電力設(shè)備新能源行業(yè)機(jī)器人專題研究之一：產(chǎn)業(yè)發(fā)展概覽

證券研究報告|2024年2月23日機(jī)器人專題研究之一機(jī)器人專題研究之一產(chǎn)業(yè)發(fā)展概覽行業(yè)研究·行業(yè)專題電力設(shè)備新能源·電氣設(shè)備投資評級：超配wangweiqi2@wangxiaosheng@請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容投資摘要國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人乃請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢2人工智能與人形機(jī)器人人工智能與人形機(jī)器人3機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析4機(jī)器人關(guān)鍵零部件機(jī)器人關(guān)鍵零部件5請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容機(jī)器人的定義與主要分類?機(jī)器人的分類：按用途主要可分為工業(yè)機(jī)1.工業(yè)機(jī)器人按照用途可分為搬運、碼垛、焊接、噴涂、裝配、激光加工、真空、潔凈。2.服務(wù)機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供服務(wù)的多種高技術(shù)集成3.特種機(jī)器人是可代替人類從事高危環(huán)境和特殊工況的機(jī)器人，圖1：機(jī)器人主要分類示例工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人-搬運機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人-焊接機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人人形機(jī)器人請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容.全球首張無人駕駛汽車獲得牌該牌照被授予一輛豐田普銳斯（ToyotaPrius這輛車使歌公司（Google）開發(fā)的技術(shù)了改造。照，用谷進(jìn)行...美國數(shù)學(xué)家諾伯特·維納發(fā)表《控制論》，成為開創(chuàng)機(jī)器人領(lǐng)域的理論基礎(chǔ)。Unimation公司*.全球首張無人駕駛汽車獲得牌該牌照被授予一輛豐田普銳斯（ToyotaPrius這輛車使歌公司（Google）開發(fā)的技術(shù)了改造。照，用谷進(jìn)行...美國數(shù)學(xué)家諾伯特·維納發(fā)表《控制論》，成為開創(chuàng)機(jī)器人領(lǐng)域的理論基礎(chǔ)。Unimation公司*1（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機(jī)器人Unimate，并用于通用汽車的裝配線生產(chǎn)。Unimation公司的第一臺噴涂用機(jī)器人出售到了日本川崎重工業(yè)株式會社。.第一臺PUMA機(jī)器人在Unimation公司誕生；同年，澳大利亞學(xué)者首次將6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)器●人操作器。工業(yè)機(jī)器人先驅(qū)美國人喬治·德沃爾（GeorgeDevol）提出了第一個可編程的機(jī)器人的方案。.卡耐基梅隆大學(xué)（CarnegieMellonUniversity，CMU）研制出了可重構(gòu)模塊化機(jī)械手系統(tǒng)RMMS。丹麥iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進(jìn)路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。AMF（機(jī)械與鑄造）公司研制出了一臺數(shù)控自動通用機(jī)，取名為Versatran。第一臺智能機(jī)器人Shakey在斯坦福研究所誕生。.特斯拉研發(fā)的人形機(jī)器人擎天柱Optimus原型機(jī)正式亮相，該款人形機(jī)器人結(jié)合了特斯拉的AI技術(shù)。合柴油機(jī)電氣公司（CondecCorporatiIBM公司研制出了直角坐標(biāo)機(jī)器人（CartesianRobot）。英國科學(xué)家研制了首個有生物腦的機(jī)器人米特·戈登（MeetGordon）。CincinnatiMilacron公司第一臺微處理器控制機(jī)器人T3型機(jī)器人。...日本學(xué)者研制出了首臺多指靈巧手樣機(jī)。日本山梨大學(xué)（UniversityofYamanashi）的牧野洋開發(fā)出了SCARA型機(jī)器人。日本本田技研工業(yè)株式會社研制出了P2型機(jī)器人，2000年推出了類人機(jī)器人ASIMO（阿西莫）。美國波士頓動力（BostonDynamics）公司研制出“大狗”（BigDog）機(jī)器人。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容2.平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人1.多關(guān)節(jié)機(jī)器人3.坐標(biāo)機(jī)器人5.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人6.物流機(jī)器人2.平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人1.多關(guān)節(jié)機(jī)器人3.坐標(biāo)機(jī)器人5.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人6.物流機(jī)器人圖2：機(jī)器人主要分類（機(jī)械結(jié)構(gòu)）1.多關(guān)節(jié)機(jī)器人（Articulatedrobot）多關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱機(jī)械臂，是工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人形態(tài)1.多關(guān)節(jié)機(jī)器人（Articulatedrobot）業(yè)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人按構(gòu)造可以分為5軸和6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人等。其優(yōu)點是自由度高，可自由編程，錯誤率可控。根據(jù)IFR、CRIA統(tǒng)計數(shù)據(jù)，垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人在國內(nèi)外市場的占比均超過60%。2.平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARArobot）平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人又稱SCARA機(jī)器人，有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，還有1個移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運動。SCARA機(jī)器人具有垂直方向剛性高、水平面內(nèi)剛性低（柔順性）的特征，在裝配作業(yè)中普遍應(yīng)用。3.坐標(biāo)機(jī)器人（Cartesianrobot，Gantryrobot，Linearrobot）4.并聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)機(jī)器人也稱線性機(jī)器人（Linearrobot）、直角坐標(biāo)機(jī)器人（Cartesianrobot）、桁架式機(jī)器人（Gantryrobot4.并聯(lián)機(jī)器人其關(guān)節(jié)在一條直線上，由獨立沿x、y、z軸的自由度構(gòu)成，并彼此成直角。特點是高速度、高精度和高可靠性，靈活、多功能。末端操作工具不同，可實現(xiàn)不同功能，如焊接、搬運、包裝、碼拆垛、檢測、分類、裝配、貼標(biāo)、打碼、噴涂等，適用于多品種、多批量柔性作業(yè)。4.并聯(lián)機(jī)器人（Parallelrobot）并聯(lián)機(jī)器人通過至少兩個獨立的運動鏈將動平臺和定平臺相連接，有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動。其優(yōu)點是剛性較好，可用來完成數(shù)控機(jī)床的一些功能，無累積誤差，微動精度高，運動部重量輕，速度快，動態(tài)響應(yīng)好。并聯(lián)機(jī)器人多應(yīng)用在運動模擬、機(jī)床、微操作、芯片制造、生物醫(yī)學(xué)、微外科手術(shù)等領(lǐng)域，在食品包裝生產(chǎn)線、藥品分揀、收集及輕質(zhì)產(chǎn)品的包裝及加工裝配等方面也有廣泛應(yīng)用。5.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的運動軸采用圓柱坐標(biāo)系，可達(dá)空間呈圓柱狀。此類機(jī)器人在半導(dǎo)體行業(yè)應(yīng)用較多，可安裝在生產(chǎn)線上，進(jìn)行部件的裝卸、處理、組裝、清洗、清理等工作。6.工廠用物流機(jī)器人（AGVrobot）AGV是“自動導(dǎo)引運輸車”的簡稱，指裝配有電磁或光學(xué)等自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移動功能的運輸車,是生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最重要的裝備之一，是自動化生產(chǎn)線、無人車間實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活、無人生產(chǎn)的關(guān)鍵裝備。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容是機(jī)器人技術(shù)和表面噴涂工藝相結(jié)合的產(chǎn)物。噴涂機(jī)器是機(jī)器人技術(shù)和表面噴涂工藝相結(jié)合的產(chǎn)物。噴涂機(jī)器度快、防爆性能好等特點。其在汽車、電子、家具、衛(wèi)是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備。末端執(zhí)行器是夾持工器人的特點是具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與真空（潔凈）機(jī)器人是在真空（潔凈）環(huán)境中使括點焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、激光焊接機(jī)器人接質(zhì)量的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起著決定性的影響。船舶、管道、橋梁、石油、化工、金屬加工、建筑等行裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和加工機(jī)器人是把終端執(zhí)行器變?yōu)榫哂秀娤?、鉆削、雕請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人之協(xié)作機(jī)器人包括傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作型多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)優(yōu)傲11%艾利特7%節(jié)卡19%其他35%遨博21%越疆7%請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別表1：協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人（垂直多關(guān)節(jié)）的區(qū)別較小，通常為25kg以內(nèi)覆蓋廣泛，中大負(fù)荷通常為20-1,000kg；同時具備較小負(fù)載（20kg以內(nèi)）區(qū)間的作業(yè)能力1、強(qiáng)調(diào)柔性、輕量化、安全性；2、通常采用中空一體化關(guān)節(jié)、諧波減速器、中空無框電機(jī)、鋁鐵結(jié)構(gòu)；3、重視負(fù)載/自重比的提升，自重通常十幾千克至幾十千克，有利于更改部署、提升安全性；4、重視自身安全防護(hù)等級，如速度存在上限標(biāo)準(zhǔn)，通過電子防護(hù)、力控傳感等技術(shù)實現(xiàn)碰撞檢測與安全控制；5、重視與人協(xié)作的體驗，如外形美觀、編程/示教方式簡單，使用門檻低。1、強(qiáng)調(diào)剛度、精度、速度；2、采用分布式關(guān)節(jié)、RV減速器、大功率有框電機(jī)、鋼鐵結(jié)構(gòu)；3、負(fù)載自重比并非主要考量，自重動輒幾十千克至上百千克，適用于長期保持標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)的產(chǎn)線；4、其工作環(huán)境通過加裝圍欄等與人分隔，以實現(xiàn)安全防護(hù)，自身速度快、碰撞力度大；5、無需與人協(xié)作，關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)和線束裸露較多，編程/示教需要具備專業(yè)基礎(chǔ)，使用門檻較高。主要面向與人協(xié)作的各類生產(chǎn)及服務(wù)場景，主要為完成“人力可為”的生產(chǎn)、加工或服務(wù)任務(wù)，如噴涂、碼垛、包裝、涂膠、醫(yī)療、零售等主要面向工業(yè)場景，主要為完成“人力不可為”或“人力難為”的生產(chǎn)、加工任務(wù)，如搬運、焊接、裝配、沖壓、切削、打磨等圖4：協(xié)作機(jī)器人-高精度工業(yè)場景（上下料及涂膠）圖5：傳統(tǒng)機(jī)器人-大型工業(yè)場景（焊接）請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容服務(wù)機(jī)器人與特種機(jī)器人人括家用任務(wù)型機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、老年及殘障協(xié)助機(jī)未知的。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用場景復(fù)雜多樣、具體細(xì)分種實現(xiàn)引導(dǎo)接待、物流配送、清掃、陪伴教學(xué)、安防巡檢等多樣化資料來源：螢石網(wǎng)絡(luò)、普渡科技、波士頓動力、大疆、達(dá)芬奇機(jī)器人、以色列通用機(jī)請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀應(yīng)用于汽車、光伏、鋰電、機(jī)械加工、電子電氣、食品、醫(yī)藥、物流等諸多領(lǐng)域。隨著新一代信息全球機(jī)器人銷售額YoY02017201804% 請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球服務(wù)機(jī)器人銷售額YoY全球服務(wù)機(jī)器人銷售額YoY0201720182019202020 圖9：全球工業(yè)機(jī)器人年銷售額（億美元）圖10：全球服務(wù)機(jī)器人年銷售額（億美元）全球工業(yè)機(jī)器人銷售額YoY0201720182019202020圖11：全球特種機(jī)器人年銷售額（億美元）全球特種機(jī)器人銷售額YoY0201720182019202020 請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容非洲及其他地區(qū),非洲及其他地區(qū),2022年 德國 瑞典估計2021年全球工業(yè)機(jī)請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容海外工業(yè)機(jī)器人四大“家族”發(fā)展歷史悠久。根據(jù)《中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書（2020）》，四家在全球工業(yè)機(jī)器人市場上占據(jù)約50%的市場份額。全球范圍內(nèi)形成以“四大家族”為主導(dǎo)品牌、歐系與日系并肩發(fā)展的行業(yè)競ABB機(jī)器人及離散自動化營業(yè)收入（億美元）36.4營業(yè)利潤率（%)12.3%ABBABB是全球知名的電網(wǎng)、電氣產(chǎn)品、工業(yè)自動化和機(jī)器人及運動控制領(lǐng)域的企業(yè)，其核心優(yōu)勢在控制系統(tǒng)。總部位于瑞士蘇黎世，集團(tuán)業(yè)務(wù)遍布全球100多個國家和地區(qū)，雇員達(dá)14.7萬人。ABB生產(chǎn)機(jī)器人有40多年的歷史。1974年ABB發(fā)明了全球首臺電動微處理工業(yè)機(jī)器人。ABB在工業(yè)機(jī)器人、高低壓電網(wǎng)產(chǎn)品等領(lǐng)域具有很高的市場占有率，其核心優(yōu)勢在控制系統(tǒng)。營業(yè)收入（億美元）26.9綜合營業(yè)利潤率*（%)22.5%發(fā)那科（FANUC）日本發(fā)那科（FANUC）成立于1956年，是世界知名數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)、設(shè)計、制造、銷售企業(yè)。發(fā)那科依靠數(shù)控系統(tǒng)及伺服系統(tǒng)、機(jī)器人、機(jī)床三大業(yè)務(wù)板塊緊密結(jié)合，形成統(tǒng)一平臺進(jìn)行控制與集成。發(fā)那科機(jī)器人廣泛應(yīng)用于裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)，可以提供負(fù)載量從0.5kg至1350kg的標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)6軸機(jī)器人，客戶遍及汽車及零部件、家電、食品飲料等行業(yè)。營業(yè)收入（億美元）營業(yè)利潤率（%)11.7%安川電機(jī)（YASKAWA）安川電機(jī)（YASKAWA）成立于1915年，經(jīng)過百年發(fā)展，成為一家在機(jī)器人、驅(qū)動控制、運動控制及系統(tǒng)工程領(lǐng)域擁有品牌影響力的國際企業(yè)，安川電機(jī)的AC伺服系統(tǒng)和變頻器市場份額領(lǐng)先。1977年，安川電機(jī)研發(fā)出日本首臺命名為“莫托曼1號”的全自動工業(yè)機(jī)器人，隨后又研發(fā)出了焊接、搬運、裝配、噴涂等多種類型的工業(yè)機(jī)器人，在樹脂橡膠、汽車制造、電子電氣、機(jī)械加工等行業(yè)都有十分廣泛的應(yīng)用。營業(yè)收入（億美元）營業(yè)利潤率（%)2.61%庫卡（KUKA）庫卡（KUKA）公司于1898年在德國的奧格斯堡創(chuàng)立。1973年，KUKA研發(fā)出FAMULUS——世界上首臺擁有6個機(jī)電驅(qū)動軸的工業(yè)機(jī)器人。1996年，庫卡機(jī)器人有限公司成為獨立企業(yè)。庫卡的工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)主要分四類，一是汽車用工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)，目前庫卡在這一領(lǐng)域全球領(lǐng)先；二是一般工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)；三是物流機(jī)器人業(yè)務(wù)；四是醫(yī)療機(jī)器人業(yè)務(wù)。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容FY2011FY2012FY2013FY2014FY2015FY2016FY2017FY2018FY2019FY2020FY2021FY2022FY2023海外機(jī)器人企業(yè)歷史業(yè)績FY2011FY2012FY2013FY2014FY2015FY2016FY2017FY2018FY2019FY2020FY2021FY2022FY2023圖14：海外主要工業(yè)機(jī)器人企業(yè)歷史營收（億美元）安川電機(jī)庫卡0圖15：海外主要工業(yè)機(jī)器人企業(yè)歷史營業(yè)利潤率（%）著增長。尤其是發(fā)那科受益于中國制造市場的強(qiáng)勁需請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢2人工智能與人形機(jī)器人人工智能與人形機(jī)器人3機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析4機(jī)器人關(guān)鍵零部件機(jī)器人關(guān)鍵零部件5請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史和主要目標(biāo)?我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷史可以主要分為20世紀(jì)60年代末，全球工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一20世紀(jì)90年代我國確定了特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用并重的指導(dǎo)方針，到90年代末，國內(nèi)初步建成9個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地和科研基地。21世紀(jì)初，國2009年金融危機(jī)過后，我國制造業(yè)的壓力進(jìn)一步上升，比較優(yōu)勢受到明顯削弱。一是人工成本逐年提高，老齡化社會快速形成，一線產(chǎn)業(yè)工人減少趨勢不可逆轉(zhuǎn)；二是國內(nèi)外競爭日益激烈，客戶定制、柔性制造、成本效率的需求不斷增加。外在動力則是一系列政策措施的推動。大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已使國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在焊接、搬運、噴涂、加工、裝配、檢測和清潔生產(chǎn)等方面實現(xiàn)規(guī)?；蓱?yīng)用。積極研發(fā)能夠滿足智能制造需求，特別是與小批量?重點發(fā)展的關(guān)鍵零部件包括：減速器、控制器、伺服驅(qū)動器、專用伺服電機(jī)、傳感器、末請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容下游市場份額2022工藝用途2022物流機(jī)器人下游市場份額2022工藝用途2022物流機(jī)器人 20132014201520162017 029%20172018），），注：工藝用途的其他包括裝配、涂膠、潔凈等；機(jī)械結(jié)構(gòu)的其他包括并聯(lián)機(jī)器人和請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容6020172018201920202021202258 4923%2017201820192020202120220圖18：中國工業(yè)機(jī)器人年銷售額（億美元）圖19：中國服務(wù)機(jī)器人年銷售額（億美元）圖20：中國特種機(jī)器人年銷售額（億%02017201820192020202YoY請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容埃斯頓6%匯川5%雅馬哈4%愛普生7%川崎埃斯頓6%匯川5%雅馬哈4%愛普生7%川崎3%那智3%埃夫特2%庫卡8%安川8%其他31%發(fā)那科15%場規(guī)模達(dá)到87億美元（617億元人民幣2圖21：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場份額（2022年）ABBABB8%請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容 拓斯達(dá)埃夫特-U機(jī)器人埃斯頓圖圖22：2021年我國工業(yè)機(jī)器人市場自主品牌占比汽車制造電氣電子制造SCARA多關(guān)節(jié)機(jī)器人總銷量我國工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)替代和高端升級方面擁有充分海關(guān)統(tǒng)計數(shù)圖23：2022年我國工業(yè)機(jī)器人主要企業(yè)銷售均價，國內(nèi)與海外業(yè)務(wù)毛利率比較（藍(lán)色為海外毛利率）協(xié)作機(jī)器人（萬元/臺）202020212022優(yōu)傲21.3斗山節(jié)卡股份出口節(jié)卡股份協(xié)內(nèi)銷工業(yè)機(jī)器人（萬元/臺）進(jìn)口產(chǎn)品9.458.658.71拓斯達(dá)3.764.064.33埃夫特9.968.288.02埃斯頓請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢2人工智能與人形機(jī)器人人工智能與人形機(jī)器人3機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析4機(jī)器人關(guān)鍵零部件機(jī)器人關(guān)鍵零部件5請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容人工智能的發(fā)展歷史44AI在處理包含大量不確定性的實際問題時則出現(xiàn)極大的局限性。6發(fā)展典型方法是符號方法，基于人為定義的知識，利用符號的邏輯演算解決推理問題。典型成果包括定理證明、基于模板的對話機(jī)器人。英國數(shù)學(xué)家圖靈在1936年提出了一種理想計算機(jī)的數(shù)學(xué)模型，即圖靈機(jī)，為后來電子數(shù)字計算機(jī)的問世奠定了理論基礎(chǔ)。達(dá)特茅斯學(xué)院內(nèi)召開了機(jī)器智能的研討會，并首次采用“人工智能”一詞，標(biāo)志人工智能學(xué)科正式誕生。23572011年蘋果發(fā)布Siri語音對話軟件，以深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的新一代機(jī)器學(xué)習(xí)方法的成熟，以及大規(guī)模計算集群的出現(xiàn)，形成了聚合效應(yīng)，實現(xiàn)了真正的AI技術(shù)落地。特定領(lǐng)域內(nèi)特定問題的解決方法，如語音識別、圖像識別、自然語言處理等成為研究重點，貝葉斯模型（BayesModel）和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逐漸成為主流。人們發(fā)現(xiàn)專家系統(tǒng)的局限性，AI投資再次削減。一是專家系統(tǒng)（ExpertSystem）的興起；二是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NeuralNet）的復(fù)蘇，從人為設(shè)計的推理規(guī)則轉(zhuǎn)向基于數(shù)據(jù)的自我學(xué)習(xí)。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容自主協(xié)同控制與優(yōu)化決策終端應(yīng)用混合增強(qiáng)智能跨媒體感知計算智能AR/VR設(shè)備量子智能計算行業(yè)應(yīng)用智能傳感AI芯片新一代人工智能推動了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)自主協(xié)同控制與優(yōu)化決策終端應(yīng)用混合增強(qiáng)智能跨媒體感知計算智能AR/VR設(shè)備量子智能計算行業(yè)應(yīng)用智能傳感AI芯片隨著人工智能算法和算力的快速發(fā)展，特別是Chat-GPT等多模態(tài)大模型的問世，為AI賦能人形機(jī)器人商業(yè)化爆發(fā)提供可行性。AI為人形機(jī)器人提供了“大腦”前沿技術(shù)基礎(chǔ)理論應(yīng)用技術(shù)請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容人形機(jī)器人發(fā)展歷史研究機(jī)構(gòu)在人工智能、感知技術(shù)、機(jī)械設(shè)計等領(lǐng)域具有較高水平。人形機(jī)器人實現(xiàn)了關(guān)節(jié)驅(qū)動，能夠根據(jù)指令完成特定工作，有一定智力水平人形機(jī)器人的運行功能逐步完善，并實現(xiàn)能夠替代人類完成重力作業(yè)的功能人形機(jī)器人實現(xiàn)高動態(tài)運動，具備更高的環(huán)境感知能力、決策能力、學(xué)習(xí)能力以及運動控制能力人工智能技術(shù)快速發(fā)展，感知技術(shù)、自主決策、自主導(dǎo)航、協(xié)作能力等大幅提升探索人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)及運動技術(shù)，實現(xiàn)簡單行走和平衡控制，有一定智力水平提升人形機(jī)器人的智能化水平，實現(xiàn)較為復(fù)雜的運動和交互功能實現(xiàn)高動態(tài)運動，人工智能快速發(fā)展，感知技術(shù)、自主決策、自主導(dǎo)航、協(xié)作能力等大幅提升請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策金。該計劃旨在利用整個社會和工作領(lǐng)域的技使美國在人工智能領(lǐng)域保持世界領(lǐng)先地位。機(jī)器學(xué)習(xí)方法；增強(qiáng)人工智能系統(tǒng)的感知能工信部、國家衛(wèi)生健康委工業(yè)和信息化部批創(chuàng)新能力強(qiáng)、成長性好的專精特新“小巨人”工業(yè)和信息化部、教育部等十七部門北京市人民政府辦公廳工業(yè)和信息化部請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成.機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。機(jī)械系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的身體（如骨骼、手、臂和腿等）。械系統(tǒng)包括機(jī)身、臂部、手腕和末端操作器等部件，每個部件都有若干自由度，從而構(gòu)成了一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有的機(jī)器人還具備行走機(jī)構(gòu)或腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的肌肉，用于驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)動作。根據(jù)驅(qū)動源的不同，可分為電氣、液壓和氣壓三種驅(qū)動系統(tǒng)，以及這三種驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)成的綜合驅(qū)動系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)相當(dāng)于人的大腦，由計算機(jī)硬件和控制軟件組成，控制軟件主要由人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的人機(jī)交互系統(tǒng)和控制算法組成?？刂破鞲鶕?jù)作業(yè)程序，以及從傳感器反饋回來的信息來控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人完成規(guī)定作業(yè)。感知系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的五官，主要由各種傳感器組成，這些傳感器可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。感知系統(tǒng)的作用是獲取機(jī)器人的內(nèi)部信息和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈件特種機(jī)器人統(tǒng)統(tǒng)應(yīng)急、救援加工特種安防特種安防請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容關(guān)鍵零部件關(guān)鍵零部件減速器控制系統(tǒng)伺服電動機(jī)機(jī)器人本體 ABBABBABB請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈-主要企業(yè)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)人工智能&算法滾珠絲杠電機(jī)ABBATI特斯拉（美）Agility（美）Apptronik請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢2人工智能與人形機(jī)器人人工智能與人形機(jī)器人3機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析4機(jī)器人關(guān)鍵零部件機(jī)器人關(guān)鍵零部件5請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)伺服驅(qū)動系統(tǒng)22%控制器、示教器伺服驅(qū)動系統(tǒng)22%其他38%減速器30%國外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈在技術(shù)研發(fā)、供應(yīng)鏈完善度和市場推廣方面相圖29：人形機(jī)器人成本構(gòu)成（以特斯Optimus拉為原型估算）旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器24%手部關(guān)節(jié)總成22%線性執(zhí)行器40%智能硬件5%智能硬件5%電池8%請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。全球伺服系統(tǒng)格局由歐系和日系企業(yè)主導(dǎo)。歐系電動機(jī)及機(jī)器人控制器針對機(jī)器人的特點定制人機(jī)界面（HMI設(shè)計機(jī)器人的運圖30：機(jī)器人關(guān)鍵零部件示例伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制器請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容伺服系統(tǒng)：高精度的運動控制系統(tǒng)?伺服系統(tǒng)：以位置、速度、轉(zhuǎn)矩為控制量組成的能夠動態(tài)跟蹤目標(biāo)任意位置變化的自動化控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)主要由：伺服驅(qū)動器（指令裝置）、編碼器（反饋裝置）、伺服電機(jī)（又稱控制電機(jī)）三個部分組成，編碼器通常嵌入于伺服電機(jī)。伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動器發(fā)出信號給伺服電機(jī)驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，同時編碼器將伺應(yīng)用領(lǐng)域包括風(fēng)力發(fā)電、礦山機(jī)械、纜車索道、電梯等。2022年國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場規(guī)模達(dá)到256.8億元，同比-8%；其中通用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模為222.6億元、圖31：工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動與傳統(tǒng)系統(tǒng) 資料來源：中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（CRIA節(jié)卡股份，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖32：國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場規(guī)模（億元）請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容?機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機(jī)器人的柔性和精準(zhǔn)度越高，所要使用的伺服電動機(jī)的數(shù)量就越多。機(jī)器人對伺服系統(tǒng)的要求是必須滿足快速?工業(yè)機(jī)器人每個關(guān)節(jié)處大多會配備一個伺服電機(jī)（系統(tǒng))，如六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人配備了六個伺服電機(jī)；而特斯拉人形機(jī)器人擁有40個關(guān)?競爭格局來看，匯川技術(shù)等國內(nèi)企業(yè)份額在持續(xù)提升。國內(nèi)伺服企業(yè)雖然起步較晚，但近年來憑借高性價比、客戶響應(yīng)及時以及產(chǎn)品質(zhì)量持續(xù)優(yōu)化等優(yōu)勢實現(xiàn)了對中低端伺服系統(tǒng)市場的海外份額替代。2022年匯川技術(shù)在國內(nèi)通用伺服圖33：2021年國內(nèi)伺服系統(tǒng)下游應(yīng)用行業(yè)電子制造設(shè)備電池制造設(shè)備工業(yè)機(jī)器人包裝機(jī)械光伏設(shè)備紡織機(jī)械金屬切削極其他0%20%40%0%20%60%圖34：國內(nèi)通用伺服系統(tǒng)行業(yè)競爭格局 3.1% 圖35：國內(nèi)伺服系統(tǒng)行業(yè)國產(chǎn)化情況20172018請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容伺服電機(jī)：伺服系統(tǒng)的核心組成部分.拖動電機(jī)依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞，按照用途可以分為控制電機(jī)和非控制電機(jī)，二者各項指標(biāo)側(cè)重不同。非控制電機(jī)側(cè)重電機(jī)在啟動和運行過程中的力能指標(biāo)，能夠輸出較大功率；控制電機(jī)側(cè)重電機(jī)輸出量的幅頻特性、相頻特性及輸出特性的精度、靈敏度、穩(wěn)定性、線性度等指標(biāo)，主要應(yīng)用于精確的轉(zhuǎn)速、位置控制上?？刂齐姍C(jī)又分為伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)子能迅速制動，很快停轉(zhuǎn)。伺服電動機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的動力系統(tǒng)，一般安裝在機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”處，是機(jī)器人運動的“心臟”，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換.伺服二字正是由于電動機(jī)的這種工作特點而命名的。為了達(dá)到自動控制系統(tǒng)的要求，伺服電機(jī)具有以下優(yōu)點：高可控性（是指信號去除后，伺服電動機(jī)能迅速制動，很快達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)高穩(wěn)定性（是.伺服電動機(jī)按照供電電源是直流還是交流可分為直流伺服電動機(jī)和交流伺服電動機(jī)兩大類。其中直流伺服電機(jī)中常用于機(jī)器人領(lǐng)域的包括：1、盤形電樞直.盤形電樞直流伺服電動機(jī)多用于低轉(zhuǎn)速、經(jīng)常啟動和反轉(zhuǎn)的機(jī)械中，其輸出功率一般在幾瓦到幾千瓦的范圍內(nèi)，大功率的盤形電樞直流伺服電動機(jī)主要用請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容空心杯電機(jī)：體積小、精度高?空心杯電機(jī)是直流伺服電機(jī)的一種，其結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、采用了無鐵芯的轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了因鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時空心杯電機(jī)重量和轉(zhuǎn)動慣量大幅降精巧且穩(wěn)定的空心杯電機(jī)有望成為靈巧手的核心部件（如特斯拉機(jī)器人兩個靈巧手共需要12個空心杯電機(jī)）。?空心杯電機(jī)分為有刷空心杯電機(jī)和無刷空心杯電機(jī)。有刷電機(jī)轉(zhuǎn)子無鐵芯，定子是永磁鐵；無刷電機(jī)定子無鐵芯，轉(zhuǎn)子是永磁鐵或磁鋼。有刷空心杯電機(jī)利用碳刷（或金屬電刷）和換向器配合進(jìn)行換向，無刷空心杯電機(jī)的線圈直接連接到控制器，通過霍爾反饋的位置信號進(jìn)行換向。有刷空心杯電機(jī)壽命有限?空心杯電機(jī)生產(chǎn)核心難點在于繞線。國外企業(yè)主要采用一次性繞制成型的生產(chǎn)技術(shù)，國內(nèi)企業(yè)主要采用繞卷式生產(chǎn)，我國在技術(shù)、工藝方面的積累較為薄弱，圖36：有刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)圖無鐵芯無鐵芯圖37：傳統(tǒng)直流有刷電機(jī)結(jié)構(gòu)圖有鐵芯有鐵芯資料來源：鳴志電器官網(wǎng)，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理表8：空心杯電機(jī)優(yōu)勢特點優(yōu)勢無齒槽效應(yīng)低速運行平穩(wěn)低振動、低噪音轉(zhuǎn)子可控制在任意位置磁路設(shè)計更優(yōu)結(jié)構(gòu)緊湊體積小、功率密度更高磁路短，鐵芯和銅芯損耗較小，的能量轉(zhuǎn)化效率高動態(tài)響應(yīng)具有較高低電感高加速度請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容空心杯電機(jī)市場廣闊，目前仍由海外企業(yè)領(lǐng)跑?2022-2029年全球市場空間CAGR為8%，亞太地區(qū)占據(jù)需求半壁江山。根據(jù)QYResearch數(shù)據(jù)，2022年全球空心杯電機(jī)市場規(guī)模達(dá)到7.5億美元（折合人民幣?海外企業(yè)領(lǐng)跑空心杯電機(jī)市場。海外企業(yè)在空心杯電機(jī)市場布局早、產(chǎn)品齊全、且在繞組工藝積累以及繞線設(shè)備領(lǐng)域布局完善，故而仍領(lǐng)跑行業(yè)。根據(jù)QYResearch數(shù)據(jù)，2022年德國Faulhaber（空心杯電機(jī)發(fā)明者）、瑞士Portescap、美國AlliedMotionTechnologies、瑞士MaxonMotor及日本NideCopal圖38：全球空心杯電機(jī)市場規(guī)模（億美元）42086420理圖39：2022年全球空心杯電機(jī)市場規(guī)模分布（%）公司名稱成立時間所屬國家主要產(chǎn)品技術(shù)特點應(yīng)用場景Falhaber1947德國產(chǎn)品系列主要包括有刷、無刷空心杯電機(jī)采用自承式斜繞銅線圈，降低轉(zhuǎn)子慣性矩的同時為驅(qū)動設(shè)備提供了強(qiáng)大的動力支持，同時進(jìn)行高精度運行。最小直徑6mm，最高轉(zhuǎn)矩224mNm。航空航天、工業(yè)自動化、醫(yī)療、計量和測試、機(jī)器人等MAXON1961瑞士產(chǎn)品系列主要包括直流有刷空心杯電機(jī)；直流無刷空心杯電機(jī)。結(jié)構(gòu)緊湊、高性能、低慣性的特點，由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。有刷最小直徑為6mm，無刷最小直徑為4mm，最高轉(zhuǎn)矩大于1000mNm醫(yī)療技術(shù)、工業(yè)自動化、安防技術(shù)、檢測技術(shù)、通訊、汽車工業(yè)、生活消費品、航空航天Portescap1931美國產(chǎn)品包括有刷、無刷空心杯電機(jī)有刷最小直徑12mm，無刷最小直徑8mm，有刷最大轉(zhuǎn)矩225mNm，無刷最大轉(zhuǎn)矩225mNm航空航天國防、自動化、工業(yè)電動工具、醫(yī)療輸液系統(tǒng)、醫(yī)療設(shè)備、機(jī)器人、手術(shù)電動工具等鳴志電器1994中國產(chǎn)品包括無刷無齒槽電機(jī)采用了具有自主專利技術(shù)，高轉(zhuǎn)矩、高扭矩、低噪音，有刷最小直徑8mm，無刷最小直徑13mm，有刷最大轉(zhuǎn)矩223.4mNm，無刷最大轉(zhuǎn)矩1680mNm工業(yè)機(jī)器人、各類飛行器（包括航空、航天、航模等）、光學(xué)儀器、醫(yī)療設(shè)備、機(jī)器人等鼎智科技2008中國產(chǎn)品包括10mm-42mm等7個尺寸的空心杯電機(jī)最小直徑10mm，最大轉(zhuǎn)矩180mNm實驗室自動化、移動設(shè)備、工廠自動化、3D打印機(jī)、機(jī)器人等拓邦股份1996中國產(chǎn)品包括有刷空心杯電機(jī)、無刷空心杯電機(jī)有刷最小直徑16mm，無刷最小直徑12mm，有刷最大轉(zhuǎn)矩186.2mNm，無刷最大轉(zhuǎn)矩1208mNm各類工具、汽車部品、精密醫(yī)療、智能運輸、家居生活、工業(yè)自動化請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容減速器：機(jī)器人運動關(guān)節(jié)核心硬件圖40：諧波減速器結(jié)構(gòu)圖圖41：RV減速器結(jié)構(gòu)圖圖42：行星齒輪減速器結(jié)構(gòu)圖請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容p減速器：競爭格局與市場空間p圖43：2022年我國諧波減速器市場份額（%）圖44：2022年我國RV減速器市場份額（%）圖45：2022年我國精密行星減速器市場份額（%）請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容投資建議與風(fēng)險提示?投資建議：建議關(guān)注國產(chǎn)機(jī)器人本體、系統(tǒng)集成以及關(guān)鍵零部件的發(fā)展機(jī)會，人形機(jī)器人配套產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展進(jìn)程。?風(fēng)險提示：工業(yè)機(jī)器人市場需求不及預(yù)期，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期。請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)聲明及其項下所有內(nèi)容免責(zé)聲明國信證券投資評級投資評級標(biāo)準(zhǔn)類別級別說明報告中投資建議所涉及的評級（如有）分為股票評級和行業(yè)評級（另有說明的除外）。評級標(biāo)準(zhǔn)為報告發(fā)布日后6到12個月內(nèi)的相對市場表現(xiàn)，也即報告發(fā)布日后的6到12個月內(nèi)公司股價（或