無人機(jī)培訓(xùn)心得

1、無人機(jī)培訓(xùn)心得體會(huì)10月16日，在神舟十三號(hào)飛船成功發(fā)射升空，翟志剛、王亞平、葉光富3名航天員由征太空，中國的空間站邁由更大一步、航天夢更廣闊的日子里，我們乘坐高鐵到達(dá)省會(huì)太原，然后再坐大巴車來到了山西數(shù)字化交通產(chǎn)業(yè)園，開始了為期5天的“太原理工大學(xué)職業(yè)技能等級(jí)認(rèn)定中心通用航空產(chǎn)業(yè)無人機(jī)測繪操控培訓(xùn)班”的短暫學(xué)習(xí)培訓(xùn)，開始了我們自己的“航天夢”。此次培訓(xùn)，是自己加強(qiáng)無人機(jī)理論知識(shí)學(xué)習(xí)，強(qiáng)化無人機(jī)實(shí)機(jī)操控技能的一次機(jī)會(huì)，來之不易，要加倍珍惜。此次培訓(xùn)邀請(qǐng)了來自太原理工大學(xué)的具有豐富實(shí)踐經(jīng)營并持有行業(yè)許可證書的太原理工大學(xué)的教師授課，他們年齡雖然不大，卻經(jīng)驗(yàn)豐富，理論扎實(shí)，感謝他們的悉心授課和技術(shù)

2、指導(dǎo)。山西數(shù)字化交通產(chǎn)業(yè)園，在這里我看到了新建的廠房、庫房，通過宣傳手冊，我了解到了集團(tuán)公司在交通數(shù)字化、智慧化、機(jī)械化等新產(chǎn)業(yè)、新業(yè)態(tài)發(fā)展方向的積極努力探索，值得自己在今后的工作中積極思考、努力尋找創(chuàng)新方向和創(chuàng)新點(diǎn)，推動(dòng)養(yǎng)護(hù)管理工作的創(chuàng)新發(fā)展。這個(gè)園區(qū)，因?yàn)槭切陆ǔ傻模恍┗A(chǔ)設(shè)施還不太完善，周邊也沒有配套的游樂去處，但還是能夠感受到他們細(xì)致、周到和熱情的后勤服務(wù)，感謝山西數(shù)字化交通產(chǎn)業(yè)園提供場地及設(shè)施設(shè)備等后勤保因心得體會(huì)要求3000字，而時(shí)間不太充裕，實(shí)在感覺難以完成，現(xiàn)將這幾天學(xué)習(xí)到的內(nèi)容筆記整理總結(jié)如下，以充字?jǐn)?shù)：1、無人機(jī)的概念無人機(jī)是由控制站管理（包括遠(yuǎn)程操縱或自主飛行）的航空器

3、。具備三個(gè)特點(diǎn)：一是自主飛行，二是可回收，三是可重復(fù)使用。通過學(xué)習(xí)，加深了無人機(jī)的概念了解。2、無人機(jī)分類大致分為四類：多旋翼無人機(jī)垂直起降無人機(jī)固定翼無人機(jī)直升機(jī)式無人機(jī)。通過學(xué)習(xí)，對(duì)各類的無人機(jī)可以見圖識(shí)別，雖然大部分都沒有見過。3、多旋翼無人機(jī)我們主要學(xué)習(xí)的是多旋翼無人機(jī)，它是由三個(gè)或三個(gè)以上旋翼（四、六、八居多）共同構(gòu)成的垂直起降飛行器。運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)主要是各個(gè)旋翼之間的轉(zhuǎn)速差別來完成。具有垂直起降，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，操作易上手的特點(diǎn)，還有價(jià)格相對(duì)便宜，但是續(xù)航能力相對(duì)較弱，隨之蓄電池技術(shù)的發(fā)展，這一弱點(diǎn)正在完善。4、四、六、八軸多旋翼無人機(jī)的各自特點(diǎn)四軸多旋翼無人機(jī)簡單，飛行效率高，在小型無

4、人機(jī)中的常見結(jié)構(gòu)。四旋翼沒有動(dòng)力冗余，任何一個(gè)點(diǎn)擊由現(xiàn)問題停轉(zhuǎn)，飛行器無法控制，所以大中型多旋翼無人機(jī)普遍采用六軸、八軸設(shè)計(jì)，從而使飛行更加安全。5、多旋翼無人機(jī)飛行原理單旋翼飛行器在飛行時(shí)，主旋翼的旋轉(zhuǎn)將帶來反扭力并造成機(jī)身逆向旋轉(zhuǎn)，所以必須要尾槳來低效反扭力來實(shí)現(xiàn)自身平衡。多旋翼無人飛行器則是通過多組旋翼之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)來互相低效反扭力。多旋翼無人飛行器通過多個(gè)旋翼之間的轉(zhuǎn)速差別就能實(shí)現(xiàn)上升下降、逆時(shí)針順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，前進(jìn)后退、左右提速。多旋翼的飛行器在飛行通過地面站/遙控器來實(shí)現(xiàn)。如果是以遙控器進(jìn)行操縱，存在不同的搖桿模式，按照不同的定義分為美國手與日本手。美國手是多旋翼飛行器最為常見的搖桿模

5、式，在在操作嶄新與陌生的多旋翼飛行器之前，要確認(rèn)搖桿模式。美國手搖桿模式：上下為油門，旋轉(zhuǎn)為偏航，前進(jìn)為俯仰，左右為橫滾。6、多旋翼無人機(jī)的應(yīng)用電力巡檢，消防救援，交通監(jiān)管，地面測繪，工地監(jiān)管，航拍攝影。7、多旋翼無人機(jī)的系統(tǒng)構(gòu)成及飛控系統(tǒng)鏈路系統(tǒng)（地面端），遙控/地面站（指令輸入）鏈路系統(tǒng)（云端），連接遙控與無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)（提升動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)操縱），飛控系統(tǒng)（自主飛行且穩(wěn)定），飛行器云臺(tái)任務(wù)設(shè)備（實(shí)現(xiàn)各種實(shí)際的功能）。8、飛控系統(tǒng)工作原理遙控地面站進(jìn)行指令輸入，主控進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，電調(diào)舵機(jī)指令執(zhí)行。地面站與遙控器：飛行任務(wù)貨真控制動(dòng)作的指令輸入平臺(tái)，操作人員通過地面站或者遙控器對(duì)無人機(jī)飛行器進(jìn)行控

6、制并完成任務(wù)。傳感器：IMU慣性導(dǎo)航單元，包括加速度計(jì)：提供三維加速度值。角速度計(jì)：提供三維角速度值。氣壓計(jì)：通過氣壓計(jì)算海拔高度。GNSSt羅盤模塊：包含GNSS!過衛(wèi)星獲取經(jīng)緯度位置信息，磁羅盤通過地球磁場獲得方向信息。通過視覺、超聲波、紅外或毫米波雷達(dá)等傳感器接受環(huán)境信息。主控：主控是電腦的cpu,人類的大腦，是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)控制的關(guān)鍵設(shè)備。主控作用：控制指令輸入，傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算處理，姿態(tài)信號(hào)輸由，擴(kuò)展信號(hào)輸生，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)所有功能的核心區(qū)域。輔助設(shè)備：pmu:電源管理模塊。1、向主控供電；2、檢測主控電壓；3、監(jiān)測電池電壓。LED飛行器狀態(tài)顯示模塊，實(shí)時(shí)顯示飛行器狀態(tài)。IODS:數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊

7、，飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)記錄飛行數(shù)據(jù)，圖像實(shí)時(shí)疊加。IMU定義及其作用：IMU:感應(yīng)飛行器安全，角度、速度、以及高度的傳感器綜合體。人類的小腦，參與主體平衡和肌肉張力細(xì)節(jié)。IMU故障表現(xiàn)：飛行狀態(tài)不佳，走不了直線，需要IMU校準(zhǔn)，校準(zhǔn)需置在平地。GPS定義與作用：利用GPS衛(wèi)星，在全球范圍內(nèi)進(jìn)行定位、導(dǎo)航的系統(tǒng)。GPSft無人機(jī)上白相關(guān)作用：一鍵返航；航線規(guī)劃；精準(zhǔn)定位懸停；一切與地理坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)才能實(shí)現(xiàn)的功能。GPSB號(hào)穩(wěn)定前提：無遮擋；無干擾。什么情況下GPS信號(hào)不佳甚至沒有：室內(nèi)；濃密森林；隧道；高樓林立區(qū)域；大功率無線電發(fā)射裝置附近。人是依靠自己對(duì)環(huán)境的記憶以及對(duì)參照物的判斷，一旦失去參照物，將無

8、法判斷自己所處的位置。GPSB號(hào)丟失，一鍵返航、精準(zhǔn)定位懸停不能用了。磁羅盤定義及其作用：定義：利用地球此藏從而能夠判斷飛行器方向的定位設(shè)備。作用：判斷水平航向；判斷俯仰、橫滾姿態(tài)。正常工作的前提：地球磁場正常；飛行器磁羅盤工作環(huán)境正常，無強(qiáng)磁干擾。使用特點(diǎn)：使用簡單；較易受干擾。原因：地球磁場強(qiáng)度只有區(qū)區(qū)不到0.6高斯，遠(yuǎn)低于日常環(huán)境中其他帶磁物體。磁羅盤干擾現(xiàn)象及應(yīng)對(duì)：原因：無人機(jī)附近有強(qiáng)磁區(qū)域；進(jìn)行了遠(yuǎn)距離運(yùn)輸、磁場環(huán)境差異。表現(xiàn)：在地面可能無法起飛；起飛后發(fā)生漂移。解決辦法：進(jìn)行校正磁羅盤；遠(yuǎn)距離運(yùn)輸時(shí)，起飛前需校正指南針；飛行時(shí)受到磁羅盤干擾，需將飛行模式打到姿態(tài)檔位，并遠(yuǎn)離干擾區(qū)域

9、。9、遙控器三種模式區(qū)別手動(dòng)模式：飛行器的自控不參與飛行器的控制，主要靠人進(jìn)行操作，難度較高。姿態(tài)模式：飛行器的自控系統(tǒng)系統(tǒng)參與飛行器控制，飛行器能夠穩(wěn)定飛行，但不能定位懸停。GPS莫式：自控系統(tǒng)及GPS定位系統(tǒng)都參與到飛行器的控制，飛行器能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)的懸停。10、國內(nèi)無人機(jī)相關(guān)法規(guī)及發(fā)展現(xiàn)狀我國在民用無人機(jī)相關(guān)政策法規(guī)上相對(duì)與西方國家起步較晚。無序飛行是指無人機(jī)操作人員未能考取相關(guān)證照，不遵守國家相關(guān)管理法規(guī)，不注意飛行安全的危險(xiǎn)性飛行活動(dòng)的統(tǒng)稱。飛行時(shí)，必須做好遠(yuǎn)離密集人群，機(jī)場、高層建筑、敏感區(qū)域、特殊機(jī)關(guān)駐地，必須做到時(shí)刻把飛行安全作為飛行前飛行中的第一要?jiǎng)?wù)。11、外業(yè)作業(yè)流程明確觀測

10、任務(wù)-現(xiàn)場踏勘-像控云布設(shè)與測量-航線規(guī)劃-無人機(jī)航拍明確航測目標(biāo)；了解測區(qū)地理概況；收集有關(guān)資料；明確技術(shù)要求?？赏ㄟ^谷歌地圖功能，奧維地圖等對(duì)任務(wù)進(jìn)行分割，導(dǎo)由任務(wù)區(qū)KML范圍文件。注意，地區(qū)分割時(shí)注意地形起伏。作業(yè)前準(zhǔn)備：禁飛區(qū)查詢；網(wǎng)絡(luò)RTK覆蓋范圍查詢;設(shè)備固件更新查詢；緩存任務(wù)區(qū)域地圖；提前規(guī)劃任務(wù)航線；任務(wù)區(qū)域分割；檢查電池、飛行器及其他測繪儀器設(shè)備；查看測區(qū)天氣預(yù)報(bào)及交通狀況。12、安全原則：作為一個(gè)飛手把我的經(jīng)驗(yàn)傳授給大家的同時(shí)，無論何時(shí)都要確保安全，第一位的是人員安全，然后才是設(shè)備安全。總的來說，培訓(xùn)的時(shí)光短暫，但是還是輕松、愉悅的,也獲得了理想的學(xué)習(xí)效果，做到了學(xué)有所獲、學(xué)有所得，一方面理論知識(shí)得到了提升，之前對(duì)它的結(jié)構(gòu)不了解，狹隘的認(rèn)為多旋翼的無人機(jī)就是無人機(jī)；另一方面，學(xué)會(huì)了更多的飛行技能，學(xué)會(huì)了無人機(jī)測繪建模，之前以為單位配的無人機(jī)不能