南京理工大學(xué) C++課程設(shè)計(jì) 撲克牌游戲(多文件)及建設(shè)美麗中國(guó)分析解析及機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

摘要PAGEPAGEI中國(guó)特色社會(huì)主義理論與實(shí)踐實(shí)踐調(diào)研論文得分：論文名稱：如何建設(shè)美麗中國(guó)年級(jí)專業(yè)：機(jī)械工程學(xué)生姓名/學(xué)號(hào)：評(píng)閱教師：提交時(shí)間：如何建設(shè)美麗中國(guó)摘要：黨的十八大在報(bào)告中首次提出“建設(shè)美麗中國(guó)”、“實(shí)現(xiàn)中華民族永續(xù)發(fā)展”的全新概念，并將“生態(tài)文明建設(shè)”列入“五位一體”現(xiàn)代化建設(shè)的總體布局，要求把生態(tài)文明建設(shè)的價(jià)值理念和生態(tài)文明觀貫穿于現(xiàn)代化建設(shè)的全過(guò)程和各個(gè)方面。推進(jìn)生態(tài)文明、建設(shè)美麗中國(guó)，這是著眼于關(guān)系人民福祉、關(guān)乎民族未來(lái)發(fā)展的長(zhǎng)遠(yuǎn)大計(jì)、根本之策。關(guān)鍵詞：美麗中國(guó)生態(tài)文明可持續(xù)發(fā)展綠色發(fā)展十八大報(bào)告中，首提“美麗中國(guó)”，讓人耳目一新。報(bào)告中是這樣闡釋的：要把生態(tài)文明建設(shè)放在突出地位，融入經(jīng)濟(jì)建設(shè)、政治建設(shè)、文化建設(shè)、社會(huì)建設(shè)各方面和全過(guò)程，努力建設(shè)美麗中國(guó)，實(shí)現(xiàn)中華民族永續(xù)發(fā)展。美麗中國(guó)首先要求是“模樣”美，衛(wèi)生美、環(huán)境美、生態(tài)美。然后是“人”美，有句話說(shuō)的好，山美水美人更美，“人”美詮釋了美麗中國(guó)的內(nèi)涵。最后，還需要我們每個(gè)人、每個(gè)家庭從身邊做起，保護(hù)環(huán)境、節(jié)約資源，為美麗中國(guó)畫(huà)上優(yōu)美的一筆。一、“美麗中國(guó)”的含義以及出現(xiàn)的必然性有人會(huì)問(wèn)，美麗中國(guó)這個(gè)詞包含著什么深意，它與生態(tài)文明是什么關(guān)系，是不是以后不用提可持續(xù)發(fā)展了？帶著這樣的疑問(wèn)，我們來(lái)看他們產(chǎn)生的背景。20世紀(jì)60年代末70年代初，環(huán)境污染和生態(tài)破壞問(wèn)題日趨嚴(yán)重，引起人們對(duì)環(huán)境的思考，西方國(guó)家爆發(fā)了生態(tài)運(yùn)動(dòng)，這場(chǎng)新的社會(huì)運(yùn)動(dòng)風(fēng)起云涌，迅速向全球擴(kuò)展，最終引起了國(guó)際社會(huì)的廣泛關(guān)注。1972年，聯(lián)合國(guó)在斯德哥爾摩召開(kāi)人類環(huán)境會(huì)議，這是探討生態(tài)保護(hù)全球戰(zhàn)略的第一次國(guó)際會(huì)議，是生態(tài)環(huán)境問(wèn)題開(kāi)始列入人類發(fā)展日程的標(biāo)志?？沙掷m(xù)發(fā)展的概念也是最先在這次聯(lián)合國(guó)人類環(huán)境研討會(huì)上正式討論。這次研討會(huì)云集了全球的工業(yè)化和發(fā)展中國(guó)家的代表，共同界定人類在締造一個(gè)健康和富有生機(jī)的環(huán)境上所享有的權(quán)利。我國(guó)在周恩來(lái)總理的直接關(guān)心下，派代表團(tuán)參加了斯德哥爾摩人類環(huán)境會(huì)議。也是這次大會(huì)開(kāi)幕日，6月5日，定為世界環(huán)境保護(hù)日。1980年3月，聯(lián)合國(guó)大會(huì)首次正式使用“可持續(xù)發(fā)展”一詞。1983年11月，聯(lián)合國(guó)成立了世界環(huán)境與發(fā)展委員會(huì)，聯(lián)合國(guó)要求該委員會(huì)以“可持續(xù)發(fā)展”作為基本綱領(lǐng)，制定“全球的變革日程”。該委員會(huì)于1987年將經(jīng)過(guò)論證的報(bào)告——《我們共同的未來(lái)》提交給聯(lián)合國(guó)，報(bào)告系統(tǒng)地提出了可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略，標(biāo)志著可持續(xù)發(fā)展觀的正式誕生。隨著人們對(duì)環(huán)境保護(hù)的日益重視,聯(lián)合國(guó)環(huán)境與發(fā)展大會(huì)于1992年6月在巴西里約熱內(nèi)盧召開(kāi)會(huì)議，會(huì)議通過(guò)和簽署了《里約熱內(nèi)盧環(huán)境與發(fā)展宣言》、《21世紀(jì)議程》等重要文件。這次會(huì)議對(duì)工業(yè)革命以來(lái)形成的“高生產(chǎn)、高消費(fèi)、高污染”的傳統(tǒng)發(fā)展模式及“先污染、后治理”的路子進(jìn)行了否定，“可持續(xù)發(fā)展”概念被普遍接受。在我國(guó)，1994年編制了《中國(guó)21世紀(jì)人口、資源、環(huán)境與發(fā)展白皮書(shū)》，首次把可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略納入我國(guó)經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展的長(zhǎng)遠(yuǎn)規(guī)劃。1997年的中共十五大把可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略確定為我國(guó)“現(xiàn)代化建設(shè)中必須實(shí)施”的戰(zhàn)略。報(bào)告中提到：我國(guó)是人口眾多、資源相對(duì)不足的國(guó)家，在現(xiàn)代化建設(shè)中必須實(shí)施可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略。這是可持續(xù)發(fā)展產(chǎn)生的背景，我們?cè)賮?lái)看看生態(tài)文明產(chǎn)生的背景。生態(tài)文明的定義，是指人類遵循人、自然、社會(huì)和諧發(fā)展這一客觀規(guī)律而取得的物質(zhì)與精神成果的總和；是指人與自然、人與人、人與社會(huì)和諧共生、良性循環(huán)、全面發(fā)展、持續(xù)繁榮為基本宗旨的文化倫理形態(tài)。從這個(gè)概念上，我們可以看到生態(tài)文明的文化淵源，是中國(guó)傳統(tǒng)文化的天人調(diào)諧思想，即強(qiáng)調(diào)天人相統(tǒng)一，將人與自然的關(guān)系定位在一種積極的調(diào)諧關(guān)系上，不主張征服自然；強(qiáng)調(diào)人既不是大自然的主宰，也不是大自然的奴隸，而是大自然的朋友。從人類文明演替的進(jìn)程和規(guī)律看，猶如農(nóng)耕文明替代原始文明、工業(yè)文明替代農(nóng)耕文明一樣，以一種新的生產(chǎn)力和生產(chǎn)方式為動(dòng)力、以一種新的人與自然關(guān)系及人與人關(guān)系為核心、以解決工業(yè)文明所固有的環(huán)境與發(fā)展矛盾為目的的新的文明形態(tài)必然要登上人類歷史的舞臺(tái)，這就是生態(tài)文明。從黨治國(guó)的理念和國(guó)家建設(shè)與發(fā)展的實(shí)際需要看，生態(tài)文明建設(shè)成為中國(guó)特色社會(huì)主義建設(shè)總體布局的重要組成部分乃應(yīng)有之義。中國(guó)特色社會(huì)主義是以我國(guó)基本國(guó)情為基礎(chǔ)的經(jīng)濟(jì)、政治、文化、社會(huì)、自然等方面之間相互協(xié)調(diào)發(fā)展的社會(huì)形態(tài)和制度，它的內(nèi)涵和發(fā)展要素是隨著中國(guó)社會(huì)發(fā)展進(jìn)程而不斷豐富和擴(kuò)展的。中國(guó)特色社會(huì)主義既是經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)、政治民主、社會(huì)和諧和文化先進(jìn)的社會(huì)，又是生態(tài)環(huán)境良好的社會(huì)。當(dāng)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)的資源環(huán)境代價(jià)過(guò)大，資源環(huán)境問(wèn)題成為中國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的瓶頸約束時(shí)，生態(tài)文明建設(shè)必然也必須成為中國(guó)特色社會(huì)主義偉大事業(yè)總體布局的有機(jī)組成部分。中共十六大報(bào)告中提出“堅(jiān)持生產(chǎn)發(fā)展、生活富裕、生態(tài)良好的文明發(fā)展道路，建設(shè)資源節(jié)約型、環(huán)境友好型社會(huì)”，十六大以來(lái)，在科學(xué)發(fā)展觀指導(dǎo)下，中央相繼提出走新型工業(yè)化發(fā)展道路，發(fā)展低碳經(jīng)濟(jì)、循環(huán)經(jīng)濟(jì)，建立資源節(jié)約型、環(huán)境友好型社會(huì)，建設(shè)創(chuàng)新型國(guó)家，建設(shè)生態(tài)文明等新的發(fā)展理念和戰(zhàn)略舉措。在這里，生態(tài)文明形成了雛形。黨的十七大報(bào)告提出，“建設(shè)生態(tài)文明，基本形成節(jié)約能源資源和保護(hù)生態(tài)環(huán)境的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、增長(zhǎng)方式、消費(fèi)模式；循環(huán)經(jīng)濟(jì)形成較大規(guī)模，可再生能源比重顯著上升；主要污染物排放得到有效控制，生態(tài)環(huán)境質(zhì)量明顯改善；生態(tài)文明觀念在全社會(huì)牢固樹(shù)立”。十七大明確指出了建設(shè)生態(tài)文明的目標(biāo)，體現(xiàn)了我們黨和國(guó)家對(duì)新世紀(jì)、新階段我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展與資源環(huán)境關(guān)系所呈現(xiàn)的一系列階段性特征的科學(xué)判斷，以及對(duì)人類社會(huì)發(fā)展規(guī)律的深刻把握。十八大報(bào)告首次單篇論述生態(tài)文明，把生態(tài)文明建設(shè)提升到與經(jīng)濟(jì)建設(shè)、政治建設(shè)、文化建設(shè)、社會(huì)建設(shè)五位一體的戰(zhàn)略高度。這是黨的十八大的突出亮點(diǎn)，為黨內(nèi)外、國(guó)內(nèi)外所矚目，標(biāo)志著黨對(duì)經(jīng)濟(jì)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展規(guī)律、自然資源永續(xù)利用規(guī)律和生態(tài)環(huán)保規(guī)律的認(rèn)識(shí)進(jìn)入了新境界，開(kāi)辟了堅(jiān)定不移地走中國(guó)特色社會(huì)主義道路的廣闊前景。在《生態(tài)文明建設(shè)與可持續(xù)發(fā)展》一書(shū)中，深刻闡述了可持續(xù)發(fā)展與生態(tài)文明的關(guān)系：可持續(xù)發(fā)展概念主要著眼于環(huán)境與經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展的關(guān)系問(wèn)題，強(qiáng)調(diào)環(huán)境保護(hù)、經(jīng)濟(jì)發(fā)展、社會(huì)進(jìn)步這三者之間的協(xié)調(diào)發(fā)展；生態(tài)文明理念以可持續(xù)發(fā)展理論為基礎(chǔ)，從人類社會(huì)文明轉(zhuǎn)型的歷史視角和中國(guó)特色社會(huì)主義總體布局的內(nèi)在要求，強(qiáng)調(diào)人與人、人與自然關(guān)系的和諧。在內(nèi)涵上，可持續(xù)發(fā)展和生態(tài)文明一脈相承，次第漸進(jìn)，前者是后者的基礎(chǔ)，后者是前者的擴(kuò)展和升華。在實(shí)踐上，二者是相通和統(tǒng)一的，建設(shè)生態(tài)文明，才能加快可持續(xù)發(fā)展的步伐；走可持續(xù)發(fā)展道路，才能建設(shè)生態(tài)文明?？沙掷m(xù)發(fā)展和生態(tài)文明的關(guān)系，大家可能清楚了，那么十八大報(bào)告中，首提“美麗中國(guó)”。這三者又是什么關(guān)系呢？環(huán)境保護(hù)部部長(zhǎng)周生賢在年會(huì)上指出，美麗中國(guó)是科學(xué)發(fā)展的中國(guó)，是可持續(xù)發(fā)展的中國(guó)，是生態(tài)文明的中國(guó)。我們必須深刻地認(rèn)識(shí)到，美麗中國(guó)是生態(tài)文明建設(shè)的目標(biāo)指向，生態(tài)文明建設(shè)是建設(shè)美麗中國(guó)的必由之路。把“美麗中國(guó)”作為未來(lái)生態(tài)文明建設(shè)的宏偉目標(biāo)，賦予了生態(tài)文明一張鮮活的面孔，它已不僅僅局限在環(huán)境保護(hù)、生態(tài)文明、經(jīng)濟(jì)發(fā)展上，它是時(shí)代之美、社會(huì)之美、生活之美、百姓之美、環(huán)境之美的總和。周生賢表示，建設(shè)美麗中國(guó)，核心就是要按照生態(tài)文明要求，通過(guò)建設(shè)資源節(jié)約型、環(huán)境友好型社會(huì)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)繁榮、生態(tài)良好、人民幸福。二、如何建設(shè)美麗中國(guó)那么如何來(lái)建設(shè)美麗中國(guó)，我將從三個(gè)方面來(lái)介紹。一是美麗中國(guó)呼喚“美麗環(huán)境”。二是美麗中國(guó)呼喚“綠色發(fā)展、循環(huán)發(fā)展、低碳發(fā)展”。三是美麗中國(guó)建設(shè)離不開(kāi)“人”的美麗。1、美麗中國(guó)呼喚“美麗環(huán)境”環(huán)境保護(hù)是建設(shè)美麗中國(guó)的主干線、大舞臺(tái)和著力點(diǎn)。最開(kāi)始看到“美麗中國(guó)”一詞的時(shí)候，三山五岳、長(zhǎng)城巍峨、桂林山水、西湖碧波……一幅幅山水畫(huà)躍然眼前。過(guò)去的十年間，我國(guó)的環(huán)保道路也越走越寬闊。山野里，石頭裸露的喀斯特地貌重披綠裝；城市里，草地綠茵給水泥森林增添勃勃生機(jī)…但是，我們?nèi)匀幻媾R艱巨的任務(wù)。近三十年來(lái)，中國(guó)改革開(kāi)放取得的成就已為世人矚目。但是我們必須看到，資源與環(huán)境已經(jīng)成為我國(guó)發(fā)展的最大瓶頸；我們必須看到，隨著我國(guó)進(jìn)入中等偏上收入國(guó)家階段，在人民群眾的溫飽需求、富裕需求、保障需求、文化需求正逐步得到滿足的情況下，優(yōu)良的生態(tài)環(huán)境越來(lái)越成為城鄉(xiāng)居民的普遍追求。單就“環(huán)境美麗”來(lái)說(shuō)，我認(rèn)為需要從兩個(gè)部分來(lái)做：1、保護(hù)植被，防止水土流失和荒漠化；這就要求發(fā)展生態(tài)農(nóng)業(yè)，加強(qiáng)和開(kāi)發(fā)建設(shè)中的生態(tài)保護(hù)。2、保護(hù)生物多樣性，合理利用與開(kāi)發(fā)。2、美麗中國(guó)呼喚“綠色發(fā)展、循環(huán)發(fā)展、低碳發(fā)展”有專家指出，山清水秀但如果貧窮落后也不能算是真正意義上的美麗中國(guó)，強(qiáng)大富裕而環(huán)境污染同樣不是美麗中國(guó)。十八大報(bào)告單章論述“生態(tài)文明”、首提“綠色發(fā)展、循環(huán)發(fā)展、低碳發(fā)展”理念。這也是世界主流觀念。我們先來(lái)看循環(huán)經(jīng)濟(jì)，循環(huán)經(jīng)濟(jì)即物質(zhì)閉環(huán)流動(dòng)型經(jīng)濟(jì)，是指在人、自然資源和科學(xué)技術(shù)的大系統(tǒng)內(nèi)，在資源投入、企業(yè)生產(chǎn)、產(chǎn)品消費(fèi)及其廢棄的全過(guò)程中，把傳統(tǒng)的依賴資源消耗的線形增長(zhǎng)的經(jīng)濟(jì)，轉(zhuǎn)變?yōu)橐揽可鷳B(tài)型資源循環(huán)來(lái)發(fā)展的經(jīng)濟(jì)。所謂低碳經(jīng)濟(jì)，是指在可持續(xù)發(fā)展理念指導(dǎo)下，通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新、制度創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型、新能源開(kāi)發(fā)等多種手段，盡可能地減少煤炭石油等高碳能源消耗，減少溫室氣體排放，達(dá)到經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展與生態(tài)環(huán)境保護(hù)雙贏的一種經(jīng)濟(jì)發(fā)展形態(tài)。2010年8月，發(fā)改委確定在5省8市開(kāi)展低碳產(chǎn)業(yè)建設(shè)試點(diǎn)工作，可惜沒(méi)有山東。隨著“低碳”話語(yǔ)的出現(xiàn)，現(xiàn)在“低碳社會(huì)”、“低碳城市”、“低碳超市”、“低碳校園”、“低碳交通”、“低碳環(huán)?！薄暗吞忌鐓^(qū)”——各行各業(yè)蜂擁而上統(tǒng)統(tǒng)冠以“低碳”二字，使“低碳”成為一種時(shí)尚。比如“低碳網(wǎng)絡(luò)”就是使用郵箱、網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物、網(wǎng)絡(luò)會(huì)議。為更好地規(guī)范“低碳經(jīng)濟(jì)”扎實(shí)、有序推進(jìn)，使黨中央、國(guó)務(wù)院提出的降排指標(biāo)得以實(shí)現(xiàn)，使“低碳經(jīng)濟(jì)”真正成為促進(jìn)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展的推進(jìn)器。再來(lái)看綠色發(fā)展。從內(nèi)涵看，綠色發(fā)展是在傳統(tǒng)發(fā)展基礎(chǔ)上的一種模式創(chuàng)新，是建立在生態(tài)環(huán)境容量和資源承載力的約束條件下，將環(huán)境保護(hù)作為實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展重要支柱的一種新型發(fā)展模式。2012年8月31日～9月2日在北京召開(kāi)第五屆世界環(huán)保大會(huì)，就是以“引領(lǐng)經(jīng)濟(jì)繁榮的未來(lái)動(dòng)因:綠色與可持續(xù)發(fā)展”為主題。十八大代表、清華大學(xué)教授胡鞍鋼說(shuō):“生態(tài)文明建設(shè)其實(shí)就是把可持續(xù)發(fā)展提升為綠色發(fā)展高度，為后人‘乘涼’而‘種樹(shù)’?！笨沙掷m(xù)發(fā)展要求人適應(yīng)自然的限制條件，綠色發(fā)展則要求人類更主動(dòng)把握自然的發(fā)動(dòng)因素；可持續(xù)發(fā)展是不給后人留下遺憾，綠色發(fā)展是增加更多綠色投資，留下更多的生態(tài)資產(chǎn)。經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào)的一篇理論文章提到，我們只有加快調(diào)整經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)、推動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式轉(zhuǎn)變，按照以人為本、全面協(xié)調(diào)可持續(xù)的要求，培育壯大綠色經(jīng)濟(jì)，才能實(shí)現(xiàn)綠色發(fā)展，建設(shè)美麗中國(guó)。因此，我們更要有緊迫感，十八大明確提出了要求。堅(jiān)持節(jié)約優(yōu)先、保護(hù)優(yōu)先、自然恢復(fù)為主的方針，著力推進(jìn)綠色發(fā)展、循環(huán)發(fā)展、低碳發(fā)展，形成節(jié)約資源和保護(hù)環(huán)境的空間格局、產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、生產(chǎn)方式、生活方式，從源頭上扭轉(zhuǎn)生態(tài)環(huán)境惡化趨勢(shì)，為人民創(chuàng)造良好生產(chǎn)生活環(huán)境，為全球生態(tài)安全作出貢獻(xiàn)。這也給我們建設(shè)建設(shè)現(xiàn)代化幸福宜居新區(qū)提出最終要求。3、美麗中國(guó)建設(shè)離不開(kāi)“人”的美麗美麗中國(guó)，既是生態(tài)問(wèn)題，又是人的精神境界不斷提升的問(wèn)題。長(zhǎng)城是一種美，鳥(niǎo)巢是一種美，李德濤跳水救人更是一種美。每人的一言一行、一舉一動(dòng)，都在詮釋美麗中國(guó)，禮、義、仁、智、信、溫、良、恭、儉、讓。美麗中國(guó)，如果缺乏了人的因素，就如無(wú)源之水、無(wú)根之萍，徒具美麗外表，不具美麗內(nèi)涵。現(xiàn)在的交通，大家提起來(lái)就頭疼。例如，北京人光上班不是花二小時(shí)就是三小時(shí)，你要是才花1小時(shí)到單位，你都不好意思跟人家打招呼。車?yán)锩嬉獛Ш酗?，車后面恨不得裝一個(gè)廁所。造成北京交通擁堵是多方面原因的，北京市交通委副主任李曉松說(shuō),在造成城市交通擁堵的各項(xiàng)因素中,不文明交通行為占2至3成比例,“希望每個(gè)人都行動(dòng)起來(lái),從自己做起,為我們的美麗城市作出貢獻(xiàn)。”這要求我們從自身做起。對(duì)于減排，聯(lián)合國(guó)環(huán)境規(guī)劃署執(zhí)行主任阿西姆?施泰納說(shuō)，在二氧化碳減排過(guò)程中，“普通民眾擁有改變未來(lái)的力量”。從自身做起。如今這種力量正在潛移默化地改變著我們的生活，比如低碳，我們每一個(gè)人都是地球變暖的“禍?zhǔn)住?，卻也是受害者，我們每一個(gè)人都有責(zé)任和義務(wù)減少碳的排放量。最美中國(guó)，與我們息息相關(guān)，不僅要人們的心靈美、精神美、道德美，還需要我們要像家一樣愛(ài)護(hù)著我們的祖國(guó)。爭(zhēng)做建設(shè)美麗中國(guó)的引領(lǐng)者和實(shí)踐者，勇于擔(dān)當(dāng)，勇于開(kāi)拓，各盡其責(zé)、各盡其能、各盡其力，營(yíng)造愛(ài)護(hù)生態(tài)環(huán)境的良好風(fēng)氣，讓美麗中國(guó)在潺潺細(xì)水匯聚成的巨大洪流中成為現(xiàn)實(shí)。摘要本設(shè)計(jì)為沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)?；緟?shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度為105°。此機(jī)械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。該機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，氣缸最大壓力為0.7MPa，為提高氣缸活塞密封的可靠性，活塞采用2個(gè)O型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，采用2個(gè)型號(hào)為ZP16UN的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機(jī)械手工作時(shí)，氣缸推動(dòng)活塞桿作升降運(yùn)動(dòng)。活塞桿的中部裝有一個(gè)深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，軸承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動(dòng)?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng)活塞軸作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手回到初始狀態(tài)，完成一個(gè)上料循環(huán)。關(guān)鍵詞：沖床機(jī)械手氣壓傳動(dòng)AbstractPAGEXIAbstractMACROBUTTONNoMacro［單擊此處鍵入英文摘要，內(nèi)容應(yīng)當(dāng)與中文摘要相同］KeyWords：沖床機(jī)械手氣壓傳動(dòng)目錄目錄TOC\o"1-6"\h\z24637摘要 I32383Abstract II195791工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展概況 1307661.1工業(yè)機(jī)械手定義 1174901.2工業(yè)機(jī)械手發(fā)展概況 14152工業(yè)機(jī)械手整體介紹 4302702.1工業(yè)機(jī)械手的分類 476152.2機(jī)械手的特點(diǎn) 5139042.3工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 586523工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)方案 7226533.1工業(yè)機(jī)械手的組成 7161103.2規(guī)格參數(shù) 8190133.3坐標(biāo)選擇與分析 845273.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選擇與分析 9201773.4.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類 9118373.4.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 963223.4.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇 1060343.5設(shè)計(jì)路線與方案 1158653.5.1設(shè)計(jì)步驟 11166253.3.2研究方法和措施 11140504真空吸盤和真空泵的選用 13297994.1真空吸盤 13111364.1.1吸盤的材料 1336274.1.2真空吸盤的作用 1324254.1.3吸盤的型號(hào)表示方法 13153724.1.4理論吸吊力 13193404.1.5吸盤的外形尺寸 15105814.1.6真空吸盤的選用 1895524.2真空泵 197174.2.1真空泵的定義 194404.2.2真空泵的分類 19234874.2.3真空泵的用途 20129284.2.4真空泵選取的注意事項(xiàng) 2010674.2.5真空泵的選取 21164055強(qiáng)度校核 2385865.1機(jī)械懸臂的校核 2314695.2活塞軸的校核 2999475.3軸承校核 31256125.4軸承用螺釘校核 35281026密封與潤(rùn)滑 36255746.1氣缸的上下端蓋的密封 365306.2活塞的密封 37139766.3活塞軸的密封 38311916.4潤(rùn)滑 3991776.4.1氣缸活塞潤(rùn)滑 39184326.4.2軸承潤(rùn)滑 4015538結(jié)論 419245參考文獻(xiàn) 428844致謝 44工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展概況PAGE91工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展概況1.1工業(yè)機(jī)械手定義機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工件或操做工具的自動(dòng)化裝置。在我國(guó)由于大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機(jī)器人稱做操作機(jī)械手。1.2工業(yè)機(jī)械手發(fā)展概況工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡,其研究、開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開(kāi)始的.我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手是從80年代"七五"科技攻關(guān)開(kāi)始起步,在國(guó)家的支持下,通過(guò)"七五","八五"科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有130多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來(lái)，我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定距離。如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品，機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。影響我國(guó)機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺(tái)因素就是其軟件，硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用在制造業(yè)，其中汽車工業(yè)占第一位（占28.9%），電器制造業(yè)第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。發(fā)達(dá)國(guó)家汽車行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占總保有量百分比為23.4%～53%，年產(chǎn)每萬(wàn)輛汽車所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為（包括整車和零部件）：日本88.0臺(tái)，德國(guó)64.0臺(tái)，法國(guó)32.2臺(tái)，英國(guó)26.9臺(tái)，美國(guó)33.8臺(tái)，意大利48.0臺(tái)。世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場(chǎng)是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險(xiǎn)的勞動(dòng)環(huán)境都需要用機(jī)器人代替人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透，工業(yè)機(jī)械手在汽車行業(yè)中還在不斷開(kāi)辟著新用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開(kāi)始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，這項(xiàng)技術(shù)將日益完善。上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比，其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料，工件的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫材料的自動(dòng)上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑達(dá)180mm，最大抓握重量可達(dá)30公斤，最大行走距離為1200mm。根據(jù)作業(yè)要求及載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用OMRON可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)。國(guó)內(nèi)外實(shí)際使用的多是定位控制的機(jī)械手，沒(méi)有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”反饋。目前，世界各國(guó)正積極研制帶有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”的工業(yè)機(jī)械手，使它能夠?qū)λト〉墓ぜM(jìn)行分辨，能選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進(jìn)而精確地在機(jī)器上定位、定向。為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由視覺(jué)傳感器輸入三個(gè)視圖方向的視覺(jué)信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。為防止握力過(guò)大引起物件損壞或握力過(guò)小引起物件滑落下來(lái)，一般采用兩種方法：一是檢測(cè)把握物體手臂的變形，以決定適當(dāng)?shù)奈樟?；另一種是直接檢測(cè)指部與物件的滑動(dòng)位移，來(lái)修正握力。因此，這種機(jī)械手就具有以下幾個(gè)方面的性能：(1）能準(zhǔn)確地抓住方位變化的物體；(2）能判斷對(duì)象的重量；(3)能自動(dòng)避開(kāi)障礙物；(4)抓空或抓力不足時(shí)能檢測(cè)出來(lái)。這種具有感知能力并對(duì)感知的信息做出反映的工業(yè)機(jī)械手稱之為“智能機(jī)械手”，它是有發(fā)展前途的?，F(xiàn)在，工業(yè)機(jī)械手的使用范圍只限于在簡(jiǎn)單重復(fù)的操作方面節(jié)省人力，其效用是代替從事繁重的工作，危險(xiǎn)的工作，單調(diào)重復(fù)的工作，惡劣環(huán)境下的工作方面尤其明顯。至于像汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的費(fèi)工的工業(yè)部分，機(jī)械手的應(yīng)用情況決不能說(shuō)是好的。雖然這些工業(yè)部門工時(shí)不足的問(wèn)題尖銳，但采用機(jī)械手只限于一小部分工序，其原因是，工業(yè)機(jī)械手的性能還不能滿足這些部門的要求，適于機(jī)械手工作的范圍很狹小，這是主要原因。經(jīng)濟(jì)性問(wèn)題當(dāng)然也很重要，采用機(jī)械手來(lái)節(jié)約人力從經(jīng)濟(jì)上看，不一定總是合算的。然而，利用機(jī)械手或類似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會(huì)持續(xù)增長(zhǎng)，只要技術(shù)方面和價(jià)格方面存在的問(wèn)題得到解決，機(jī)械手的應(yīng)用必將會(huì)飛躍發(fā)展。上料機(jī)械手和卸料機(jī)械手相對(duì)，其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料，工件的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型機(jī)鋁棒料的搬運(yùn)及高溫棒料的自動(dòng)上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑可達(dá)180mm，最大抓握重量可達(dá)30公斤，最大行走距離為1200mm。根據(jù)作用要求和載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用OMRON可編程控制器，各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)。隨著機(jī)電一體化技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，其研究和開(kāi)發(fā)水平獲得了迅猛的發(fā)展并涉及到人類社會(huì)生產(chǎn)及生活的各個(gè)領(lǐng)域，特別是工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)加工中的廣泛應(yīng)用。轎車半軸加工上料機(jī)械手設(shè)計(jì)在綜合多種機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)思想，根據(jù)轎車半軸加工的特點(diǎn)提出的，有一定的理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用價(jià)值。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，其技術(shù)性能也在不斷提高。在國(guó)內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人特別是示教再現(xiàn)性機(jī)器人不斷增多，而且計(jì)算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。在國(guó)外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人多為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，而且計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺(jué)”，“視覺(jué)”等感覺(jué)的“智能機(jī)器人”正處于研制開(kāi)發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。工業(yè)機(jī)械手整體介紹2工業(yè)機(jī)械手整體介紹2.1工業(yè)機(jī)械手的分類現(xiàn)在對(duì)工業(yè)機(jī)械手的分類尚無(wú)明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來(lái)分類。按規(guī)格（所搬運(yùn)工件的重量）分類：1.微型的—搬運(yùn)重量在1公斤以下：2.小型的—搬運(yùn)重量在10公斤以下：3.中型的—搬運(yùn)重量在50公斤以下：4.大型的—搬運(yùn)重量在50公斤以上。目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為1～30公斤。最小的為0.5公斤，最大的已達(dá)到800公斤。按功能分類：簡(jiǎn)易型工業(yè)機(jī)械手有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轉(zhuǎn)鼓和擋塊轉(zhuǎn)鼓控制：可變程序可插銷板或順序轉(zhuǎn)動(dòng)控制來(lái)給定程序。這種機(jī)械手多為氣動(dòng)或液動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，改變程序比較容易。只使用在程序較簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械手這種工業(yè)機(jī)械手由人工通過(guò)實(shí)驗(yàn)裝置傳動(dòng)一遍，由磁帶（或磁鼓）把程序記錄下來(lái)，此機(jī)械手就自動(dòng)按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動(dòng)作。這也是采用較多的一種，多為電液伺服驅(qū)動(dòng)。與前者比較有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的工業(yè)機(jī)械手可通過(guò)更換穿孔帶或其他記憶介質(zhì)來(lái)改變工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作，還可以進(jìn)行多種控制（DNC）。技術(shù)還可以是可編程序控制或普通的微機(jī)計(jì)算機(jī)。智能工業(yè)機(jī)械手（機(jī)器人）由電子計(jì)算機(jī)控制，通過(guò)各種傳感元件等具有視覺(jué)、熱感、觸覺(jué)、行走機(jī)構(gòu)等。按用途分：專用機(jī)械手附屬于主機(jī)的，具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，這種工業(yè)機(jī)械工作對(duì)象不變，手動(dòng)比較簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用可靠，施用于大批量生產(chǎn)自動(dòng)線或?qū)C(jī)作為自動(dòng)上、下料用。通用機(jī)械手具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，程序可變、動(dòng)作靈敏、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，使用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。2.2機(jī)械手的特點(diǎn)（1）對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)能代替人從事危險(xiǎn)，有害的工作。在長(zhǎng)時(shí)間工作對(duì)人體有害的場(chǎng)所，機(jī)械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，選擇適當(dāng)?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險(xiǎn)環(huán)境中勝任工作。（2）機(jī)械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動(dòng)中解放出來(lái)，并能擴(kuò)大和延伸人的功能。（3）由于機(jī)械手的動(dòng)作準(zhǔn)確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)又可以避免人為的操作錯(cuò)誤。（4）機(jī)械手特點(diǎn)是通過(guò)用工業(yè)機(jī)械手的通用性，靈活性好，能很好的適應(yīng)產(chǎn)品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。（5）采用機(jī)械手能明顯的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。2.3工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用非常廣泛，還可以歸納為以下的一些方面：建造旋轉(zhuǎn)零件體自動(dòng)線方面建造旋轉(zhuǎn)零件體（軸類、盤類、環(huán)類零件）自動(dòng)線，一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳送工件。在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面(1)各類半自動(dòng)車床，有自行夾緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，但仍需人工上下料，裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)。(2)注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動(dòng)工作循環(huán)，裝上機(jī)械手自動(dòng)取料，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)。(3)沖床有自動(dòng)上下沖壓循環(huán)，機(jī)械手上下料可實(shí)現(xiàn)沖壓上產(chǎn)自動(dòng)化。鑄、鍛、焊、熱處理等方面總的來(lái)說(shuō)，由于工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)滿足了社會(huì)生產(chǎn)的需要，進(jìn)而帶來(lái)了經(jīng)濟(jì)效益。因?yàn)椴捎脵C(jī)械手最明顯的特點(diǎn)是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。例如：在機(jī)床加工，裝配作業(yè)，勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易于疲勞的工作環(huán)境以及在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作等。工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)方案3工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)方案3.1工業(yè)機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制部分所組成，各部分關(guān)系如下框圖：圖1工業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件所組成。手部：直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式多樣，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。手部按其夾持工件的原理，大致可分為夾持和吸附兩大類。吸附類最常見(jiàn)的主要有吸盤式，本設(shè)計(jì)主要考慮吸盤式手部設(shè)計(jì)。吸盤式手部是由吸盤，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置三部分組成，它對(duì)抓取各種形狀的工件具有較大的適應(yīng)性，可以抓取盤類零件。2.腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物體的方位。3.臂部：手臂是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定位置。4.行走機(jī)構(gòu)：有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：有氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式?？刂葡到y(tǒng)：有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種方式。機(jī)身：它是整個(gè)工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。3.2規(guī)格參數(shù)工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個(gè)方面：1.抓重（又稱臂力）：額定抓取重量或稱額定負(fù)荷，單位為公斤；2.自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：整機(jī)，手臂和手腕等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說(shuō)明坐標(biāo)形式；3.定位方式：固定機(jī)械擋塊，可調(diào)機(jī)械擋塊，行程開(kāi)關(guān)，電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測(cè)裝置；4.驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式；5.手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)；6.手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)；7.吸盤夾持范圍和握力；8.定位精度：位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；9.輪廓尺寸：長(zhǎng)×寬×高（毫米）；10.重量：整機(jī)重量。3.3坐標(biāo)選擇與分析為實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的末端執(zhí)行器在空間的位置，可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如下五種形式。1.圓柱坐標(biāo)型這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。2.直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)部分的三個(gè)相互垂直的直線組成，其工作空間為長(zhǎng)方體，它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。3.球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。4.關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)，其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的工件。5.平面關(guān)節(jié)型采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求，考慮其復(fù)雜程度選擇圓柱坐標(biāo)型。3.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選擇與分析3.4.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按照動(dòng)力源分為液壓、氣壓和電動(dòng)三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。1）液壓驅(qū)動(dòng)液壓技術(shù)比較成熟，具有動(dòng)力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機(jī)械手。2）氣壓驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便價(jià)格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中。難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手中，在上下料和沖壓機(jī)械手中應(yīng)用較多。3）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)隨著低慣量、直流伺服電機(jī)及配套的伺服驅(qū)動(dòng)器的廣泛采用，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被大量選用。3.4.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則一般情況下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進(jìn)行選擇：1）物料搬運(yùn)用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。2）用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求。3.4.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求，加工工件為0.5Kg的矽鋼片，屬于輕載荷，故選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn)是:工作壓力低,一般為0.3～0.8兆帕，氣體粘度小，管道阻力損失小，便于集中供氣和中距離輸送，使用安全，無(wú)爆炸和電擊危險(xiǎn)，有過(guò)載保護(hù)能力；但氣壓傳動(dòng)速度低，需要?dú)庠?。氣?dòng)元件的優(yōu)點(diǎn)：氣動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、安裝維護(hù)簡(jiǎn)單。介質(zhì)為空氣，較之液壓介質(zhì)來(lái)說(shuō)不易燃燒，故使用安全。工作介質(zhì)是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。排氣處理簡(jiǎn)單，不污染環(huán)境，成本低。輸出力以及工作速度的調(diào)節(jié)非常容易。氣缸的動(dòng)作速度一般小于1M/S，比液壓和電氣方式的動(dòng)作速度快?？煽啃愿撸褂脡勖L(zhǎng)。電器元件的有效動(dòng)作次數(shù)約為百萬(wàn)次，而一般電磁閥的壽命大于3000萬(wàn)次，某些質(zhì)量好的閥超過(guò)2億次。利用空氣的壓縮性，可貯存能量，實(shí)現(xiàn)集中供氣?？啥虝r(shí)間釋放能量，以獲得間歇運(yùn)動(dòng)中的高速響應(yīng)?？蓪?shí)現(xiàn)緩沖。對(duì)沖擊負(fù)載和過(guò)負(fù)載有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。在一定條件下，可使氣動(dòng)裝置有自保持能力。全氣動(dòng)控制具有防火、防爆、防潮的能力。與液壓方式相比，氣動(dòng)方式可在高溫場(chǎng)合使用。7、由于空氣流動(dòng)損失小，壓縮空氣可集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送。氣動(dòng)元件的缺點(diǎn)：由于空氣有壓縮性，氣缸的動(dòng)作速度易受負(fù)載的變化而變化。采用氣液聯(lián)動(dòng)方式可以克服這一缺陷。氣缸在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)候，由于摩擦力占推力的比例較大，氣缸的低速穩(wěn)定性不如液壓缸。3、雖然在許多應(yīng)用場(chǎng)合，氣缸的輸出力能滿足工作要求，但其輸出力比液壓缸小。3.5設(shè)計(jì)路線與方案3.5.1設(shè)計(jì)步驟1.查閱相關(guān)資料；2.確定研究技術(shù)路線與方案構(gòu)思；3.結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；4.根據(jù)所給技術(shù)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算；5.按所給規(guī)格，范圍，性能進(jìn)行分析，強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)學(xué)校核；6.繪制工作裝配圖草圖；7.繪制總圖及零件圖等；8.總結(jié)問(wèn)題進(jìn)行分析和解決。3.3.2研究方法和措施使用現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法和氣壓傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用滑槽杠桿式。真空吸盤及真空泵的選用PAGE234真空吸盤和真空泵的選用4.1真空吸盤4.1.1吸盤的材料吸盤材料：丁腈橡膠（黑色）(N)，硅橡膠（白色）(S)，聚氨脂橡膠（褐色）(U)，氟化橡膠（帶綠色標(biāo)記的黑色)(F)。4.1.2真空吸盤的作用真空吸盤是真空系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，用于將表面光滑而且平整的工件吸起并保持住，柔軟又有彈性的吸盤確保不會(huì)損壞工件。4.1.3吸盤的型號(hào)表示方法圖2吸盤的型號(hào)表示方法4.1.4理論吸吊力真空吸盤的外徑稱為公稱直徑，其吸持工件被抽空的直徑稱為有效直徑D。真空吸盤的理論吸吊力（水平提升升力）F為：其中，-真空度，-真空吸盤的有效直徑（吸盤的內(nèi)徑），-吸盤的有效吸著面積，真空度：“真空度”顧名思義就是真空的程度。是真空泵、微型真空泵、微型氣泵、微型抽氣泵、微型抽氣打氣泵等抽真空設(shè)備的一個(gè)主要參數(shù)。所謂“真空“，是指在給定的空間內(nèi)，壓強(qiáng)低于101325帕斯卡(也即一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大氣壓強(qiáng)約101KPa)的氣體狀態(tài)。在真空狀態(tài)下，氣體的稀薄程度通常用氣體的壓力值來(lái)表示，顯然，該壓力值越小則表示氣體越稀薄。若所測(cè)設(shè)備內(nèi)的壓強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)，其壓力測(cè)量需要真空表。從真空表所讀得的數(shù)值稱真空度。真空度數(shù)值是表示出系統(tǒng)壓強(qiáng)實(shí)際數(shù)值低于大氣壓強(qiáng)的數(shù)值，即：真空度=(大氣壓強(qiáng)—絕對(duì)壓強(qiáng)）。這樣，若已有一個(gè)真空吸盤，只需要設(shè)定真空度，就可以計(jì)算吸盤的理論吸吊力（水平提升升力）。圖3吸盤的理論吸吊力表1吸盤水平提升升力表4.1.5吸盤的外形尺寸吸盤按照外形來(lái)分，可以分為三種：平形吸盤、平形帶肋吸盤、深形吸盤。具體結(jié)構(gòu)及尺寸見(jiàn)下圖：圖4平形吸盤具體結(jié)構(gòu)表2平形吸盤尺寸參數(shù)表圖5平形帶肋吸盤具體結(jié)構(gòu)表3平形帶肋吸盤尺寸參數(shù)表圖6深形吸盤具體結(jié)構(gòu)表4深形吸盤尺寸參數(shù)表4.1.6真空吸盤的選用根據(jù)設(shè)計(jì)要求，被吸持工件為0.5Kg的硒鋼片，故實(shí)際所需水平吸吊力為（安全系數(shù)取4）：本設(shè)計(jì)選用2個(gè)平形吸盤，材料選用丁腈橡膠（N），則每個(gè)吸盤所需提供的吸吊力為9.8N。根據(jù)上述實(shí)際所需吸吊力，查吸盤水平提升升力表，真空度為500mmHg，選取吸盤直徑為16mm。綜上，吸盤型號(hào)確定為：ZP16UN4.2真空泵4.2.1真空泵的定義真空泵是用各種方法在某一封閉空間中產(chǎn)生、改善和維持真空的裝置。真空泵可以定義為：利用機(jī)械、物理、化學(xué)或物理化學(xué)的方法對(duì)被抽容器進(jìn)行抽氣而獲得真空的器件或設(shè)備。隨著真空應(yīng)用的發(fā)展，真空泵的種類已發(fā)展了很多種，其抽速?gòu)拿棵肓泓c(diǎn)幾升到每秒幾十萬(wàn)、數(shù)百萬(wàn)升。按真空泵的工作原理，真空泵基本上可以分為兩種類型，即氣體傳輸泵和氣體捕集泵。隨著真空應(yīng)用技術(shù)在生產(chǎn)和科學(xué)研究領(lǐng)域中對(duì)其應(yīng)用壓強(qiáng)范圍的要求越來(lái)越寬，大多需要由幾種真空泵組成真空抽氣系統(tǒng)共同抽氣后才能滿足生產(chǎn)和科學(xué)研究過(guò)程的要求，由于真空應(yīng)用部門所涉及的工作壓力的范圍很寬，因此任何一種類型的真空泵都不可能完全適用于所有的工作壓力范圍，只能根據(jù)不同的工作壓力范圍和不同的工作要求，使用不同類型的真空泵。為了使用方便和各種真空工藝過(guò)程的需要，有時(shí)將各種真空泵按其性能要求組合起來(lái)，以機(jī)組型式應(yīng)用。4.2.2真空泵的分類真空泵分類廣泛，按真空泵的工作原理，真空泵基本上可以分為兩種類型，即氣體傳輸泵和氣體捕集泵。氣體傳輸泵是一種能使氣體不斷的吸入和排出，借以達(dá)到抽氣目的的真空泵。氣體捕集泵是一種使氣體分子被吸附或凝結(jié)在泵的內(nèi)表面上，從而減小了容器內(nèi)的氣體分子數(shù)目而達(dá)到抽氣目的的真空泵。氣體輸送泵包括：1、液環(huán)真空泵（水環(huán)式真空泵）2、往復(fù)式真空泵3、旋片式真空泵4、定片式真空泵5、滑閥式真空泵6、余擺線真空泵7、干式真空泵8、羅茨真空泵9、分子真空泵10、牽引分子泵11、復(fù)合式真空泵12、水噴射真空泵13、氣體噴射泵14、蒸汽噴射泵15、擴(kuò)散泵等。氣體捕集泵包括：吸附泵和低溫泵等。工業(yè)中應(yīng)用最多的是水環(huán)式真空泵和旋片式真空泵等。按其真空度可以分為：粗真空、高真空、超高真空三大類。4.2.3真空泵的用途真空泵是一種旋轉(zhuǎn)式變?nèi)萜?，真空泵須有前?jí)泵配合方可使用，在較寬的壓力范圍內(nèi)有較大的抽速，對(duì)被抽除氣體中含有灰塵和水蒸汽不敏感，廣泛用于塑料機(jī)械、農(nóng)藥化工、染料化工、磚瓦機(jī)械、低溫設(shè)備、造紙機(jī)械、醫(yī)藥化工、食品機(jī)械、工業(yè)電爐、電子行業(yè)、真空設(shè)備、化肥、冶金、石油、礦山、地基處理等領(lǐng)域。4.2.4真空泵選取的注意事項(xiàng)真空泵的作用就是從真空室中抽除氣體分子，降低真空室內(nèi)的氣體壓力，使之達(dá)到要求的真空度。概括地講從大氣到極高真空有一個(gè)很大的范圍，至今為止還沒(méi)有一種真空系統(tǒng)能覆蓋這個(gè)范圍。因此，為達(dá)到不同產(chǎn)品的工藝指標(biāo)、工作效率和設(shè)備工作壽命要求、不同的真空區(qū)段需要選擇不同的真空系統(tǒng)配置。為達(dá)到最佳配置，選擇真空系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)考慮下述各點(diǎn)：1.確定工作真空范圍首先必須檢查確定每一種工藝要求的真空度。因?yàn)槊恳环N工藝都有其適應(yīng)的真空度范圍，必須認(rèn)真研究確定之。2.確定極限真空度在確定了工藝要求的真空度的基礎(chǔ)上檢查真空泵系統(tǒng)的極限真空度，因?yàn)橄到y(tǒng)的極限真空度決定了系統(tǒng)的最佳工作真空度。一般來(lái)講，系統(tǒng)的極限真空度比系統(tǒng)的工作真空度低20%，比前級(jí)泵的極限真空度低50%。3.被抽氣體種類與抽氣量檢查確定工藝要求的抽氣種類與抽氣量。因?yàn)槿绻怀闅怏w種類與泵內(nèi)液體發(fā)生反應(yīng)，泵系統(tǒng)將被污染。同時(shí)必須考慮確定合適的排氣時(shí)間與抽氣過(guò)程中產(chǎn)生的氣體量。4.真空容積檢查確定達(dá)到要求的真空度所需要的時(shí)間、真空管道的流阻與泄漏?？紤]達(dá)到要求真空度后在一定工藝要求條件下維持真空需要的抽氣速率。5.主真空泵的選擇計(jì)算s=2.303v/tlog(p1/p2)其中：s為真空泵抽氣速率(l/s)、v為真空室容積(l)、t為達(dá)到要求真空度所需時(shí)間(s)、p1為初始真空度、p2為要求真空度。4.2.5真空泵的選取本次設(shè)計(jì)采用揚(yáng)子江泵業(yè)生產(chǎn)的2XZ-0.25型真空泵，具體信息及參數(shù)如下：2XZ系列真空泵為雙級(jí)直聯(lián)結(jié)構(gòu)，它的工作性能由高壓級(jí)與低壓級(jí)二部分組成，它的吸入口與真空設(shè)備連接，在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)容器內(nèi)的氣體將大量吸入與排出，當(dāng)設(shè)備獲得真空時(shí)，高壓級(jí)排氣閥封閉，高壓級(jí)吸入的氣體將轉(zhuǎn)送到第二級(jí)，并經(jīng)第二級(jí)吸入與排出，這樣真空設(shè)備可獲得一定的真空，該泵的技術(shù)參數(shù)為6×10-2,泵與電機(jī)連軸，高轉(zhuǎn)速，外型小，結(jié)構(gòu)緊湊，流動(dòng)性工作方便。圖72XZ-0.25型真空泵2XZ型旋片式真空泵性能參數(shù)（本設(shè)計(jì)選取2XZ-0.25型）型號(hào)2XZ-0.252XZ-0.52XZ-12XZ-22XZ-42XZ-8形式直聯(lián)雙級(jí)串聯(lián)旋片式抽氣速率升/秒0.250.51248極限真空Pa6×10-16×10-2轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)/分1400進(jìn)氣口直經(jīng)mmΦ10Φ13Φ13Φ19Φ19Φ32用油量MI0.30.420.40.480.550.7泵油溫升℃404040454560電機(jī)功率kW50.370.550.75外型尺寸

毫米長(zhǎng)400445445478518510寬125125125148148165高224256256227227282重量Kg151819273035噪音分貝646466687074 表52XZ型旋片式真空泵性能參數(shù)強(qiáng)度校核PAGE385強(qiáng)度校核5.1機(jī)械懸臂的校核計(jì)算與說(shuō)明主要結(jié)果將機(jī)械懸臂簡(jiǎn)化為一簡(jiǎn)支梁，畫(huà)出簡(jiǎn)圖。畫(huà)垂直面受力圖，求出垂直面支反力a.懸臂自重(均載荷)b.吸盤及其附件以及工件吸盤底座（粗算）吸盤和吸盤連桿工件故，綜上求出水平面支反力該懸臂在水平面上不受力，故不予考慮。求懸臂端點(diǎn)處撓度由受力分析可知，懸臂端點(diǎn)處的撓度由懸臂自重和端點(diǎn)處所受的合力（吸盤底座、吸盤連桿、吸盤和工件）疊加而成，可分開(kāi)計(jì)算。a.只考慮懸臂自重1）懸臂梁的固定端約束了端截面的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，故有垂直反力和反作用力偶。由平衡方程和，求得2）選取坐標(biāo)系如圖所示。在距原點(diǎn)為x的橫截面的左側(cè)，有支反力、和集度為q的均布載荷，但在截面右側(cè)只有均布載荷。所以，宜用截面右側(cè)的外力來(lái)計(jì)算剪力和彎矩。3）匯出剪力圖和彎矩圖。4）求撓曲線方程由公式（6.5）（《材料力學(xué)》），得撓曲線的微分方程為積分得在固定端A，轉(zhuǎn)角和撓度均應(yīng)等于零，即當(dāng)時(shí)，把以上邊界條件帶入上述積分方程，得再將所得積分常數(shù)帶回積分式，得轉(zhuǎn)角方程和撓曲線方程分別為查表2.2（《材料力學(xué)》），45鋼的彈性模量取200GPa以截面B的橫坐標(biāo)代入以上兩式，得截面B的轉(zhuǎn)角和撓度分別為為負(fù)，表示截面B的轉(zhuǎn)角是順時(shí)針的。也為負(fù)，表示B點(diǎn)的撓度向下。令，，，，得a.只考慮端點(diǎn)合力1）懸臂梁的固定端約束了端截面的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，故有垂直反力和反作用力偶。由平衡方程和，求得2）選取坐標(biāo)系如圖所示。計(jì)算剪力和彎矩。3）匯出剪力圖和彎矩圖。4）求撓曲線方程由公式（6.5）（《材料力學(xué)》），得撓曲線的微分方程為積分得在固定端A，轉(zhuǎn)角和撓度均應(yīng)等于零，即當(dāng)時(shí)，把以上邊界條件帶入上述積分方程，得再將所得積分常數(shù)帶回積分式，得轉(zhuǎn)角方程和撓曲線方程分別為以截面B的橫坐標(biāo)代入以上兩式，得截面B的轉(zhuǎn)角和撓度分別為為負(fù)，表示截面B的轉(zhuǎn)角是順時(shí)針的。也為負(fù)，表示B點(diǎn)的撓度向下。令，，，，得綜上，懸臂在端點(diǎn)處的撓度為查表11-6（《機(jī)械設(shè)計(jì)》），軸的許用撓度[y]懸臂的實(shí)際撓度小于許用撓度，故該懸臂的彎曲強(qiáng)度能滿足要求。懸臂的強(qiáng)度足夠圖8懸臂受力簡(jiǎn)圖、受力圖、剪力圖、彎矩圖5.2活塞軸的校核計(jì)算與說(shuō)明主要結(jié)果抗壓強(qiáng)度校核（活塞處于上升極限位置）畫(huà)活塞軸受力簡(jiǎn)圖（6-2-a）求活塞所受壓力（不計(jì)活塞軸自重）活塞軸受到的壓力為空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生的壓縮空氣所提供，其大小為其中，P為空氣壓縮機(jī)出口壓力為標(biāo)準(zhǔn)大氣壓，D為活塞外徑求活塞軸的壓縮應(yīng)力其中，D為活塞軸直徑查表2.1（材料力學(xué)），45鋼的屈服極限為結(jié)論綜上，活塞軸的壓縮應(yīng)力小于其屈服極限，既故，抗壓強(qiáng)度滿足要求。抗壓強(qiáng)度校核（活塞處于上升極限位置）1.畫(huà)活塞軸受力簡(jiǎn)圖（6-2-b）2.求活塞所受拉力（不計(jì)活塞軸自重）活塞軸受到的壓力為空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生的壓縮空氣所提供，其大小為其中，P為空氣壓縮機(jī)出口壓力為標(biāo)準(zhǔn)大氣壓，D為活塞外徑3.求活塞軸的拉升應(yīng)力其中，D為活塞軸直徑4.查表2.1（材料力學(xué)），45鋼的強(qiáng)度極限為5.結(jié)論綜上，活塞軸的拉升應(yīng)力小于其屈服極限，既故，抗拉強(qiáng)度滿足要求。抗壓強(qiáng)度滿足要求抗拉強(qiáng)度滿足要求圖９活塞軸受力圖5.3軸承校核圖１0軸承計(jì)算與說(shuō)明主要結(jié)果〈一〉軸承壽命計(jì)算計(jì)算軸承轉(zhuǎn)速軸承在一個(gè)循環(huán)中走過(guò)的路程為：由零件圖上測(cè)量得軸承一個(gè)循環(huán)中的平均時(shí)間為：根據(jù)工作要求，該機(jī)械手運(yùn)送頻率為32次/秒，則一個(gè)循環(huán)時(shí)間軸承外圓平均線速度軸承一個(gè)循環(huán)周期平均轉(zhuǎn)速求軸承承受的載荷軸承所受的徑向載荷為空壓機(jī)產(chǎn)生的空氣壓力，不受軸向載荷。即（具體計(jì)算見(jiàn)活塞軸校核部分）計(jì)算軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷因軸承只承受徑向載荷，故其當(dāng)量動(dòng)載荷為：查表13-11（機(jī)械設(shè)計(jì)，下同），深溝球軸承的基本額定靜載荷為深溝球軸承的基本額定靜載荷為軸承壽命計(jì)算根據(jù)公式12-4式中，——為溫度系數(shù)——為載荷性質(zhì)系數(shù)——為壽命系數(shù)，球軸承等于3查表12-7，軸承工作溫度＜120℃時(shí)，溫度系數(shù)查表12-8，軸承受中等沖擊載荷時(shí)，載荷性質(zhì)系數(shù)為，本計(jì)算取1.5將以上各系數(shù)代入公式得：軸承壽命為軸承壽命4573h，約為半年，故本機(jī)械手每隔半年應(yīng)進(jìn)行一次大修?！炊递S承靜強(qiáng)度計(jì)算軸承基本額定靜載荷當(dāng)量靜載荷由公式12-16式中，——分別為軸承所受的徑向載荷和軸向載荷——分別為軸承靜徑向載荷系數(shù)和靜軸向載荷系數(shù)查表12-13，對(duì)于深溝球軸承則若計(jì)算結(jié)果，取所以，靜強(qiáng)度條件由公式12-17，靜強(qiáng)度條件為式中，——基本額定靜載荷，查軸承手冊(cè)或設(shè)計(jì)手冊(cè)——安全系數(shù)查表12-14，在一般情況下則，經(jīng)比較所以，軸承的靜強(qiáng)度滿足要求。靜強(qiáng)度滿足要求5.4軸承用螺釘校核圖11軸承用螺釘螺釘材料選用20鋼，查閱《材料力學(xué)》得，20鋼的許用切應(yīng)力為剪切面面積剪力則螺釘受力橫截面的切應(yīng)力為結(jié)論：因，所以螺釘?shù)膹?qiáng)度足夠。密封與潤(rùn)滑PAGE496密封與潤(rùn)滑6.1氣缸的上下端蓋的密封氣缸上下端蓋的密封均采用O型真空用橡膠密封圈。O型真空用橡膠密封圈有良好的密封性，壽命長(zhǎng)，結(jié)構(gòu)緊湊，拆裝方便。它是一種壓縮性密封圈，同時(shí)又具有自封能力，所以使用范圍很寬，密封壓力可達(dá)100MPa的高壓。如果材料設(shè)當(dāng)，溫度范圍為-100~260℃。O型環(huán)裝入密封溝槽后，其截面一般受到15%~30%的壓縮變形。在介質(zhì)壓力作用下，移至溝槽的一邊，封閉需封閉的間隙，達(dá)到密封目的。圖12氣缸的端蓋的密封6.2活塞的密封活塞采用O型環(huán)密封。O型環(huán)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，密封可靠。O型環(huán)材料一般為橡膠，最高使用溫度為200℃，工作壓力為0.4MPa。本設(shè)計(jì)中，空氣壓縮機(jī)的出口最大壓力為0.7MPa，壓力較高，為了使密封更加可靠，使用2個(gè)O型環(huán)密封。圖13活塞的密封6.3活塞軸的密封活塞軸采用軟填料密封方式密封。填料密封是用填料堵塞泄露通道，阻止泄露的一種古老的密封形式。填料密封主要用于動(dòng)密封，也可用于靜密封，廣泛用于各種閥門、泵類，如水泵、真空泵等，泄露率約10~1000mL/h。軟填料密封在材料上可分為金屬材料、纖維織物填料、橡膠與塑料填料、復(fù)合材料四大類型。填料的選擇方式主要有兩種：根據(jù)填料與被密封流體的適應(yīng)性來(lái)選擇填料；根據(jù)填料的使用工況（工作壓力、工作溫度、轉(zhuǎn)速等）來(lái)選擇填料。本設(shè)計(jì)中，密封的流體介質(zhì)為空氣，工作條件為活塞式氣缸，根據(jù)表10.1-35（機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)?單行本?密封件、密封與潤(rùn)滑，下同），可選填料材料有：皮革、金屬盤根、PTFE。本次設(shè)計(jì)選擇填料材料為金屬盤根。根據(jù)密封類型與介質(zhì)壓力，查表10.1-38，填料根數(shù)為5根。 圖14活塞的密封6.4潤(rùn)滑潤(rùn)滑的目的是在機(jī)械設(shè)備相對(duì)運(yùn)動(dòng)的表面間加入潤(rùn)滑劑以降低摩擦阻力，減少表面磨損和能源消耗，延長(zhǎng)使用壽命，保證設(shè)備正常運(yùn)轉(zhuǎn)。潤(rùn)滑方法有很多，如何根據(jù)各種設(shè)備的實(shí)際情況，合理地選擇和設(shè)計(jì)潤(rùn)滑的方法、潤(rùn)滑系統(tǒng)和裝置，對(duì)保證設(shè)備具有良好的潤(rùn)滑狀況和工作性能，具有十分重要的意義。6.4.1氣缸活塞潤(rùn)滑氣缸活塞的潤(rùn)滑采用稀油潤(rùn)滑類中的間歇無(wú)壓潤(rùn)滑的潤(rùn)滑方法，使用分散潤(rùn)滑。潤(rùn)滑裝置：油壺。潤(rùn)滑原理：利用簧底油壺或其它油壺將油注入孔中，油沿著摩擦表面流散形成暫時(shí)性油膜。潤(rùn)滑劑選用的一般原則：載荷：載荷大或沖擊負(fù)荷較大，適于選用粘度較高，或極壓性能好的潤(rùn)滑油，錐入度較小或極壓性能好的潤(rùn)滑脂或固體潤(rùn)滑劑；載荷小，適于選用粘度較小的潤(rùn)滑油或錐入度較大的潤(rùn)滑脂。速度：速度高，適于選用粘度較小的潤(rùn)滑油，或錐入度較大的潤(rùn)滑脂，或固體潤(rùn)滑劑；速度低，適于選用粘度較大的潤(rùn)滑油，或錐入度較小的潤(rùn)滑脂。溫度：高溫條件下，適于選用粘度較大、閃電較高、油性好以及氧化安定性好的潤(rùn)滑油，或選用氧化安定性好，滴點(diǎn)較高的潤(rùn)滑脂，或固體潤(rùn)滑劑；低溫條件下，適于選用粘度較小，凝點(diǎn)低的潤(rùn)滑油，或低溫性能好的潤(rùn)滑脂。環(huán)境：在潮濕或與水接觸較多的工作條件下，適于選用抗乳化能力強(qiáng)和油性、防滲性較好的潤(rùn)滑油、脂；在強(qiáng)輻射照和放射性條件下，在人不便于接近的場(chǎng)合、有腐蝕的環(huán)境中，或超高真空條件下，適于選用固體潤(rùn)滑劑。工作位置：在潤(rùn)滑油容易流失的工作表面上，適于選用粘度較大的潤(rùn)滑油，或稠度大的潤(rùn)滑脂，或固體潤(rùn)滑劑。表面精度：工作表面粗糙，適于選用粘度較大的潤(rùn)滑油，或錐入