臺(tái)達(dá)伺服調(diào)試經(jīng)驗(yàn)故障排除

A1:伺服電機(jī)與普通電機(jī)最大的區(qū)別在于電機(jī)轉(zhuǎn)子和反饋裝置。伺服確控制轉(zhuǎn)子的位置，并且加減速特性遠(yuǎn)高于普通電機(jī)。反饋裝置可以精確反饋電機(jī)轉(zhuǎn)子位置到伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)常用的反饋裝置有光Q2:伺服驅(qū)動(dòng)器輸入電源是否可接單相220V?A2:臺(tái)達(dá)伺服1.5KW(含)以下可接單相/三相220V電源，2.0KW(含)以上只能接三相220V電源。三相電源整流出來的直流波形質(zhì)量更好，質(zhì)量不好的直流電源會(huì)消耗母線上電容的能量，電機(jī)急加減速時(shí)電容會(huì)對(duì)母線充放電來保持母線電壓穩(wěn)定，因此三相電源輸入比單相電源輸入伺服的特性會(huì)好一些，三相電源輸入提供的電流Q3:伺服驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的UVW三相是否可以互換?A3:不可以，伺服驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電意兩相互換電機(jī)也會(huì)反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會(huì)導(dǎo)致電機(jī)飛車。伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)檢測并防止飛車，因此在UVW接錯(cuò)線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個(gè)角度然Q4:伺服電機(jī)為何要Servoon之后才可以動(dòng)作?A4:伺服驅(qū)動(dòng)器并不是在通電后就會(huì)輸出電流到電機(jī)，因此電機(jī)是處于放松的狀態(tài)(手可以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸)。伺服驅(qū)動(dòng)器接收到Servoon信號(hào)后會(huì)輸出電流到電機(jī)，讓電機(jī)處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時(shí)才可以接收指令去動(dòng)作，沒有收到指令時(shí)是不會(huì)動(dòng)作的即使有外力介入(手轉(zhuǎn)不動(dòng)電機(jī)軸),這樣伺服電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)精確定位。電源Q5:伺服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警ALE14如何處理?A5:ALE14是正向極限異常報(bào)警，因?yàn)槌鰪S參數(shù)設(shè)置正反向極限和緊急停止這些保護(hù)性的DI點(diǎn)都是常閉接點(diǎn)，在沒有信號(hào)時(shí)則會(huì)報(bào)警。在上位控制器已經(jīng)連接了這些保護(hù)信號(hào)或者不需要這些保護(hù)信號(hào)時(shí)可通過以下方法消除報(bào)警：參數(shù)P2-15設(shè)為122或0,或者直接短接Q6:匡服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警AiE11如何處理?A6:出現(xiàn)ALE11報(bào)警的原因有：編碼器線接線錯(cuò)誤、電機(jī)編碼器故障、驅(qū)動(dòng)器硬件故障。O?:何服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE06如何處理?增益設(shè)置過高、電機(jī)編碼器異常。通過參數(shù)P0-02設(shè)置為11可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視伺服電機(jī)平均負(fù)載率，如果平均負(fù)載率持續(xù)在100%負(fù)載比例與運(yùn)行時(shí)間曲線圖(ECMA-C30401□S)過載曲線圖1扭矩(%)負(fù)載比例運(yùn)行時(shí)間Q8:代服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE09如何處理?增益設(shè)置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導(dǎo)致Q9:脈沖指令結(jié)束電機(jī)仍在運(yùn)行是什么原因?A9:脈沖指令平滑參數(shù)P1-08設(shè)置過大導(dǎo)致指令嚴(yán)重滯后，會(huì)出現(xiàn)指令結(jié)束后馬達(dá)仍在運(yùn)行的狀況。通過臺(tái)達(dá)伺服軟件內(nèi)置示波器功能監(jiān)測指令脈沖和編碼器反饋脈沖，可看到電機(jī)的運(yùn)行情況。在電子齒輪比設(shè)置比較大時(shí)，適當(dāng)設(shè)置參數(shù)P1-08可讓電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)。Q10:伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE04如何處理?A10:AB系列伺服驅(qū)動(dòng)器配ECMA馬達(dá)時(shí)功率不匹配上電會(huì)報(bào)警ALE04,除這種情況外剛一上電就報(bào)警ALE04就是電機(jī)編碼器故障。如果在使用過程中出現(xiàn)ALE04報(bào)警是因?yàn)榫幋a器信號(hào)被干擾，請(qǐng)查看編碼器線是否是屏蔽雙絞、驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過ALE04.EXE軟件可以監(jiān)測每次Z脈沖位置AB脈沖計(jì)數(shù)是否變化，有變化則會(huì)報(bào)警。A11:檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅(qū)動(dòng)器斷開再通電仍Q12:如何知道一臺(tái)帶剎車的電機(jī)打開剎車需要多大電流?A12:在技術(shù)手冊(cè)第11章電機(jī)規(guī)格中可以查到不同功率電機(jī)剎車所消耗Q13:通過通認(rèn)頻繁寫入?yún)?shù)時(shí)怎樣窮止EEPROvi被寫A13:每次寫參數(shù)前先通過通訊寫入P2-30=5,之后寫入的參數(shù)只會(huì)存儲(chǔ)在RAM而不會(huì)寫入EEPROM,參數(shù)掉電不保持，這樣可以提高Q14:臺(tái)達(dá)伺服與西門子S7-200如何接線?A14:接收脈沖指令的接線圖如下，臺(tái)達(dá)伺服DI信號(hào)是可以雙向輸入的?；圩⒁釧SDA17端子與35端子斷開。Ci5:問服工作在速度模式下通過電位器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)愿時(shí)，當(dāng)電位器輸出電壓調(diào)到OV電機(jī)仍會(huì)慢慢轉(zhuǎn)動(dòng).這是什么原因?A15:這是因?yàn)橛辛闫?，可以通過啟動(dòng)零速鉗位功能來解決。設(shè)DI2對(duì)應(yīng)的參數(shù)P2-11=5即可啟動(dòng)這個(gè)功能(ZCLAMP),參數(shù)P1-38可設(shè)定零速準(zhǔn)位。當(dāng)使用中達(dá)電通模擬量指令數(shù)控系統(tǒng)時(shí)，伺服一定不能啟動(dòng)這個(gè)功能。Q16:臺(tái)達(dá)伺服在調(diào)整增益時(shí)，參數(shù)P1-37是否有作用?A16:臺(tái)達(dá)伺服除ASDA-A/AB兩個(gè)系列驅(qū)動(dòng)器外，其他系列伺服驅(qū)動(dòng)器中負(fù)載慣量比參數(shù)P1-37都是起作用的。如果對(duì)臺(tái)達(dá)增益參數(shù)不熟悉，建議使用臺(tái)達(dá)伺服軟件自帶的增益計(jì)算功能。Q17:臺(tái)達(dá)伺服軟件中增益計(jì)算功能怎樣使用?A17:在軟件畫面中設(shè)定“頻寬”“慣量比”后點(diǎn)擊“計(jì)算增益”就會(huì)計(jì)算出合適的增益，“慣量比”是帶負(fù)載后驅(qū)動(dòng)器監(jiān)測到的，再根據(jù)不同的響應(yīng)性要求設(shè)定不同的“頻寬”,頻寬低時(shí)電機(jī)運(yùn)行比較柔和，頻寬高時(shí)電機(jī)響應(yīng)性更好但動(dòng)作也更加劇烈。VAB靜態(tài)-計(jì)算增益動(dòng)態(tài)-自動(dòng)諧調(diào)馬達(dá)型式低頻剛性計(jì)算增益計(jì)算結(jié)架區(qū)荷展內(nèi)容區(qū)P2-23共振抑制濾波頻率：1000Hz(0~100負(fù)載慣量比低時(shí)頻寬可以設(shè)大一些，負(fù)載慣量比大時(shí)頻寬一定要設(shè)小。Q18:如何估測負(fù)載慣量比?A18:參數(shù)P0-02設(shè)14可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視負(fù)載慣量比。通過JOG或上位控制指令讓伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載頻繁正反轉(zhuǎn)，監(jiān)測到的負(fù)載慣量比會(huì)趨于穩(wěn)定，在不同的益條件下估測到的值可能不一樣。估測負(fù)載慣量比時(shí)要求0-2000rpm加速時(shí)間在1Q19:怎樣確定是否需要外接回生電阻?A19:一般伺服驅(qū)動(dòng)器都內(nèi)置回生電阻，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE05時(shí)需要外接回生電阻。臺(tái)達(dá)B系列驅(qū)動(dòng)器400W(含)以下和A+系列驅(qū)動(dòng)器5.5KW(含)以上無F置回生電阻。Q20:怎樣外接回生電阻?是否需要再設(shè)參數(shù)?A20:根據(jù)技術(shù)手冊(cè)推薦選擇合適的回生電阻，把驅(qū)動(dòng)器上P、D腳短接片取下，外部電阻連接到P、C腳之間，把電阻阻值/功率設(shè)到參數(shù)P1-52/P1-53。Q21:選擇伺服電機(jī)大小時(shí)需要考慮哪些因素?連續(xù)工作扭矩<電機(jī)額定扭矩加速時(shí)扭矩<電機(jī)最大扭矩負(fù)載慣量<3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量連續(xù)工作速度<電機(jī)額定轉(zhuǎn)速Q(mào)22:一個(gè)直徑100mm重量20kg的圓柱體以軸心線為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為多少假設(shè)一人同服電機(jī)經(jīng)過1:6的減速機(jī)后連接到這個(gè)圓柱體，那么折算到同服電上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為多少?A22:圓柱體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2經(jīng)過減速比之后折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量會(huì)減小減速比的平方倍，折算到電機(jī)軸Q23:伺服電機(jī)通過滾珠絲桿帶動(dòng)100kg的負(fù)載，滾珠絲桿重量20kg/直徑20mm/程10mm,滾珠絲桿為垂直安裝，不考慮摩擦力因素伺服電機(jī)提升這個(gè)負(fù)載最少需輸出多少扭矩?A23:伺服電機(jī)需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.M-負(fù)載重量g-重力加速度PB-滾珠絲桿螺距Q24:伺服電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行一下停下來會(huì)來回晃動(dòng)是什么原因?A24:負(fù)載慣量太大。使用增益計(jì)算軟件將頻寬設(shè)小，慣量比設(shè)大，重新計(jì)算增益。慣量比的設(shè)置最好是驅(qū)動(dòng)器實(shí)際估測到的值。Q25:PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)?A25:這種情況下電機(jī)不轉(zhuǎn)的原因有很多，需要一級(jí)一級(jí)排查原因。首先要確認(rèn)的通過伺服驅(qū)動(dòng)器JOG電機(jī)是否會(huì)動(dòng)作，然后再確認(rèn)伺服的工作模式/接收脈沖指令!Q23:手動(dòng)J0G時(shí)電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)?A26:以下情況經(jīng)常導(dǎo)致通過驅(qū)動(dòng)器JOG時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)：伺服沒有servoon,最簡單的方法是用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸來確認(rèn)；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線未連接；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線相序連接錯(cuò)誤導(dǎo)致06報(bào)警；Q27:PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)轉(zhuǎn)速在100rpm以下時(shí)轉(zhuǎn)速與頻率成正比，但發(fā)更頻率脈沖時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速卻下降了，這是什么原因?A27:一般PLC的脈沖輸出頻率為10K,在伺服沒有設(shè)電子齒輪比的情況下10000個(gè)pulse電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，10K的指令脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)速為60rpm。如果沒有注意到PLC服沖輸出頻率的限制，編程發(fā)送更高頻率的脈沖就可能導(dǎo)致PLC實(shí)際輸出脈沖異常。Q28:伺服在開機(jī)工作時(shí)都很正常，在斷電時(shí)控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機(jī)A28:斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器，如果伺服仍然在servon的狀態(tài)就會(huì)把雜波當(dāng)成脈沖指令，因此伺服電機(jī)會(huì)有動(dòng)作?？梢酝ㄟ^設(shè)置參數(shù)F00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會(huì)相同的情況，比如中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)，如果在servoon時(shí)整個(gè)系統(tǒng)斷電伺服也會(huì)有動(dòng)作而且很劇烈。Q29:如果想替換一臺(tái)保持轉(zhuǎn)矩為10N.m的步進(jìn)電機(jī)應(yīng)該選多大扭矩的伺服電機(jī)?A29:保持轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常步進(jìn)機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減。為步進(jìn)電機(jī)沒有過載能力，一般我們選一款額定扭矩是步進(jìn)電機(jī)扭矩三分之一的伺A30:普通異步電機(jī)與伺服電機(jī)之間沒有簡單的對(duì)應(yīng)關(guān)系，基本上可以說兩者控制求完全不一樣。這種情況下只能通過計(jì)算負(fù)載的慣量/扭矩/轉(zhuǎn)速等方式來選擇伺服轉(zhuǎn)同來?A31:伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會(huì)停下來，驅(qū)動(dòng)器顯示報(bào)警ALE14,如果此時(shí)令脈沖沒有停止伺服接下來會(huì)發(fā)生追隨誤差過大報(bào)警ALE09,因?yàn)锳LE14在前所ALE09不會(huì)顯示出來，這樣再發(fā)反向脈沖伺服就不會(huì)動(dòng)作了。ASDA-AB系列伺服Q32:在正常使用時(shí)因?yàn)閱⑼ｎl率很高導(dǎo)致電機(jī)溫度很高，這樣長期使用電機(jī)是否損壞?A32:伺服電機(jī)編碼器溫度達(dá)到85攝氏度以上時(shí)就會(huì)損壞。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子溫度達(dá)到130攝氏度以上就會(huì)出現(xiàn)退磁現(xiàn)象，因?yàn)樗欧姍C(jī)里外的溫差，差不多電機(jī)本體表j溫度85攝氏度時(shí)電機(jī)內(nèi)部溫度130度。在伺服電機(jī)起停頻繁的場合，可能出現(xiàn)伺Q33:伺服驅(qū)動(dòng)器模擬量輸入的解析度是多少?Q34:臺(tái)達(dá)伺服使用的環(huán)境溫度是怎欄?零下20攝氏度是否可以工作?A34:臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器使用環(huán)境溫度0~50攝氏度，伺服電機(jī)使用環(huán)境溫度0~40提Q35:詞服電機(jī)帶負(fù)載停下來時(shí)會(huì)類動(dòng)，感覺電機(jī)力不夠停不下來，如果換骨剎車電機(jī)是六是會(huì)好一些?A35:伺服電機(jī)自帶的剎車不是用來讓電機(jī)減速的，是用于在斷電的情況下防止電Q36:Q:臺(tái)達(dá)伺服如何變更控制模式?A36:將參數(shù)P1-01設(shè)定為所欲控制之模式后(參考下表),設(shè)定好參數(shù)后，需將伺服Pt:位置控制模式(命令由端子輸入)Pr:位置控制模式(命令由內(nèi)部緩存器輸入)S:速度控制模式(端子/內(nèi)部緩存器T:扭矩控制模式(端子/內(nèi)部緩存器)Sz:零速度/內(nèi)部速度緩存器命令Tz:零扭矩/內(nèi)部扭矩緩存器命令A(yù)37:首先使用萬用表測量輸入電壓是否在允許范圍內(nèi)；再次是通過驅(qū)動(dòng)器或伺服件示波器監(jiān)視“主回路電壓”,這是直流母線電壓，電壓伏數(shù)應(yīng)該是輸入交流電壓Q38:在高速運(yùn)行時(shí)機(jī)臺(tái)在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現(xiàn)是中途有ALE03報(bào)警產(chǎn)生.但是一閃就消失了.如句解決這個(gè)問題?A38:在高速運(yùn)行時(shí)會(huì)消耗很大能量，母線電壓會(huì)下降，如果輸入電壓偏低此時(shí)就Q39:PLC通過脈沖+方向的方式控制伺服時(shí)，電機(jī)始終只能朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)會(huì)是什么因?A39:①參數(shù)脈沖型式設(shè)置錯(cuò)誤，設(shè)為AB相脈沖或CW/CCW脈沖就會(huì)出現(xiàn)這種情況；②接線錯(cuò)誤導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器沒有收到方向信號(hào)；③驅(qū)動(dòng)器接受方向信號(hào)的光耦燒壞這個(gè)回路正常輸入電壓是5V,如果不小心把12V或24V脈沖信號(hào)接進(jìn)來，因?yàn)榉较騋40:當(dāng)增益設(shè)置太高引起機(jī)械共振時(shí)如何查找共振頻率?A40:使用伺服軟件示波器功能監(jiān)視“馬達(dá)電流”(或者平均負(fù)載率),如果發(fā)生振可監(jiān)視到如下圖明顯的振蕩，在軟件中勾選“顯示頻譜資訊(FFT)”后再框選融OH1:Mterorrert[Ars能能能露距距能超能超能指能就貌能弱躬距期亂品能能能露距距能超能超能指能就貌能弱躬距期亂品FFT:512Ptm.FFT:512Ptm.出產(chǎn)←→個(gè)↓N資試Q4:使用帶剎車的電機(jī)安裝在垂直的了軸上時(shí).當(dāng)scrvo-of時(shí)機(jī)頭會(huì)往下掉-剎車方吸合，如何解決這個(gè)問題?A41:正確的接線方式下電機(jī)的剎車是由驅(qū)動(dòng)器DO信號(hào)BRKR來控制打開和初值：0表7.2的BRKR檢出到電磁剎車互鎖信號(hào)(BRKR)關(guān)閉的KQ42:何服工作在超矩模式下游，如果電機(jī)被外方帶著與電機(jī)出力相反的方向飛間運(yùn)行是否會(huì)造成電機(jī)損壞?置模式和速度模式下起作用。警時(shí)這個(gè)信號(hào)沒有輸出?A44:臺(tái)達(dá)伺服報(bào)警分ALARM(功能碼07)和WARN(功能碼11),正反向限位、緊急停止、通訊異常、低電壓、風(fēng)扇異常這些報(bào)警是通過WARN這個(gè)報(bào)出的，其余的報(bào)警都是通過ALARM這個(gè)報(bào)警輸出的。Q45:當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，是否可以在不斷電的情況下清除報(bào)警?A45:只有少數(shù)報(bào)警需要重新上電才能清除，大多數(shù)報(bào)警可以通過DI清除，還數(shù)報(bào)警在條件滿足后會(huì)自動(dòng)清除，具體請(qǐng)參考技術(shù)手冊(cè)第十章。Q46:為什么參數(shù)P2-08設(shè)成10后重新上電伺服還是沒有恢復(fù)成出廠值?A46:可能是在servoon的情況下操作的，如果servoon時(shí)P2-08設(shè)10是不復(fù)出廠值的。有些參數(shù)在servoon時(shí)是不能寫入的，在參數(shù)寫入時(shí)面板上會(huì)有；的提示，只有提示-END-時(shí)才表示參數(shù)正常寫入，還有一些提示如下。唯談參數(shù)，寫人禁止密碼輸人錯(cuò)誤或未輸人密碼.墨之殤品個(gè)人主頁中給TA發(fā)消息Q47:如果需要伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈讓伺服驅(qū)動(dòng)器反饋5000個(gè)脈沖(AB相4倍頻后)加減通領(lǐng)域連續(xù)領(lǐng)域速度100W低慣量給上位控制器，參數(shù)P1-46應(yīng)該怎樣設(shè)定?A47:A系列伺服驅(qū)動(dòng)器P1-46可設(shè)為2或者11250;B系列伺服驅(qū)動(dòng)器P1-46可設(shè)為1250;AB系列