)對送絲速度的調整焊接電流，模擬數(shù)據(jù)對焊接電流的調整再燃燒時間，模擬數(shù)據(jù)對再燃燒時間的調整需要注意的是，在調整主程序時根據(jù)生產廠家預先的規(guī)定和使用情況將焊絲從噴嘴里噴出來，TCP準確地位于焊絲末端。送絲速度，焊接電流和再燃燒時間的模擬輸出在主程序中成為恒定的電壓，并將每個點分配?！材M輸出并不取決與Vtcp〕焊接過程的速度Vtcp自動適應其過程。加速度值最多設定為ACC100%。可以使用內插補方式，如直線和圓弧。但請不要使用內插補樣條。應該重視對修改局部的精確調整，間隔不該超過。點焊程序的索引對于每個焊接程序，使用其所屬的焊接索引〔1—9900〕。占用的焊接索引和Fase程序焊接指數(shù)Fase程序作用99011焊鉗1銑電極程序99022焊鉗2銑電極程序99033焊鉗3銑電極程序99044焊鉗4銑電極程序9911599126991379914899219焊鉗控制焊鉗1最大壓力992210焊鉗控制焊鉗2最大壓力992311焊鉗控制焊鉗3最大壓力992412焊鉗控制焊鉗4最大壓力993113993214993315993416994117焊鉗1安裝電極程序994218焊鉗2安裝電極程序994319焊鉗3安裝電極程序994420焊鉗4安裝電極程序在零件加工完成時，應該增加一個完成裝置的標記到焊接點的指數(shù)號碼上。例如：bin1，2〔Ein翻開〕=指數(shù)號碼+完成裝置*1000〔為S-點選擇焊接指數(shù)〕完成裝置的數(shù)據(jù)〔10=1.完成裝置，20=2.完成裝置等等〕bin1，2〔Ein翻開〕=2341+30*1000〔bin1，2=32341的結果〕SPSProfilfrei原位信號是在0點和主程序的末尾翻開，在1點關閉。關閉預定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改變時，也只有在主管部門的一致同意下才能改變這些宏指令。根據(jù)E-Planung預定的規(guī)那么輸入SPS-指令，及編輯SPS所屬的指令信息。如果SPS-指令在一個主程序里按順序屢次被使用，那么就把這些指示輸入到一個宏指令里，宏指令的分配由E-Planung進行調整。如果除了這些預定的宏指令，當需要進一步的宏指令時，為了可以防止宏指令重新分配〔可以在宏指令里調入宏指令〕。所有的輸出〔除了復合輸出和靜態(tài)輸出〕最遲要在主程序-末尾時被關掉。把主程序和子程序必要的位置檢測和焊鉗檢測放入各自的主程序和子程序里。在子程序〔第0，1〕步詢問位置，問詢應在開行條件中檢測。應該在主程序的必要局部在開行條件中對位置和工件進行檢測。在主程序-末端必要的輸出應該被定義為靜態(tài)輸出。只要在主程序里能屢次使用到它們，就可以把等待條件和開行條件總結到存儲器里，這里值得注意的是，只有那些在主程序里被詢問的存儲器才會在主程序里被宣布有效。復合數(shù)據(jù)的奇偶性根本上按照出廠設定值。機器人互鎖〔Verriegelung〕在每個互鎖區(qū)域前必須放入一個它的詢問信號〔輸出33—41〕。這個詢問信號至少提前200mm或100ms。在兩個或多個機器人之間的互鎖應使用預定的宏指令。如果互鎖信號和等待信號〔比方夾具，文件〕相聯(lián)時，不能使用宏指令。互鎖的等待條件可以和其他等待條件等效地連接在機器人SPS上。互鎖的輸出信號可以接在SPS上。輸出〔ZAEHLER=A41/ZaehlBit；Rob._ZaehlbitVerriegelung互鎖信號Zeitmessung時間測量〕在等待條件之前置位，在等待條件之后復位。當進入互鎖區(qū)域時，把問詢作為開行條件。需要注意的是，在互鎖區(qū)的最后一點上互鎖輸出“Ein〞被置位，在這點上不存在它所屬的互鎖開行條件。組輸出10〔機器人的運行位置〕應該在每個夾具上實現(xiàn)對機器人運行位置的復合數(shù)據(jù)輸出。輸出數(shù)據(jù)從10到19是為夾具1準備的輸出數(shù)據(jù)從20到29是為夾具2準備的輸出數(shù)據(jù)從30到39是為夾具3準備的輸出數(shù)據(jù)從40到49是為夾具4準備的輸出數(shù)據(jù)從50到59是為夾具5準備的輸出數(shù)據(jù)從60到69是為夾具6準備的在進入某夾具區(qū)域時，應該把其所屬的數(shù)值放入到10，20，30，40，50或60上。在進入另一夾具區(qū)域后，數(shù)值應該增加1。所以如果實現(xiàn)操作，而且所操作的區(qū)域都各自問詢后，每次數(shù)值都會增加1。離開夾具區(qū)域時，數(shù)值相應也增加1。特殊性：MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下?！伴_始〞和“停止〞在MENUS，調整，F(xiàn)1〔類型〕，0〔NEXT〕MAKROSPS下實現(xiàn)。如果MAKROSPS不能運行，那么機器人自動運行的所有信號都不會發(fā)給BMS。配置焊，外部自動等。MENU，調整，F(xiàn)1〔類型〕，0〔NEXT〕，VW_Konfig。焊鉗的執(zhí)行鍵是上邊的第一個用戶鍵。生產前軸1的移動范圍可以這樣限制，即不和防護網(wǎng)發(fā)生碰撞。一般來說，這些軟件限位〔Menue：0〔Next〕；系統(tǒng)；F1〔類型〕；AXISLIMIT〕可以這樣調整，即在主程序需要的情況下，允許再多出大約5到10度的運動范圍。在根本運行完成位置后，主管部門〔請參見前言〕可以對系統(tǒng)參數(shù)，所指示的輸出和輸入及用來檢測的主程序進行說明。如果工程里多個機器人的特殊使用方法是相同的，那么用一個機器人做樣本就夠了。在總運行完成后，應該和主管部門約定驗收時間。為了驗收，應該在每個機器人上附一張清單，在上面寫上系統(tǒng)參數(shù)，含有標題的分類清單和主程序。因此在每臺控制柜上都應該放一張軟盤和為保險起見的備份。一般來說，每個機器人上的分類清單都應該有一段輸入和輸出的文字說明。〔Interbus字〕確實定E/A1到E/A8IBSByte0IBS字0字Slave→運行控制程序選擇系統(tǒng)接口E/A9到E/A16IBSByte1IBS字0E/A17到E/A24IBSByte2IBS字1字Slave→運作控制系統(tǒng)接口常用通訊E/A25到E/A32IBSByte3IBS字1E/A33到E/A40IBSByte4IBS字23．字Slave→運行控制防撞運行位置E/A41到E/A48IBSByte5IBS字2E/A49到E/A56IBSByte6IBS字3字Slave→運行控制預留E/A57到E/A64IBSByte7IBS字3E/A65到E/A72IBSByte8IBS字4字Slave→運行操作預留E/A73到E/A80IBSByte9IBS字4E/A81到E/A88IBSByte10IBS字56．字Slave→運行方法操作預留E/A89到E/A96IBSByte11IBS字5E/A97到E/A104IBSByte12IBS字67．字Slave→運行方法操作預留E/A105到E/A112IBSByte13IBS字6E/A113到E/A120IBSByte14IBS字78．字Slave→運行方法操作預留E/A121到E/A128IBSByte15IBS字7E/A129到E/A136IBSByte16IBS字89．字Slave→運行方法操作預留E/A137到E/A144IBSByte17IBS字8E/A145到E/A152IBSByte18IBS字9Slave→運行方法操作預留E/A153到E/A160IBSByte19IBS字9E/A161到E/A168IBSByte20IBS字10預留預留E/A169到E/A176IBSByte21IBS字10E/A177到E/A184IBSByte22IBS字11一般的安裝FD1，F(xiàn)D2等等E/A185到E/A192IBSByte23IBS字11E/A193到E/A200IBSByte24IBS字12安裝焊鉗1安裝焊鉗2E/A201到E/A208IBSByte25IBS字12E/A209到E/A216IBSByte26IBS字13安裝焊鉗3E/A217到E/A224IBSByte27IBS字13E/A225到E/A232IBSByte28IBS字14預留E/A233到E/A240IBSByte29IBS字14E/A241到E/A248IBSByte30IBS字15安裝機器人快換頭類型91489E/A249到E/A256IBSByte31IBS字15E/A257到E/A264IBSByte32IBS字16安裝快換頭支架安裝快換頭支架E/A265到E/A272IBSByte33IBS字16E/A273到E/A280IBSByte34IBS字17安裝沖壓E/A281到E/A288IBSByte35IBS字17E/A289到E/A296IBSByte36IBS字18安裝Clinchen安裝ClinchenE/A297到E/A304IBSByte37IBS字18E/A305到E/A312IBSByte38IBS字19安裝Tox鉗1安裝Tox鉗2E/A313到E/A320IBSByte39IBS字19E/A321到E/A328IBSByte40IBS字201．TOX檢測系統(tǒng)1．TOX檢測系統(tǒng)E/A329到E/A336IBSByte41IBS字20E/A337到E/A344IBSByte42IBS字212．TOX檢測系統(tǒng)2．TOX檢測系統(tǒng)E/A345到E/A352IBSByte43IBS字21E/A353到E/A360IBSByte44IBS字221．夾持器工件檢測和氣閥控制1．夾持器安裝E/A361到E/A368IBSByte45IBS字22E/A369到E/A376IBSByte46IBS字232．夾持器夾具信號檢測2．夾持器夾具檢測信號E/A377到E/A384IBSByte47IBS字23E/A385到E/A392IBSByte48IBS字243．夾持器夾具檢測信號E/A393到E/A400IBSByte49IBS字24E/A401到E/A408IBSByte50IBS字25用戶自定義E/A409到E/A416IBSByte51IBS字25E/A417到E/A424IBSByte52IBS字26用戶自定義E/A425到E/A432IBSByte53IBS字26E/A433到E/A440IBSByte54IBS字27螺母沖壓Fa.Profil沖壓螺母Fa.ARNOLD/SHINJOE/A441到E/A448IBSByte55IBS字27E/A449到E/A456IBSByte56IBS字28E/A457到E/A464IBSByte57IBS字28E/A465到E/A472IBSByte58IBS字29E/A473到E/A480IBSByte59IBS字29E/A481到E/A488IBSByte60IBS字30E/A489到E/A496IBSByte61IBS字30E/A497到E/A504IBSByte62IBS字311．向擺動汽缸銑刀2．向擺動汽缸銑刀E/A505到E/A512IBSByte63IBS字31E/A513到E/A520IBSByte64IBS字323．向擺動汽缸銑刀Binzel清潔設備E/A521到E/A528IBSByte65IBS字32E/A529到E/A536IBSByte66IBS字33冷卻單元FroniusE/A537到E/A544IBSByte67IBS字33E/A545到E/A552IBSByte68IBS字341．FASE焊接操作〔Interbus有能力的〕1．FASE焊接操作E/A553到E/A560IBSByte69IBS字34E/A561到E/A568IBSByte70IBS字351．FASE焊接操作1．FASE焊接操作E/A569到E/A576IBSByte71IBS字35E/A577到E/A584IBSByte72IBS字361．FASE焊接操作1．FASE焊接操作E/A585到E/A592IBSByte73IBS字36E/A593到E/A600IBSByte74IBS字372．FASE焊接操作〔Interbus有能力的〕2．FASE焊接操作E/A601到E/A608IBSByte75IBS字37E/A609到E/A616IBSByte76IBS字382．FASE焊接操作2．FASE焊接操作E/A617到E/A624IBSByte77IBS字38E/A625到E/A632IBSByte78IBS字392．FASE焊接操作2．FASE焊接操作E/A633到E/A640IBSByte79IBS字39E/A641到E/A648IBSByte80IBS字40Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A649到E/A656IBSByte81IBS字40E/A657到E/A664IBSByte82IBS字41Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A665到E/A672IBSByte83IBS字41E/A673到E/A680IBSByte84IBS字42Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A681到E/A688IBSByte85IBS字42E/A689到E/A696IBSByte86IBS字43Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A697到E/A704IBSByte87IBS字43E/A705到E/A712IBSByte88IBS字44Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A713到E/A720IBSByte89IBS字44E/A721到E/A728IBSByte90IBS字45Fronius整流器/檢波Interbus有能力的Fronius整流器/檢波Interbus有能力的E/A729到E/A736IBSByte91IBS字45E/A737到E/A744IBSByte92IBS字46螺柱焊螺柱焊E/A745到E/A752IBSByte93IBS字46E/A753到E/A760IBSByte94IBS字47螺柱焊螺柱焊E/A761到E/A768IBSByte95IBS字47E/A769到E/A776IBSByte96IBS字48螺柱焊螺柱焊E/A777到E/A784IBSByte97IBS字48E/A785到E/A792IBSByte98IBS字49螺柱焊螺柱焊E/A793到E/A800IBSByte99IBS字49E/A801到E/A808IBSByte100IBS字50螺柱焊2.TMP螺柱焊E/A809到E/A816IBSByte101IBS字50E/A817到E/A824IBSByte102IBS字51螺柱焊螺柱焊E/A825到E/A832IBSByte103IBS字51E/A833到E/A840IBSByte104IBS字52涂膠1SCASYS3000/1.Teamster2000涂膠1SCASYS4000，1.INTProvit5000E/A841到E/A848IBSByte105IBS字52E/A849到E/A856IBSByte106IBS字53涂膠1SCASYS3000/1.Teamster2000涂膠1SCASYS4000，1.INTProvit5000E/A857到E/A864IBSByte107IBS字53E/A865到E/A872IBSByte108IBS字54涂膠1Teamster2000涂膠1SCASYS4000，1.INTProvit5000E/A873到E/A880IBSByte109IBS字54E/A881到E/A888IBSByte110IBS字55涂膠2SCASYS3000/2.Teamster2000涂膠2SCASYS4000，2.INTProvit5000E/A889到E/A896IBSByte111IBS字55E/A897到E/A904IBSByte112IBS字56涂膠2SCASYS3000/2.Teamster2000涂膠2SCASYS4000，2.INTProvit5000E/A905到E/A912IBSByte113IBS字56E/A913到E/A920IBSByte114IBS字57涂膠2Teamster2000涂膠2SCASYS4000，2.INTProvit5000E/A921到E/A928IBSByte115IBS字57E/A929到E/A936IBSByte116IBS字581．銑刀控制E/A937到E/A944IBSByte117IBS字58E/A945到E/A952IBSByte118IBS字592．銑刀控制E/A953到E/A960IBSByte119IBS字59E/A961到E/A968IBSByte120IBS字603．銑刀控制E/A969到E/A976IBSByte121IBS字60E/A977到E/A984IBSByte122IBS字61預留空地址E/A985到E/A992IBSByte123IBS字61E/A993到E/A1000IBSByte124IBS字62預留給機器人系統(tǒng)輸出E/A1001到E/A1008IBSByte125IBS字62E/A1009到E/A1016IBSByte126IBS字63預留給機器人系統(tǒng)輸出E/A1017到E/A1024IBSByte127IBS字63用紅色標記出來的宏指令用戶不能隨意調用和修改SPSMakro0焊鉗1關閉S-焊鉗1和Fase1SPSMakro1焊鉗1翻開S-焊鉗1和Fase1SPSMakro2焊鉗輔助行程關閉S-焊鉗1和Fase1SPSMakro3焊鉗輔助行程翻開S-焊鉗1和Fase1SPSMakro4焊鉗1焊接注意和S-焊鉗1和Fase1SPSMakro5焊鉗2關閉S-焊鉗2和Fase1SPSMakro6焊鉗2翻開S-焊鉗2和Fase1SPSMakro7焊鉗輔助行程關閉S-焊鉗2和Fase1SPSMakro8焊鉗輔助行程翻開S-焊鉗2和Fase1SPSMakro9焊鉗2焊接注意和S-焊鉗2和Fase1SPSMakro10焊鉗3關閉S-焊鉗3和Fase1SPSMakro11焊鉗3翻開S-焊鉗3和Fase1SPSMakro12焊鉗輔助行程關閉S-焊鉗3和Fase1SPSMakro13焊鉗輔助行程翻開S-焊鉗3和Fase1SPSMakro14焊鉗3焊接注意和S-焊鉗3和Fase1SPSMakro15焊鉗關閉雙焊鉗焊鉗2和3有2個Fase控制器SPSMakro16焊鉗翻開雙焊鉗焊鉗2和3有2個Fase控制器SPSMakro17輔助行程關閉雙焊鉗焊鉗2和3有2個Fase控制器SPSMakro18輔助行程翻開雙焊鉗焊鉗2和3有2個Fase控制器SPSMakro19用焊鉗2和3焊接雙焊鉗焊鉗2和3有2個Fase控制器SPSMakro20銑電極包括：F〔301〕=Ein銑電極1F〔302〕=Ein銑電極2F〔303〕=Ein銑電極3F〔200〕=Ein發(fā)動機運行焊鉗1〔Flag201〕關閉焊鉗2〔Flag202〕關閉焊鉗3〔Flag203〕關閉F〔301〕=Ein銑電極1F〔302〕=Ein銑電極2F〔303〕=Ein銑電極3F〔200〕=AUS發(fā)動機運行根據(jù)計數(shù)器i8確實定脈沖數(shù)焊鉗1〔Flag201〕關閉焊鉗2〔Flag202〕關閉焊鉗3〔Flag203〕關閉銑刀發(fā)動機aus〔關閉〕焊鉗X〔銑電極程序〕〔F〔200〕=Ein用在氣動的銑刀〕F〔201〕=Ein為了焊鉗1銑電極F〔202〕=Ein為了焊鉗2銑電極F〔203〕=Ein為了焊鉗3銑電極F〔301〕=Ein銑刀1激活F〔302〕=Ein銑刀2激活F〔303〕=Ein銑刀3激活i8(Ein)=確定銑電極轉動圈數(shù)SPSMakro20=Ein確定銑電極SPSMakro21確定焊鉗1-8銑電極通過主程序選擇銑電極SPSMakro22Clinschen焊鉗1SPSMakro23用Fa.Prokos的應用評估ClinschenSPSMakro24翻開或關閉防塵罩1防塵罩WalterDock系統(tǒng)1.SPSMakro25翻開或關閉防塵罩2防塵罩WalterDock系統(tǒng)1SPSMakro26翻開或關閉防塵罩3防塵罩WalterDock系統(tǒng)1SPSMakro27夾緊AndockenWalter系統(tǒng)SPSMakro28松開AbdockenWalter系統(tǒng)SPSMakro29SPSMakro30抓持器汽缸夾緊組1-8關閉Px-1(FB零件控制夾具=1零件控制焊鉗=0)Px(FB零件控制夾具=1等待(零件控制焊鉗=1Makro30)夾持器1Z11Px+1(FB零件控制焊鉗=1等待在線零件控制夾具=0)SPSMakro31抓持器汽缸夾緊組1-8翻開標志器31-38檢測夾緊組1-8SPSMakro32翻開或關閉夾緊組1在宏指令30，31里調用SPSMakro33翻開或關閉夾緊組2在宏指令30，31里調用SPSMakro34翻開或關閉夾緊組3在宏指令30，31里調用SPSMakro35翻開或關閉夾緊組4在宏指令30，31里調用SPSMakro36翻開或關閉夾緊組5在宏指令30，31里調用SPSMakro37翻開或關閉夾緊組6在宏指令30，31里調用SPSMakro38翻開或關閉夾緊組7在宏指令30，31里調用SPSMakro39翻開或關閉夾緊組8在宏指令30，31里調用SPSMakro40所有的夾緊組1-8換向閥關閉在宏指令30，31里調用SPSMakro41沖壓汽缸關閉沖壓汽缸Z25SPSMakro42沖壓汽缸翻開沖壓汽缸Z25SPSMakro43沖壓汽缸計數(shù)器控制每次+1沖壓汽缸計數(shù)器控制Z26SPSMakro44涂膠1宏程序啟動SCA系統(tǒng)3000請注意！F〔44〕=Ein〔翻開〕意味著定量機沒有被填充。請注意和Makrosps.src配合使用。關于二進制的程序選擇比照是使程序完整。SPSMakro45計算涂膠操作1SCASYS3000SPSMakro46沖刷，沖洗涂膠控制系統(tǒng)1SCA系統(tǒng)3000SPSMakro47涂膠1宏程序啟動SCA系統(tǒng)3000請注意！F〔44〕=Ein〔翻開〕意味著定量機沒有被填充。關于二進制的程序選擇比照是使程序完整。SPSMakro48計算涂膠操作2下極限值，上極限值。SCA系統(tǒng)3000SPSMakro49沖刷，沖洗膠操作2SCA系統(tǒng)3000SPSMakro50Fronius焊機Interbus啟動保護氣體焊接開始在宏指令SPS中進行參數(shù)化及焊接SPSMakro51Fronius焊機Interbus關閉請注意和Makrosps.src配合使用.保護氣體焊接結束宏指令SPSMakro52FroniusInterbus啟動在宏指令50中調用，用于Fronius焊機點火SPSMakro53開始宏指令Fronius保護氣體焊接預留SPSMakro54不用壓力開關Z1SD1V檢測信號，可直接關閉焊鉗1。脈沖計數(shù)器，焊鉗1翻開在宏指令20里調用SPSMakro55不用壓力開關Z2SD1V檢測信號，可直接關閉焊鉗2。脈沖計數(shù)器，焊鉗2翻開在宏指令20里調用SPSMakro56不用壓力開關Z3SD1V檢測信號，可直接關閉焊鉗3。脈沖計數(shù)器，焊鉗3翻開在宏指令20里調用SPSMakro57邊緣檢測計數(shù)器銑刀1在宏指令54，55，56里調用SPSMakro58邊緣檢測計數(shù)器銑刀2在宏指令54，55，56里調用SPSMakro59邊緣檢測計數(shù)器銑刀3在宏指令54，55，56里調用SPSMakro60開始宏指令沒有分叉器的螺柱焊接1螺柱焊接開始宏指令被連在點1上。SPSMakro61沒有分叉器的螺柱焊接1螺柱焊接頭1I8〔Ein翻開〕=6〔設定吹氣時間基值為1/10秒〕Makro61=Ein翻開1．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro62沒有分叉器的螺柱焊接2螺柱焊接頭2I8〔Ein翻開〕=6〔設定吹氣時間基值為1/10秒〕Makro61=Ein翻開1．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro63沒有分叉器的螺柱焊接31．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro64沒有分叉器的螺柱焊接41．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro65沒有分叉器的螺柱焊接12．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro66沒有分叉器的螺柱焊接22．焊接機器，類型TMP1000SPSMakro67焊鉗1電極銑刀擺動汽缸伸出標志位〔Flag〕1或標志位201銑刀1擺動汽缸伸出標志位〔Flag〕1或標志位45銑刀1擺動汽缸伸出不等待信號返回標志位205Ein〔翻開〕：擺動汽缸伸出焊鉗輔助行程關閉。SPSMakro68焊鉗1電極銑刀擺動汽缸返回在設置標志45銑刀1擺動汽缸返回不等待檢測信號標志位205Ein〔翻開〕：擺動汽缸伸出焊鉗輔助行程關閉。SPSMakro69焊鉗2電極銑刀擺動汽缸伸出標志位〔Flag〕2或標志201銑刀1擺動汽缸伸出標志位〔Flag〕2或標志位45銑刀1擺動汽缸返回不等待檢測信號標志位205Ein〔翻開〕：擺動汽缸伸出焊鉗輔助行程關閉。SPSMakro70焊鉗2電極銑刀擺動汽缸返回在置入標志位45銑刀1擺動汽缸返回不等待檢測信號標志位205Ein〔翻開〕：擺動汽缸伸出焊鉗輔助行程關閉。SPSMakro71機器人防撞1機器人X機器人防撞1機器人XSPSMakro72機器人防撞2機器人X機器人防撞2機器人XSPSMakro73機器人防撞1機器人Y機器人防撞1機器人YSPSMakro74機器人防撞2機器人Y機器人防撞2機器人YSPSMakro75機器人防撞1機器人Z機器人防撞1機器人ZSPSMakro76機器人防撞2機器人Z機器人防撞2機器人ZSPSMakro77機器人防撞7/8機器人機器人防撞預留SPSMakro78機器人防撞預留SPSMakro79機器人防撞預留SPSMakro80機器人工作方式選擇K25/K26準許運行SPSMakro81機器人原位釋放信號翻開必須由用戶自己制定SPSMakro82機器人原位防撞信號翻開準許運行SPSMakro83準許運行預留SPSMakro84準許運行預留SPSMakro85準許運行預留SPSMakro86工作結束1發(fā)送信號給BMS工作結束1SPSMakro87工作結束2發(fā)送信號給BMS工作結束2SPSMakro88螺母沖壓FaProfil初始化主程序在原位時調用SPSMakro89螺母沖壓FaProfil工作點主程序X工作點上調用SPSMakro90Toxen焊鉗1Tox焊鉗1SPSMakro91Toxen焊鉗2Tox焊鉗2SPSMakro92特殊使用，Toxen焊鉗3在特殊情況下對用戶有用SPSMakro93特殊使用，Toxen焊鉗4在特殊情況下對用戶有用SPSMakro94在特殊情況下對用戶有用SPSMakro95控制機器平安和夾緊器的標志位初始化?？刂坪推桨睸PSMakro96所有存儲器關閉在宏指令95第一行調用SPSMakro99原位信號在程序第一點調用SPSMakro100等待主程序開始在程序第一點調用SPSMakro101原位信號關閉在程序第二點調用SPSMakro102復位FASE1，2計數(shù)器在宏指令99里調用SPSMakro140常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro141常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro142常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro143常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro144涂膠1控制系統(tǒng)宏指令啟動程序選擇程序是二進制。SCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro145涂膠1控制系統(tǒng)監(jiān)控啟動SCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000下極限值，上極限值。請注意和Makorsps.src配合使用。SPSMakro146沖刷，沖洗膠槍1SCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro147涂膠2控制系統(tǒng)宏指令啟動程序選擇程序是二進制。SCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro148涂膠2控制系統(tǒng)監(jiān)控啟動下極限值，上極限值SCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro149沖刷，沖洗膠槍2SCASYS3000SPSMakro150常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro151常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro152常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro153常用DockenSCASYS4000，Teamster2000，ITNProvit5000SPSMakro179電動機換向負荷開關Binzel制冷器翻開〔Ein〕在主程序里調用SPSMakro180MIG剪絲機和清洗工具在初始位置在主程序里調用SPSMakro181MIG清洗開始在主程序里調用SPSMakro182MIG〔Binzel〕剪絲在主程序里調用SPSMakro199發(fā)動機電流值調整Phoenix發(fā)動機換向負荷開關模塊類型：IBSRL400RDIOSPSMakro200有Phoenix發(fā)動機換向負荷開關的電極銑刀包括：在F301=Ein時電極銑刀1翻開在F302=Ein時電極銑刀2翻開在F303=Ein時電極銑刀3翻開在F200=Ein翻開發(fā)動機啟動焊鉗1〔在標志位201翻開時〕關閉焊鉗2〔在標志位202翻開時〕關閉焊鉗3〔在標志位203翻開時〕關閉在F301=Ein時電極銑刀1翻開在F302=Ein時電極銑刀2翻開在F303=Ein時電極銑刀3翻開在F200=Ein翻開發(fā)動機啟動據(jù)計數(shù)器i8的預定評估轉動脈沖數(shù)焊鉗1〔在標志位201〕翻開焊鉗2〔在標志位202〕翻開焊鉗3〔在標志位203〕翻開電極銑刀發(fā)動機關閉〔aus〕復合數(shù)據(jù)焊鉗X〔程序Fraesen〕〔F200=Ein在氣動的電極銑刀時使用〕F201=Ein〔翻開〕為焊鉗1開始銑削F202=Ein〔翻開〕為焊鉗2開始銑削F203=Ein〔翻開〕為焊鉗3開始銑削F301=Ein〔翻開〕電極銑刀1被激活F302=Ein〔翻開〕電極銑刀2被激活F303=Ein〔翻開〕電極銑刀3被激活I8〔Ein〕=計算銑刀轉動圈數(shù)的有效數(shù)據(jù)SPSMakro20=Ein“計算銑刀銑削〞SPSMakro201不用詢問壓力開關Z1SD1V，可直接關閉焊鉗1。脈沖計數(shù)，焊鉗1翻開在宏程序200里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro202不用詢問壓力開關Z2SD1V，可直接關閉焊鉗2。脈沖計數(shù)，焊鉗2翻開在宏程序200里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro203不用詢問壓力開關Z3SD1V，可直接關閉焊鉗3。脈沖計數(shù)，焊鉗3翻開在宏程序200里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro204轉動脈沖計數(shù)器銑刀1在宏程序201，202，203里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro205轉動脈沖計數(shù)器銑刀2在宏程序201，202，203里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro206轉動脈沖計數(shù)器銑刀3在宏程序201，202，203里調用。Phoenix電動機換向負荷開關SPSMakro207調整電動機電流1.Phoenix電動機換向負荷開關在宏程序201，202，203里調用SPSMakro208調整電動機電流2.Phoenix電動機換向負荷開關在宏程序201，202，203里調用。SPSMakro209調整電動機電流3.Phoenix電動機換向負荷開關在宏程序201，202，203里調用SPSMakro210電極銑刀伺服電動機的焊鉗有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro211伺服電動機的焊鉗1銑削有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro212伺服電動機的焊鉗1輔助行程關閉有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro213伺服電動機的焊鉗1輔助行程翻開有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro214伺服電動機的焊鉗1焊接有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro215伺服電動機的焊鉗1銑電極監(jiān)控有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro216常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro217常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro218常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro219常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro220帽形銑削伺服電動機的焊鉗有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro221伺服電動機的焊鉗2銑削有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro222伺服電動機的焊鉗2輔助行程關閉有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro223伺服電動機的焊鉗2輔助行程翻開有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro224伺服電動機的焊鉗2焊接有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro225伺服電動機的焊鉗2銑電極監(jiān)控有外部控制的Nimak/CositronikSPSMakro226常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro227常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro228常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro229常用/儲藏伺服電動機的焊鉗1SPSMakro299最后的點使用呼入到最后的程序點里宏指令SP1其作用像一個空轉的SPS使用場合：模擬標志；用Fase1〔和/或〕Fase2焊接控制；螺柱焊接；保護氣體焊接；涂膠；沖壓鉚接。存儲器存儲器1氣動控制和機械的平安在宏程序95里調用存儲器1到15存儲器2夾緊組1YP11在！V&R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器3夾緊組1YP11在V&！R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器4夾緊組1YP11在！V&R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器5夾緊組1YP11在V&！R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器6夾緊組1YP11在！V&R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器7夾緊組1YP11在V&！R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器8夾緊組1YP11在！V&R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器9夾緊組1YP11在V&！R位置在宏程序30，31和95里調用存儲器10實現(xiàn)零件控制檢測ST11/1&ST11/2&ST12檢測2個主要的零件在宏程序30到38里調用存儲器11實現(xiàn)零件控制檢測ST21/1&ST21/2檢測2個主要的零件在宏程序30到38里調用存儲器12實現(xiàn)零件控制檢測ST11/1&ST11/2&ST14檢測4個主要的零件在宏程序30到38里調用存儲器13實現(xiàn)零件控制檢測ST11/1&ST11/2&ST21/1&ST21/2&ST12&ST14無件檢測滿足于所有的零件控制〔夾持器上沒有零件〕在宏程序30到38里調用存儲器14輔助存儲器用于搬運及抓持器在宏程序30，31里調用存儲器15控制器平安和保護氣體焊接無故障。保護氣體焊接在宏程序50，53和SPS里調用存儲器16用戶存儲器螺母沖壓裝置位置監(jiān)視夾緊組6YP18在!V&R位置在宏程序103，104和105里調用在宏程序30，31和95里調用存儲器17用戶存儲器鉚接鉗1位置監(jiān)視夾緊組6YP18在V&!R位置在宏程序103，104和105里調用在宏程序30，31和95里調用存儲器18S-焊鉗1位置監(jiān)視在宏程序0，1，2，3，15，16，17，18，54，57，67和68里調用存儲器19S-焊鉗2位置監(jiān)視在宏程序5，6，7，8，15，16，17，18，55，58，69和70里調用存儲器20S-焊鉗3位置監(jiān)視TOX缸翻開在R位置在宏程序10，11，12，13，15，16，17，18，56和59和90里調用存儲器21焊鉗1電極銑刀內擺汽缸位置監(jiān)視在宏程序67，68里調用存儲器22焊鉗2電極銑刀內擺汽缸位置監(jiān)視在宏程序69，70里調用存儲器23夾緊組5YP17在!V&R位置檢測在宏程序30，31和95里調用存儲器24夾緊組5YP17在V&!R位置檢測在宏程序30，31和95里調用Timer計時器計時器1機器人運行時間所有的主程序運行時間計時器2計時器3計時器4在宏程序47，49里調用計時器5Fronius保護氣體焊接在宏程序53和SPS里調用計時器6螺柱焊接及電極銑刀銑電極時間監(jiān)控在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里調用帽形銑削宏指令20，57，58，59計時器7吹風時間求值在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里調用計時器8計時器9計時器10計數(shù)器計數(shù)器i1機器人運行時間在宏程序82里調用計數(shù)器i2零件上的焊點計數(shù)在宏程序4，9，14，19里調用計數(shù)器i3焊鉗運動時間在宏程序4，9，14，19里調用計數(shù)器i4焊接時間在宏程序4，9，14，19里調用計數(shù)器i5要求返修設定值保護氣體焊接計數(shù)器i6宏指令重復計數(shù)在宏程序57，58，59里調用計數(shù)器i7電極銑刀最長允許銑電極時間設定。當超過i7=設定值1/10秒時，在宏指令97里報警〔-121/10秒〕在宏程序57，58，59和97里調用計數(shù)器i8壓合計數(shù)銑電極螺柱焊接在宏程序67，68，69里調用在程序里作為壓合邊預定〔有效數(shù)字〕在宏指令60到67里和在程序里作為預定螺柱運輸時間計數(shù)器i9Phoenix電動機換向負荷開關電流額定值在宏程序199里調用計數(shù)器i10Flag’s標志位標志位1請求銑電極焊鉗1在SPS宏程序4，19，67和68里調用標志位2請求銑電極焊鉗2在SPS宏程序9，19，69和70里調用標志位3請求銑電極焊鉗3在SPS宏程序9，19里調用標志位4帶有冷卻水控制的焊鉗標志位10機器人被關掉標志位11操作標志行駛中斷復位涂膠1在SPS宏程序44，45里調用標志位12操作標志行駛中斷涂膠1在SPS宏程序SPS44，45里調用標志位14模擬標志〔無件運行〕在宏程序SPS里調用標志位15到維修位置在UP中調用沖洗標志位20機器人被關閉或者要求沖洗標志位21操作標志行駛中斷復位涂膠1在宏程序SPS，47，48里調用標志位22操作標志行駛中斷涂膠1在宏程序SPS，47，48里調用標志位31抓持器夾緊組1翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位32抓持器夾緊組2翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位33抓持器夾緊組3翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位34抓持器夾緊組4翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位35抓持器夾緊組5翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位36抓持器夾緊組6翻開/關閉在宏指令30，31里調用標志位37抓持器夾緊組7吸盤在宏指令30，31里調用標志位38抓持器夾緊組8吸盤在宏指令30，31里調用標志位44劑量機沒有填充SCA1，SCA2在SPS宏指令44，47里調用標志位45短接SCA1KI準備信號短接內擺汽缸V或者R不帶位置檢測在SPS宏指令44里調用在宏指令24，25，26，67，68，69和70里調用標志位46短接SCA2KI準備信號在SPS宏指令47里調用標志位50保護氣體焊接〔Ein翻開〕保護氣體焊接焊接過程啟動標志位51保護氣體焊接IR故障標志位52保護氣體焊接IR存儲故障標志位53保護氣體焊接IR或者SSDV存儲故障標志位54保護氣體焊接IR或者SSDV故障標志位55請求修整保護氣體焊接標志位86沒有平衡汽缸的Tox鉚鉗3在宏指令92里調用沒有焊鉗平衡標志位87沒有平衡汽缸的Tox鉚鉗4在宏指令93里調用沒有焊鉗平衡標志位88沒有平衡汽缸的Tox鉚鉗1在宏指令90里調用沒有焊鉗平衡標志位89沒有平衡汽缸的Tox鉚鉗2在宏指令91里調用沒有焊鉗平衡標志位90Tox鉚鉗啟動鉚接在宏指令90，91里調用開始鉚接的前提條件標志位91Tox鉚鉗測量正常在宏指令90，91里調用Tox鉚鉗測量正常標志位100調用宏指令99的前提條件在主程序第一點調用宏指令99將其關閉在主程序的最后1點將其翻開標志位101已經把零件放入存儲器里了已經在存儲器里選取了零件標志位106焊接測量正常在宏指令19里調用標志位107焊接測量正常在宏指令19里調用標志位110Fase1，2焊接啟動信號在宏指令4，9，15，19里調用標志位121電極銑刀1，2，3輔助存儲器故障信號在宏指令57，58，59里調用標志位122電極銑刀脈沖檢測信號在宏指令57，58，59里調用標志位123Fase計數(shù)復位在宏指令54，55，56里調用標志位124焊鉗1銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令20，54里調用標志位125焊鉗2銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令20，55里調用標志位126焊鉗1銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令20，56里調用標志位127銑刀1銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令54，55，56，57里調用標志位128焊鉗2銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令54，55，56，58里調用標志位129焊鉗3銑電極中斷后重復啟動信號在宏指令54，55，56，59里調用標志位163標志夾緊信號反應給BMS在宏指令2，3，7，8，12，13，17，18，23，30，31，32，33，34，35，40，41，42，99，SPS里調用標志位181要求控制器發(fā)出信號在宏指令SPS里調用標志位182插銷汽缸在伸出位置在宏指令SPS里調用標志位183插銷汽缸在返回位置在宏指令SPS里調用標志位184控制器輸出信號復位在宏指令SPS里調用標志位189SCA1和SCA2要求沖洗在宏指令46和49里調用標志位190發(fā)送信號Fase1焊鉗復位在宏指令SPS里調用標志位196涂膠1清洗噴嘴在宏指令46和宏指令SPS里調用標志位197在機器人關閉后Fase1復位在宏指令97和99里調用標志位199啟動銑電極在宏指令20-22，57-59里和在主程序里標志位200F200=Ein氣動銑刀先是發(fā)動機翻開，然后是焊鉗關閉F200=Aus先是焊鉗關閉，然后是發(fā)動機翻開在SPSMAKRO54，55，56之前的程序里調用標志位201焊鉗1電極銑刀關閉和翻開焊鉗1內擺汽缸伸出在宏指令20，54，55，56里調用在宏指令67，68里調用標志位202焊鉗2電極銑刀關閉和翻開焊鉗2內擺汽缸伸出在宏指令20，54，55，56里調用在宏指令69，70里調用標志位203焊鉗2電極銑刀關閉和翻開在宏指令20，20，54，55，56里調用標志位205電極銑刀1，2內擺汽缸伸出在宏指令67，68，69，70里調用標志位208Fase計數(shù)器復位在宏指令57，58，59里調用標志位212涂膠2清洗噴嘴在宏指令49和MakroSPS里調用標志位245焊鉗1，2工作沖程操作在宏指令68，70里調用標志位246焊鉗1，2卸荷操作在宏指令68，70里調用標志位301銑刀1選擇銑電極在宏指令20，54，55，56里調用標志位302銑刀2選擇銑電極在宏指令20，54，55，56里調用標志位303銑刀3選擇銑電極在宏指令20，54，55，56里調用標志位311數(shù)值/數(shù)據(jù)比0大標志位312數(shù)值/數(shù)據(jù)比1大標志位313數(shù)值/數(shù)據(jù)比2大標志位314數(shù)值/數(shù)據(jù)比3大標志位315數(shù)值/數(shù)據(jù)比4大標志位316數(shù)值/數(shù)據(jù)比16大標志位318數(shù)據(jù)比1小標志位319數(shù)據(jù)比63大標志位331復位1.Phoenix發(fā)動機換向負荷開關銑電極在宏指令SPS里調用標志位332復位2.Phoenix發(fā)動機換向負荷開關銑電極在宏指令SPS里調用標志位333復位3.Phoenix發(fā)動機換向負荷開關銑電極在宏指令SPS里調用標志位334復位4.Phoenix發(fā)動機換向負荷開關BinzelMIG冷卻器標志位401選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位402選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位403選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位404選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位405選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位406選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位407選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位408選擇焊鉗1開始銑削在程序里，選擇子程序開始銑削標志位499如果主程序運動速度為100%時標志位500行駛條件的狀況調試系統(tǒng)變量“FB_FLAG=500標志位501SZ1位置存儲器工作行程V在宏指令SPS里調用標志位502SZ1位置存儲器輔助行程V在宏指令SPS里調用標志位503SZ2位置存儲器工作行程V在宏指令SPS里調用標志位504SZ2位置存儲器輔助行程V在宏指令SPS里調用標志位505SZ3位置存儲器工作行程V在宏指令SPS里調用標志位506SZ3位置存儲器輔助行程V在宏指令SPS里調用標志位507在宏指令SPS里調用標志位508在宏指令SPS里調用標志位509在宏指令SPS里調用標志位510位置存儲器手動夾持器3V在宏指令SPS里調用標志位511位置存儲器手動夾持器3V在宏指令SPS里調用標志位512位置存儲器手動夾持器3V在宏指令SPS里調用標志位513在宏指令SPS里調用標志位514在宏指令SPS里調用標志位515在宏指令SPS里調用標志位516在宏指令SPS里調用標志位517在宏指令SPS里調用標志位518在宏指令SPS里調用標志位519在宏指令SPS里調用標志位571求值夾緊讀數(shù)SZ1在宏指令SPS里調用標志位572求值夾緊讀數(shù)SZ2在宏指令SPS里調用標志位573求值夾緊讀數(shù)SZ3在宏指令SPS里調用標志位700到750用戶標志位Fase焊接操作Weld334m對機器人規(guī)那么的補充銑削程序確實定在Fase控制系統(tǒng)中，程序61，62，63〔焊鉗動力的調整〕分別用于3個焊鉗銑電極程序，與之相對應的1-3焊鉗相匹配。由PP-V4來說明其中的偏差。使用的Stepper程序確實定為了使機器人帶不同的焊鉗使程序標準化，在下面的兩個圖形上顯示出來，即根據(jù)這兩個模型把Stepper程序分配給焊鉗〔一般來說，是每個機器人帶3個焊鉗〕。模型1：1個機器人1個焊接控制器可最多帶8個機器人焊鉗這里的Stepper程序的順序根據(jù)連接在機器人上的焊鉗順序分配。Stepper1Step2Step3Stepper1Step2Step3Step8焊鉗1焊鉗8焊鉗3焊鉗2焊鉗8焊鉗3焊鉗2模型2：1個機器人有2個焊接控制器可最多帶8個機器人焊鉗考慮到有2個焊接控制器，Stepper程序根據(jù)實際存在的焊鉗進行分配。焊鉗1Stepper1Step2焊鉗1Stepper1Step2Step3〔free〕Step4〔free〕焊鉗2焊鉗2焊鉗3Stepper3焊鉗3Stepper3Step4Step8焊鉗4焊鉗4焊鉗8焊鉗8機器人采用狀態(tài)字和控制字與其他設備進行通訊在Fase〔334m〕控制系統(tǒng)中有2個Interbuswort字用于和機器人進行數(shù)據(jù)交換。FASE計數(shù)器已經到所設定的數(shù)值那么計數(shù)器需要被復位，程序-Nr.xx下的計數(shù)器在命令下復位。Fase輸出點Bit0-7有效〔焊鉗1-8復位〕。在輸入點Bit0-7〔復位回復焊鉗〕上，回復機器人的信息，顯示哪些計數(shù)器已復位了。在Weld334m的操作說明書上，對Fa.Fase的狀態(tài)字(Statuswort)有更為詳細的說明。InoutInoutBit01234567Weld334Weld334復位焊鉗1復位焊鉗2復位焊鉗8計數(shù)器復位復位焊鉗1復位焊鉗2復位焊鉗8程序用Interbus–輸入信號“計數(shù)器復位〞和已存在的程序-Nr.，可將與程序對應/匹配的焊鉗焊點數(shù)復位。在輸出側焊鉗1-8將被平行地傳輸/運行。Weld334InoutWeld334InoutBit0Bit01122.3..4567復位焊鉗1復位焊鉗2.復位焊鉗1復位焊鉗2.....復位焊鉗8復位焊鉗8命令復位回復焊鉗1-8命令復位回復焊鉗1-8使用“焊鉗復位〞這個命令，將使機器人上已存在的輸出點“焊鉗1-8”FANUC機器人的Makmaker只能在一臺外部的PC機上使用。1．選擇分配但可用編輯程序修改。〔不是用詞WORD〕圖2〔目錄：C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_auswahl〕輸入輸出列表。圖3在補充完以后，數(shù)據(jù)儲存在目錄“C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_使用“上。Makmaker的啟動/開始?！材夸洝癈:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\FANUC_MAKMAKER_Vxxx.exe〕圖5調整MAKMAKER分配單：C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Zuli_使用\***.txt“選擇宏指令指示：C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Msk_Makro_Masken“選擇完成的宏指令：C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\Makro.TPDateien選擇。“查找替換〞功能的開始和等待信號，由宏指令發(fā)出。在“查找和替換〞信號結束后，在此過程中執(zhí)行宏指令40夾持器檢測，宏指令60啟動螺柱焊接，宏指令95機器平安信號，MakroSP1在目錄“C:\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\MAKRO.TP\Makro***.P_〞在編輯程序的幫助下被參數(shù)化。在Makro參數(shù)化后，儲存其變化。ASCI→BIN功能的執(zhí)行。在這里宏指令轉換成一個機器人可讀的格式?！哺袷剑篗AKRO***.TP〕目錄上重要的宏指令C：\程序\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\PEASCI\MAKRO***.TP這個文檔中包含復制文件及機器人裝載的控制數(shù)據(jù)。FANUCRJ3iB：焊接工位的產生/制造。例子：沒有輔助〔Vorhub〕的焊鉗PAYLOAD〔n〕PAYLOAD〔n〕UFRAME_NUM=nUTOOL_NUM=n點11：FB_ONLINE〔EIN〕；；〔無條件行駛〕2：AUFRUFMAKRO099；〔所有的輸出點復位并發(fā)出SAK信號〕3：AUFRUFMAKRO081；〔所有的Profilfrei翻開〕4：AUFRUFMAKRO082；〔所有的互鎖信號解鎖〕5：AUFRUFMAKRO095；〔存儲器機械平安和壓縮空氣檢測〕6：gA〔1，2〕=〔9931〕；〔焊接指數(shù)，減少在初始位置上的焊鉗力量〕7：AUFRUFMAKRO001〔工作沖程翻開〕8：gA〔10〕=〔0〕；〔機器人運行位置的復合數(shù)據(jù)〕9：F4=翻開/關閉〔Ein=活化作用冷卻水控制〕10：AUFRUFMAKRO100〔等待主程序開始〕點21：FB_ONLINE〔EIN〕〔無條件行駛〕2：AUFRUFMAKRO101〔初始位置關閉〕3：gA〔10〕=〔“10，20，30，40，50，60”〕；〔夾具X在允許放行4：WARTE〔E〔“X〞〕&E〔“Y〞〕〕；〔夾具的開通〕5：gA〔10〕=〔“n+1”6：A〔“X〞〕=〔關閉〕〔X,Y=需要加工的工位或傳輸帶7：A〔“Y〞〕=〔關閉〕的Profilfrei關閉〕8：gA〔1，2〕=〔“n“〕〔選擇焊接指數(shù)1.焊接點〕9：TIMER〔1〕=復位；〔運行時間測量的計時器=0〕10：TIMER〔1〕=開始；〔運行時間測量的計時器=開始〕11：FB_ONLINE〔M〔1〕&E〔準許開通〕〕；〔行駛條件機器平安和準許通行〕點1：FB_ONLINE〔M(1)&E(準許通行)〕；〔行駛條件機器平安和準許通行〕工作點：1：FB_ONLINE〔M(1)&E(準許通行)〕；〔行駛條件機器平安和準許通行〕2：gA〔X〕-〔“n“〕〔點的焊接程序選擇〕3：AUFRUFMAKRO080〔點上停留〕4：AUFRUFMAKRO004〔焊接〕5：gA〔X〕=〔“n“〕〔選擇新的焊接程序，如果需要的話〕工作點：1：FB_ONLINE〔M(1)&E(準許通行)〕；〔行駛條件機器平安和準許通行〕2：gA〔X〕=〔“n“〕〔點的焊接程序