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機(jī)器人零點標(biāo)定方法設(shè)備維修技術(shù)檔案系列資料哪些情況需要標(biāo)定零點:零點是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn),沒有零點,機(jī)器人就沒有辦法判斷自身的位置。機(jī)器人在如下情況下要重新標(biāo)定零點:.進(jìn)行更換電機(jī)、機(jī)械系統(tǒng)零部件之后。.超越機(jī)械極限位置,如機(jī)器人塌架。.與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞。.沒在控制器控制下,手動移動機(jī)器人關(guān)節(jié)。.整個硬盤系統(tǒng)重新安裝。.其它可能造成零點丟失的情況。零點標(biāo)定:按下面方法可以標(biāo)定零點:*千分表:手工檢測,輸入數(shù)據(jù)的方法。*EMT:電子儀表自動標(biāo)定記錄的方法。我們這里只介紹EMT方法。1.機(jī)器人切換到手動方式T1。用左上角第一個軟鍵切換工作方式到出現(xiàn)“+/-”號加手形圖標(biāo)為止。左手扣住左側(cè)底面使能桿,屏幕右側(cè)將出現(xiàn)縱列布置的A1-A6圖標(biāo)。4.按右側(cè)對應(yīng)軸的“+”或“-”軟鍵,移動要標(biāo)定的軸到零點前預(yù)停位置,使得機(jī)械臂關(guān)節(jié)兩側(cè)刻槽對準(zhǔn)。把EMT安裝到對應(yīng)軸指定的儀表零點觸頭安裝底座位置。EMT電纜插頭連接到機(jī)器人X32插口。此時,如預(yù)停位置正確,則EMT右側(cè)兩個燈同時點亮。不亮?xí)r,可以用手動操作重新微調(diào)位置。8.按軟鍵SETUP(設(shè)定)。在下級菜單中選擇MASTER(管理,這里指標(biāo)定零點)。在下級菜單中選擇EMT,回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備標(biāo)定的機(jī)器人軸號:如:Robotaxis1Robotaxis2Robotaxis3Robotaxis4Robotaxis5Robotaxis611.按軟鍵MASTER,顯示信息“Startkeyrequired(需要按啟動鍵)”。12.扣住使能桿,按軟鍵Programstartforwards(程序正向啟動,即左側(cè)硬鍵盤的"+”號外套順時針箭頭)。對應(yīng)軸在程序控制下移動。當(dāng)EMT檢測到參考點(參考刻槽),移動停止,零點位置被記錄到計算機(jī),對應(yīng)軸標(biāo)定顯示被清除。***注意:1) 標(biāo)定一定要從低軸號開始,否則系統(tǒng)將報警。2) A1、A6軸關(guān)節(jié)的一側(cè)刻度槽改成螺釘或突起標(biāo)記,和其它軸不同,要注意。反標(biāo)定:一個不可靠的零點也可以刪除。步驟是:1.按軟鍵SETUP(設(shè)定)。在下級菜單中選擇MASTER(管理,這里指零點標(biāo)定)。在下級菜單中選擇EMT,回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備刪除零點的機(jī)器人軸號:如:Robotaxis1Robotaxis2Robotaxis3Robotaxis4Robotaxis5Robotaxis6按軟鍵UNMASTER,對應(yīng)軸的零點被刪除。該軸可以重新標(biāo)定零點。生產(chǎn)部設(shè)備工裝科陳剛2003/8/21修
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