農(nóng)業(yè)機器人 協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)規(guī)范

農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)專用通信技術(shù)規(guī)范2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期的對應(yīng)版本適用于本文件；不注日期的引用文件GB/T36239-2018特種機器GB/T38618-2020信息技術(shù)系統(tǒng)間遠程通信和信息交換高可靠低時延的無線網(wǎng)絡(luò)GB40050-2021網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵設(shè)備安GB/T25069-2022信息安全技GB/T15972.41-2021光纖試驗GB/T28181-2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、GB/T22239-2019信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全GB/T39720-2020信息安全技術(shù)移動智能終端安全技術(shù)要求JT/T1458-2023營運車輛3術(shù)語和定義GB/T36239-2018與GB/T25069-2022農(nóng)業(yè)機器人群體agriculturalr通信協(xié)議communication農(nóng)業(yè)機器人之間進行數(shù)據(jù)交換和通信所遵循的規(guī)則和能夠感知環(huán)境信息并將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號，用于2終端定位精度terminalpositioninga指定位技術(shù)測量所得位置與真實位置之間的準確程度，通常通過測量誤差、精度半徑、可靠性等參數(shù)來衡量，其精度高低對于導航、地圖應(yīng)用及移動設(shè)備定位的準確性至帶寬數(shù)值上等于光纖的基帶傳遞函數(shù)的幅值下降到一個特定值時對應(yīng)的最小調(diào)制頻率，這個特定值通常為零頻率對應(yīng)幅值的一半，在此用來衡量農(nóng)業(yè)機器人通在農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信過程中丟失的數(shù)據(jù)包數(shù)量占總發(fā)送的數(shù)據(jù)包數(shù)量的百分4.3農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)應(yīng)保證農(nóng)業(yè)機器人在戶外環(huán)境下工作面臨天氣等不穩(wěn)定因素時具備穩(wěn)定4.4農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)應(yīng)支持農(nóng)業(yè)機器人群體間的協(xié)調(diào)和任務(wù)分配，保證農(nóng)業(yè)機器人在團隊協(xié)4.5農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)應(yīng)具備可擴展性，支持農(nóng)業(yè)機器人添加更多的智能傳感器或農(nóng)業(yè)機器人4.7農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)應(yīng)設(shè)計合適的網(wǎng)絡(luò)拓撲與架構(gòu)，用以支持多個農(nóng)業(yè)機5.1終端構(gòu)成要求5.1.1終端應(yīng)具備無線電通信模塊，接收和發(fā)送信號，農(nóng)業(yè)機器人中可以搭載一個或多個無線電通信子系5.1.2終端應(yīng)具備定位模塊，包含全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收器，可以獲取農(nóng)業(yè)機器人的位置、速度、時間等5.1.3終端應(yīng)具備信號處理單元，可以處理需要發(fā)送的信號及接收到的信號。5.2終端定位性能要求5.3終端通信性能要求5.3.1終端應(yīng)具備足夠的數(shù)據(jù)傳輸能力，保證農(nóng)業(yè)機器人可以傳輸傳感器數(shù)據(jù)、圖像、視頻流和控制指令5.3.2終端應(yīng)具備足夠的數(shù)據(jù)處理能力，能夠解析和處理從其他農(nóng)業(yè)機器人發(fā)送的通信數(shù)據(jù)，以及從各種5.3.4終端應(yīng)支持通用的通信協(xié)議和標準，保證農(nóng)業(yè)機器人與其他農(nóng)業(yè)機器人、智能傳感器或中央控制系5.3.5終端應(yīng)具備實時性，保證6.2媒體傳輸協(xié)議要求a)農(nóng)業(yè)機器人群體間的傳輸延遲時間應(yīng)小于2s；b)農(nóng)業(yè)機器人與中央控制系統(tǒng)的傳輸延遲時間小于2s。農(nóng)業(yè)機器人網(wǎng)絡(luò)帶寬設(shè)計應(yīng)滿足不同農(nóng)業(yè)任務(wù)所需傳輸?shù)牟煌愋偷臄?shù)據(jù)，如高清圖像、視頻流、傳c)包丟失率上限值為0.1%；46.6傳輸?shù)陌踩詀)農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)的安全應(yīng)符合GB/T2c)農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)的數(shù)據(jù)加密應(yīng)7通信檢測技術(shù)7.2通信性能檢測7.2.1帶寬檢測農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)時延的測量可以通過在數(shù)據(jù)包中添加時間戳，發(fā)送端農(nóng)業(yè)機器人和接收Δt----單向時延，單位為秒（ss7.2.3抗干擾性檢測通過計算信號的信噪比，來評估信號的清晰度和可靠7.2.4丟包率檢測7.2.5通信建立時間檢測在檢測農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信的通信建立時間時7.3通信范圍檢測農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)的通信范圍應(yīng)在實際使用場景中進行測試，在不同距離下進行數(shù)據(jù)傳輸測試，可以發(fā)送不同大小的數(shù)據(jù)包，記錄傳輸成功率、丟包率等指標來評估數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性，7.4通信安全性檢測a)檢測通信過程是否進行了可信鑒別認證，在通信過程中第三方應(yīng)無法向農(nóng)業(yè)機器人發(fā)送消息或接b)檢查數(shù)據(jù)通信過程是否采用完整性保護，將被測農(nóng)業(yè)機器人連接測試平臺，模擬傳輸信息數(shù)據(jù)通126345農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信范圍需要覆蓋整個農(nóng)田作業(yè)區(qū)域，應(yīng)大于農(nóng)業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)通信技術(shù)的安全性評價標準應(yīng)符合本標準條款6.8.4.1