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文檔簡介
目的:為了方便調(diào)整伺服參數(shù)。適用范圍電氣工程科;權責單位電氣工程科;名詞定義:無內(nèi)容5.1服馬達驅(qū)動器參數(shù)設置要點:第一步:設置電子齒輪比,控制方式,發(fā)脈沖方式。第二步:調(diào)伺服剛性〔在自動調(diào)諧功能有效模式下調(diào)整,調(diào)整剛性之前必須先正確的推算慣量〕第三步:調(diào)整后機器在正常速度下運行2-4次,再感覺調(diào)整效果如果不行再會到第二步,如果OK退出完成。第四步:如果進行6-8次還調(diào)不到理想效果,進入手動調(diào)整模式〔自動調(diào)諧功能設置為無效模式〕第五步:調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)5.2鍵的名稱和功能5.3根本模式的選擇與操作5.4狀態(tài)顯示5.5用戶參數(shù)設定值的初始化(Fn005)在想要將用戶參數(shù)恢復為出廠時的設定時使用。5.6電機電流檢測信號偏移量的自動調(diào)整(Fn00E)本公司已在產(chǎn)品出廠時對電機電流檢出信號的偏移量進行了自動調(diào)整,客戶不必再進行調(diào)整。僅在想要進一步降低扭矩脈動等需要更高精度的情況下使用。僅在主電路電源處于ON狀態(tài),伺服OFF時才可進行自動調(diào)整。。5.7電機電流檢測信號偏移量的手動調(diào)整(Fn00F)電機電流檢測信號偏移量的調(diào)整范圍在-512~+511之間。調(diào)整電機電流檢測信號偏移量時,請首先進行自動調(diào)整(Fn00E)。僅在進行自動調(diào)整但扭矩脈動仍然偏大時才進行手動調(diào)整。5.8用戶參數(shù)設定模式下的操作可通過設定用戶參數(shù)來選擇或調(diào)整功能。用戶參數(shù)有“參數(shù)設定〞和“功能選擇〞兩種類型。參數(shù)設定是將要調(diào)整的參數(shù)數(shù)據(jù)在一定范圍內(nèi)進行變更的功能。功能選擇是對已分配給面板操作器各位數(shù)的功能進行選擇。5.8.1用戶參數(shù)的設定(1)參數(shù)設定(a)“參數(shù)設定〞的種類(b)“參數(shù)設定〞的變更步驟實例參數(shù)設定型用戶參數(shù)直接用數(shù)值指定數(shù)據(jù)。通過用戶參數(shù)一覽表確認可進行變更的范圍。下面所示為將用戶參數(shù)Pn100(速度環(huán)增益)的內(nèi)容由“40〞變更為“100〞時的操作步驟。5.9電子齒輪的設定5.10位置指令電阻很重要電阻很重要5.11調(diào)諧5.11.1伺服增益的調(diào)整方法5.11.2伺服調(diào)整功能一覽表(1)自動調(diào)諧功能5.12在線自動調(diào)諧的步驟5.13在線自動執(zhí)行調(diào)諧的方法的選擇5.14在線自動調(diào)諧時的機械剛性設定在線自動調(diào)諧時的機械剛性設定包括以下10種類型。如果選擇機械剛性設定值,那么自動決定伺服增益(速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間參數(shù)、位置環(huán)增益、扭矩指令濾波器時間參數(shù))。機械剛性的出廠設定值為“4〞。另外速度環(huán)對應于PI控制/I-P控制兩者。PI/I-P控制的切換:用戶參數(shù)Pn10B.1=0時為PI控制,Pn10B.1=1時為I-P控制。但是,要使這一切換生效,必須在用戶參數(shù)設定之后重新起動電源。并且在電源ON之后,請務必再次執(zhí)行機械剛性設定。要在變更位置環(huán)增益(Pn102)之后進行機械剛性設定時,接近所設定位置環(huán)增益的值被顯示為機械剛性值的初始值。5.15機械剛性設定值變更的方法5.16在線自動調(diào)諧結果的保存5.17在線自動調(diào)諧結果的保存步驟至此,在線自動調(diào)諧時的負載轉(zhuǎn)動慣量初始值的保存已經(jīng)完成。下次電源起動時使用該轉(zhuǎn)動慣量比(Pn103)開始在線自動調(diào)諧。5.18手動調(diào)諧5.18.1伺服增益的說明5.18.2手動伺服增益調(diào)整5.18.3位置環(huán)增益5.18.4速度環(huán)增益5.18.5速度環(huán)積分時間參數(shù)5.19伺服增益調(diào)整應用功能5.19.1前饋指令5.19.2扭矩前饋功能5.19.3速度前饋功能5.19.4P控制動作5.19.5模式開關5.19.6速度偏移設置5.19.7速度反應濾波器5.19.8速度反應補償5.20根本操作步驟5.21免調(diào)諧功能5.21.1免調(diào)諧操作步驟5.22自動調(diào)諧過程介紹在進行伺服調(diào)諧時必須首先要設置正確的轉(zhuǎn)動慣量,錯誤的轉(zhuǎn)動慣量比和超電機允許慣量比的運行會產(chǎn)生運轉(zhuǎn)異常機械振動或報警,也無法進行正常的增益參數(shù)調(diào)諧。慣量的設定有二個方法,一是可以按照負載的機械結構將負載以及連接機構的慣量計算出來并將慣量比寫入Pn103中,二是可以通過SigmaWin+軟件推測負載慣量并保存到參數(shù)Pn103中。注:在進行慣量推測以及高級自動調(diào)諧前需關閉免調(diào)諧功能,修改參數(shù)Pn170.0=0(Pn170:1401->1400)5.22.1慣量推測過程介紹在主界面的菜單項選擇擇“Tuning〞點擊“Tuning〞,將有如下警告窗口顯示注意:在慣量推測過程中電機將按設定速度和行程運行,需確認電機在平安的范圍內(nèi)運動,確認限位開關是否有效防止超程,確認設備的急停開關有效防止電機誤動作造成的人員設備損壞慣量推測運行條件設定界面5.23高級自動調(diào)諧介紹高級自動調(diào)諧分為Positionreferenceinput和Noreferenceinput二種自動調(diào)諧方式,Positionreferenceinput是在有上位指令的情況下伺服系統(tǒng)進行自動增益調(diào)諧,Noreferenceinput是在沒有上位指令的情況下人為設定運動曲線的調(diào)諧過程。操作人員可以根據(jù)現(xiàn)場情況選擇調(diào)諧的方式,并進行高級自動調(diào)諧。5.23.1無上位指令高級自動調(diào)諧下面就無上位指令輸入模式進行說明,選擇“Noreferenceinput〞點擊“Autotuning〞進入調(diào)諧模式調(diào)諧完成后測試結果將自動保存到相關增益參數(shù)中,如果確認電機運行效果良好那么調(diào)試過程結束。5.23.2有上位指令高級自動調(diào)諧下面就有上位參考指令輸入模式進行說明,選擇“Positionreferenceinput〞點“Autotuning〞進入調(diào)諧模式在完成高級自動調(diào)諧后,調(diào)諧效果是否滿意需要操作人員確認電機運行情況,是否有振動產(chǎn)生電機是否嘯叫以及定位效果等,通常可以采取以下三種方式進行觀測,一是可以通過操作者的聽覺、觸覺、視覺觀察電機的運行情況看電機的振動和定位是否滿足要求,二是可以通過SigmaWin+軟件提供的Trace功能進行曲線的采集分析電機運行效果,三是通過設備加工的產(chǎn)品效果進行分析電機的運行效果。不同的客戶機械設備有著對電機不同的運行要求,電機運行效果需要客戶進行確認認可。如果通過高級自動調(diào)諧仍然無法到達客戶要求效果時可采用“單參數(shù)調(diào)諧〞進行增益參數(shù)的微調(diào)配合機械特性以到達最正確的效果。5.23.3單參數(shù)調(diào)諧過程介紹使用單參數(shù)調(diào)諧功能可對單個增益參數(shù)手動進行調(diào)整,在進入調(diào)整前需要設定調(diào)諧的模式,當模式為“0〞時伺服增益注重機械的穩(wěn)定性進行調(diào)諧,當模式為“1〞時伺服增益注重機械的響應
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