架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視技術(shù)導(dǎo)則

ICS29.240.01

CCSF25

T/CEC

中國電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CECXXX—202X

架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)

通道巡視技術(shù)導(dǎo)則

Technicalguideforlargeandmedium-sizedfixed-wingunmannedaircraft

inspectinonofoverheadtransmissionline

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)發(fā)布

T/CECXXX—202X

前??言

本文件按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本文件由全國架空線路標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)線路運(yùn)行分技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC202/SC1）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

本文件為首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)標(biāo)準(zhǔn)化管理中心（北京市西城區(qū)白廣

路二條一號(hào)，100761）。

II

T/CECXXX—202X

架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視技術(shù)導(dǎo)則

1范圍

本文件規(guī)定了架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視的通用要求、作業(yè)準(zhǔn)備、巡視

作業(yè)、異常情況處置和數(shù)據(jù)整理與移交等。

本文件適用于采用大中型固定翼無人機(jī)開展架空輸電線路通道巡視作業(yè)，其他類型無人

機(jī)開展架空輸電線路通道巡視作業(yè)可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有

的修改單）適用于本文件。

GB26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1248架空輸電線路狀態(tài)檢修導(dǎo)則

DL/T1482架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T2101架空電力線路固定翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)

MH/T1069無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

GB26859、DL/T741、DL/T1248、DL/T1482、DL/T2101和MH/T1069界定的以及

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

大中型固定翼無人機(jī)large-and-middle-sizedunmannedaircraft

空機(jī)重量大于15kg或起飛全重大于25kg的固定翼無人機(jī)。

3.2

通道巡視transmissionchannelInspection

利用固定翼無人機(jī)搭載光電吊艙等不同載荷設(shè)備對(duì)線路本體、附屬設(shè)施和通道環(huán)境進(jìn)行

巡視和檢測(cè)，或搭載激光雷達(dá)系統(tǒng)等載荷設(shè)備獲取輸電通道內(nèi)三維點(diǎn)云、影像數(shù)據(jù)等巡視作

業(yè)。按照用途區(qū)分，一般包括常規(guī)巡視、特殊巡視、激光掃描作業(yè)。

3.3

單機(jī)作業(yè)operationbyanUAV

利用一架無人機(jī)搭載任務(wù)載荷設(shè)備，通過地面控制站與無人機(jī)通信模塊開展數(shù)據(jù)鏈路傳

輸?shù)淖鳂I(yè)方式。

3.4

雙機(jī)作業(yè)operationbytwoUAVs

1

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利用兩架固定翼無人機(jī)開展通道巡視作業(yè)，其中一架無人機(jī)搭載任務(wù)載荷設(shè)備作為任務(wù)

機(jī)開展輸電線路通道巡視，另一架無人機(jī)搭載中繼通訊設(shè)備作為中繼機(jī)，保障任務(wù)機(jī)與地面

控制站之間的數(shù)據(jù)鏈傳輸。

3.5

仿地飛行g(shù)roundImitationflight

無人機(jī)根據(jù)地面起伏以相對(duì)固定的離地高度飛行作業(yè)，使無人機(jī)與地面保持相對(duì)恒定高

差。

4通用要求

4.1一般要求

4.1.1作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的要求。

4.1.2作業(yè)人員的安全工器具及勞動(dòng)防護(hù)用品應(yīng)合格、齊備，并符合GB26859和MH/T1069

等有關(guān)要求。

4.2人員要求

4.2.1無人機(jī)駕駛?cè)藛T應(yīng)具備國家認(rèn)可的固定翼無人機(jī)駕駛員資質(zhì)證件，應(yīng)掌握固定翼無人

機(jī)通道巡視作業(yè)方法和技術(shù)手段。

4.2.2作業(yè)人員應(yīng)身體健康，無影響現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的身體疾病，精神狀態(tài)良好，作業(yè)前8h及作業(yè)

過程嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。

4.2.3作業(yè)人員應(yīng)掌握架空輸電線路運(yùn)行維護(hù)工作要求，熟悉巡視線路通道及地形情況。

4.2.4作業(yè)人員應(yīng)進(jìn)行安全、技術(shù)交底，熟悉工作內(nèi)容、方法、流程及安全要求。

4.2.5應(yīng)根據(jù)輸電線路通道范圍現(xiàn)場(chǎng)踏勘情況合理配置人員，單機(jī)作業(yè)至少配備3名作業(yè)人

員，雙機(jī)作業(yè)至少配備4名作業(yè)人員。

4.2.6無人機(jī)通道巡視作業(yè)應(yīng)包括工作負(fù)責(zé)人和作業(yè)成員，并滿足如下要求：

a）工作負(fù)責(zé)人應(yīng)能全面負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)無人機(jī)巡視任務(wù)的安全實(shí)施，正確安全地組織開展無

人機(jī)通道巡檢工作；

b）工作班成員應(yīng)熟悉航線規(guī)劃、任務(wù)荷載操控、飛行監(jiān)控、通道隱患排查、巡檢數(shù)據(jù)

處理等業(yè)務(wù)，并具備獨(dú)立操作的能力，包括程控手、任務(wù)手。

4.3設(shè)備要求

4.3.1無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)包括無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)、載荷分系統(tǒng)、通信分系統(tǒng)、地面站

分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)。

4.3.2無人機(jī)巡視系統(tǒng)應(yīng)通過型式試驗(yàn)和出廠試驗(yàn)，并經(jīng)有資質(zhì)的第三方檢測(cè)合格。

4.3.3無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)應(yīng)包括無人機(jī)飛行平臺(tái)、通信單元和地面站。

4.3.4無人機(jī)飛行平臺(tái)宜為垂直起降固定翼無人機(jī)，宜采用純電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。

4.3.5無人機(jī)應(yīng)支持實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位，定位精度應(yīng)達(dá)到厘米級(jí)。

4.3.6無人機(jī)飛行平臺(tái)續(xù)航時(shí)間不應(yīng)小于120min。

4.3.7無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)宜裝載飛行指示燈、飛行記錄儀。

4.3.8地面站分系統(tǒng)包括飛行控制軟件、地面站控制電腦、天線等硬件設(shè)備。

4.3.9任務(wù)載荷分系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)任務(wù)需求配置任務(wù)載荷設(shè)備：

a）開展一般通道巡視應(yīng)配置光電吊艙（可見光/紅外），可配置相機(jī)；

b）開展特殊通道巡視應(yīng)配置光電吊艙（可見光/紅外），可配置相機(jī)或激光雷達(dá)；

c）開展激光掃描作業(yè)應(yīng)配置激光雷達(dá)系統(tǒng)，可配置相機(jī)。

4.3.10無人機(jī)巡檢系統(tǒng)性能與功能應(yīng)滿足DL/T2101的要求。

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4.3.11通信分系統(tǒng)應(yīng)包括測(cè)控?cái)?shù)據(jù)傳輸功能和圖像傳輸功能：

a）測(cè)控?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)應(yīng)具備上傳和下傳功能，在通視條件下傳輸距離不應(yīng)小于20km；

b）圖像傳輸系統(tǒng)應(yīng)具備影像實(shí)時(shí)傳輸功能，在通視條件下傳輸距離不應(yīng)小于20km，圖

像分辨率就不低于1080P。

4.3.12綜合保障分系統(tǒng)應(yīng)包括地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛，地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、備

用電池、充電器、專用工器具、手電筒等。

4.3.13無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)按照中國民航局有關(guān)要求完成實(shí)名登記，并應(yīng)購置第三方責(zé)任險(xiǎn)。

4.4氣象及環(huán)境要求

4.4.1作業(yè)宜在良好天氣條件下進(jìn)行，能見度不應(yīng)小于2km。在霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹

等惡劣天氣情況下，不應(yīng)開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)，已開展的作業(yè)應(yīng)及時(shí)終止。

4.4.2巡視區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無

人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.4.3作業(yè)區(qū)域內(nèi)應(yīng)無強(qiáng)電磁干擾源，如雷達(dá)、移動(dòng)信號(hào)發(fā)射塔等，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)該使用對(duì)

無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

4.5安全要求

4.5.1工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時(shí)可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.5.2作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)做好滅火等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火，現(xiàn)場(chǎng)電池、油料存放應(yīng)

保持干燥。

4.5.3作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。

4.5.4作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

4.5.5無人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)布置安全隔離帶，保證無人機(jī)與地面人員間有足夠

的安全距離，不應(yīng)站在無人機(jī)航線正下方。

4.5.6作業(yè)人員應(yīng)加強(qiáng)線路臺(tái)賬、航圖等保密資料管理，對(duì)涉密載體的收發(fā)交接、流轉(zhuǎn)傳閱、

復(fù)制使用、保存等全流程應(yīng)規(guī)范進(jìn)行。

5作業(yè)準(zhǔn)備

5.1現(xiàn)場(chǎng)踏勘

5.1.1作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)明確架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視流程，典型流程

見附錄A。

5.1.2作業(yè)前，應(yīng)對(duì)輸電線路周圍進(jìn)行實(shí)地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、氣象環(huán)境、植

被分布、所需空域以及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為

起降場(chǎng)地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制定等提供資料。

5.1.3現(xiàn)場(chǎng)實(shí)地踏勘應(yīng)攜帶GNSS定位設(shè)備，記錄選取的起降場(chǎng)地和重要目標(biāo)的坐標(biāo)位置。

5.1.4根據(jù)作業(yè)無人機(jī)單架次巡視半徑，對(duì)任務(wù)區(qū)域進(jìn)行合理分段，針對(duì)各任務(wù)區(qū)段應(yīng)分別

選取無人機(jī)起降點(diǎn)。

5.1.5起降點(diǎn)宜選取任務(wù)區(qū)域內(nèi)海拔較高區(qū)域，保障無人機(jī)在任務(wù)區(qū)域內(nèi)與起降點(diǎn)地面控制

站間數(shù)據(jù)鏈正常無中斷。

2

5.1.6采用垂直起降固定翼無人機(jī)，起降點(diǎn)不應(yīng)小于20m，無人機(jī)出航方向700m×200m（長×

寬）范圍內(nèi)不應(yīng)有高于出航高度建構(gòu)筑物。

5.1.7起降點(diǎn)宜在線路兩側(cè)5km以內(nèi)選取，宜選取在任務(wù)區(qū)段中部。

5.1.8無人機(jī)起降點(diǎn)應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具

備起降條件。

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5.1.9根據(jù)踏勘及調(diào)研收集資料，編制無人機(jī)通道巡視作業(yè)方案，并辦理工作票或任務(wù)單。

5.2空域申請(qǐng)

5.2.1執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程合法合規(guī)辦理空域申請(qǐng)流程，取得相應(yīng)軍民航空域

批復(fù)，并在任務(wù)區(qū)域當(dāng)?shù)毓不蛘瓿蔁o人機(jī)備案工作。

5.2.2作業(yè)前應(yīng)按照軍民航管制要求開展空域計(jì)劃申報(bào)、放行申請(qǐng)、飛行實(shí)施和動(dòng)態(tài)報(bào)送工

作。

5.2.3無人機(jī)在超視距自主飛行時(shí)應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定，在空域批復(fù)范圍內(nèi)開展飛行作業(yè)。

5.2.4開展應(yīng)急巡視時(shí)，應(yīng)辦理應(yīng)急飛行作業(yè)申請(qǐng)。

5.3航線規(guī)劃

5.3.1應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)踏勘采集的數(shù)據(jù)，結(jié)合已有的地圖或影像資料，在空域獲批范圍內(nèi)合理規(guī)

劃無人機(jī)任務(wù)航線。

5.3.2應(yīng)根據(jù)通道巡視作業(yè)要求與固定翼無人機(jī)巡視系統(tǒng)技術(shù)性能規(guī)劃任務(wù)航線。

5.3.3任務(wù)航線應(yīng)避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，避開人員活動(dòng)密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、

無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)。

5.3.4任務(wù)航線宜在輸電線路兩側(cè)200m-500m；

5.3.5任務(wù)航線對(duì)地高度應(yīng)根據(jù)地形起伏進(jìn)行設(shè)置，平原地帶不宜小于200m，山區(qū)或丘陵等

地形不宜小于400m。

5.3.6應(yīng)根據(jù)起降點(diǎn)環(huán)境合理規(guī)劃降落航線，保障無人機(jī)安全降高，避免碰撞地面建構(gòu)筑物。

5.3.7航線規(guī)劃應(yīng)綜合考慮地形的起伏，無人機(jī)的飛行高度、飛行速度、數(shù)據(jù)質(zhì)量、設(shè)備性

能等因素，對(duì)于在起伏、地形高差大的區(qū)域規(guī)劃航跡時(shí)，應(yīng)核算無人機(jī)最大爬升角度，保證

無人機(jī)能夠按規(guī)劃的航線到達(dá)預(yù)設(shè)的高度。

5.3.8開展常規(guī)巡視、防山火巡視、應(yīng)急巡視，應(yīng)結(jié)合地形復(fù)雜情況選擇仿地飛行或者設(shè)定

海拔高度進(jìn)行平飛作業(yè)。

5.3.9開展激光掃描作業(yè)時(shí)，作業(yè)線路存在明顯高差時(shí)，航線應(yīng)按照仿地飛行規(guī)劃航線。

5.3.10航線初步規(guī)劃完成后應(yīng)進(jìn)行飛行高度安全檢核，對(duì)于情況不明的區(qū)域，可采用攜帶

實(shí)時(shí)圖傳功能的無人機(jī)開展探測(cè)飛行，確保作業(yè)航線安全無誤。

5.3.11開展激光掃描作業(yè)時(shí)，應(yīng)在安全距離范圍內(nèi)且沿著輸電線路方向，每條航線直線飛

行距離不超過10km。如遇連續(xù)沿單一方向飛行超過10km，應(yīng)根據(jù)無人機(jī)航巡速度、最小轉(zhuǎn)彎

半徑及周圍環(huán)境設(shè)置飛出航線后順時(shí)針或逆時(shí)針做S或8字飛行，保證GNSS精度。

5.3.12開展激光掃描作業(yè)時(shí)，考慮點(diǎn)密度要求，在單航線無法滿足點(diǎn)密度要求時(shí)需多航線

作業(yè)。多航線飛行時(shí)，需考慮航線間隔及預(yù)估航線重疊部分點(diǎn)密度。

5.3.13航線規(guī)劃時(shí)，轉(zhuǎn)折角度較大時(shí)，需加設(shè)航點(diǎn)，以保持無人機(jī)有平穩(wěn)的飛行姿態(tài)，從

而不影響轉(zhuǎn)折處塔、線的巡查。加設(shè)航點(diǎn)需根據(jù)自身無人機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑來設(shè)置。

5.3.14無人機(jī)不應(yīng)在線路正上方反復(fù)盤旋，不應(yīng)在導(dǎo)地線間穿行。

6巡視作業(yè)

6.1巡視內(nèi)容

6.1.1通道巡視對(duì)象

通道巡視主要巡視對(duì)象為線路本體、附屬設(shè)施及通道環(huán)境。

6.1.2通道巡視重點(diǎn)

線路通道巡視重點(diǎn)為：

a)山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；

4

T/CECXXX—202X

b)線路覆冰監(jiān)測(cè)；

c)通道內(nèi)施工作業(yè)、外力破壞、通道內(nèi)建構(gòu)筑物情況；

d)通道內(nèi)建（構(gòu)）筑物、樹木（竹林）和交叉跨越等安全距離不足等。

6.1.3本體巡視重點(diǎn)

線路本體巡視重點(diǎn)為：

a)桿塔傾斜變形、倒塌；

b)導(dǎo)地線斷裂、絕緣子掉串；

c)汛期塔基泡水、導(dǎo)線異物和泥石流等地質(zhì)災(zāi)害造成塔基損害等情況。

具體巡視對(duì)象、巡檢內(nèi)容見表1。

表1無人機(jī)通道巡視對(duì)象及巡視內(nèi)容

通道巡視科目巡視對(duì)象巡視內(nèi)容

通道山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；交叉跨

越變化；線路下方或保護(hù)區(qū)有危及線路安全的施工作業(yè)等；大面積坍塌、

淤堵、破損等；巡線道、橋梁損壞等；出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出

現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等；線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的

飄浮物、采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔。

常規(guī)巡視

本體回填土下沉或缺土、水淹、堆積雜物等，明顯破損、酥松、裂紋、露筋

等；基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等；桿塔嚴(yán)重傾斜或傾倒、嚴(yán)重變形；絕

緣子自爆、絕緣子串嚴(yán)重傾斜、嚴(yán)重污穢；導(dǎo)線斷線、斷股，懸掛漂浮

物、覆冰，異物纏繞；金具異物纏繞、脫落。

附屬設(shè)施附屬設(shè)施缺失、損壞等。

通道山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；交叉跨

越變化；線路下方或保護(hù)區(qū)有危及線路安全的施工作業(yè)等；大面積坍塌、

淤堵、破損等；巡線道、橋梁損壞等；出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出

現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等；線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的

特殊通道巡視

飄浮物、采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔；地震、山洪、

泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化等；災(zāi)情普查。

本體汛期桿塔浸泡；覆冰監(jiān)測(cè)；臺(tái)風(fēng)過后應(yīng)急巡視。

附屬設(shè)施附屬設(shè)施缺失、損壞等。

通道建（構(gòu)）筑物、樹木（竹林）、交叉跨越等安全距離檢測(cè)。

激光掃描

本體弧垂過大或過小；導(dǎo)線對(duì)地及交叉跨越距離不足；桿塔傾斜檢測(cè)。

6.2巡視周期

6.2.1常規(guī)巡視

在迎峰度夏前或線路高負(fù)荷狀態(tài)期間，對(duì)重要輸電線路通道開展周期性的常規(guī)通道環(huán)境

巡視。

6.2.2特殊通道巡視

在山火高發(fā)期，氣候劇烈變化，覆冰、洪澇、臺(tái)風(fēng)等自然災(zāi)害，外力影響或異常運(yùn)行和

對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行有特殊要求時(shí)進(jìn)行，對(duì)線路開展通道環(huán)境巡視或快速災(zāi)情普查。

6.2.3激光掃描

根據(jù)樹木生長周期或生長速率確定作業(yè)周期，激光掃描作業(yè)搭載激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行輸電

通道三維掃描，獲取輸電通道三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，開展線路通道安全距離測(cè)量及線路通道三

維建模。

6.3作業(yè)模式

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6.3.1無人機(jī)作業(yè)模式主要包括單機(jī)作業(yè)和雙機(jī)協(xié)同作業(yè)。

6.3.2一般通道巡視、特殊通道巡視和激光掃描可結(jié)合作業(yè)需求及實(shí)際飛行環(huán)境選擇單機(jī)

作業(yè)或雙機(jī)協(xié)同作業(yè)。

6.3.3平原等地勢(shì)高低起伏較小區(qū)域、任務(wù)航線與起降點(diǎn)地面控制站間通視條件良好時(shí)，

宜采用單機(jī)作業(yè)模式開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)。

6.3.4山區(qū)、丘陵等地勢(shì)高低起伏較大區(qū)域，區(qū)域內(nèi)制高點(diǎn)不具備起降條件或交通不便時(shí)，

宜采用雙機(jī)作業(yè)模式開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)。

6.4單機(jī)作業(yè)

6.4.1航前準(zhǔn)備

6.4.1.1飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)氣象條件是否滿足無人機(jī)起飛、飛行和降落的技術(shù)

指標(biāo)要求，若不滿足要求或存在較大安全風(fēng)險(xiǎn)，工作負(fù)責(zé)人可根據(jù)情況間斷工作或終結(jié)本次

工作。

6.4.1.2飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)相互配合按照地面站軟件要求做好航前檢查工作，并完

成無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查單的填寫，見附錄B，確認(rèn)無人機(jī)平臺(tái)各部件間連接緊固，任務(wù)設(shè)

備運(yùn)行正常。

6.4.1.3飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)地面各設(shè)備電量充足，天線架設(shè)牢固。

6.4.1.4飛行作業(yè)前，程控手應(yīng)確認(rèn)無人機(jī)各項(xiàng)技術(shù)性能參數(shù)正常，確認(rèn)航線已正確上傳

至無人機(jī)飛控系統(tǒng)。

6.4.2巡視作業(yè)

6.4.2.1每次通道巡視任務(wù)正式作業(yè)前，宜首先開展不少于2架次無人機(jī)試飛，驗(yàn)證無人機(jī)

系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈傳輸正常、熟悉作業(yè)環(huán)境、地勢(shì)、線路通道走向、周圍障礙物、凈空條件等情況。

6.4.2.2飛行過程中，程控手應(yīng)實(shí)時(shí)關(guān)注地面站，監(jiān)測(cè)無人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電

壓、航向、飛行姿態(tài)等遙測(cè)參數(shù)，判斷系統(tǒng)工作是否正常。如有異常，應(yīng)及時(shí)判斷原因，采

取應(yīng)對(duì)措施；監(jiān)測(cè)電量情況，保證飛機(jī)具有安全返航電量。

6.4.2.3飛行過程中，若空域情況發(fā)生變化，程控手應(yīng)積極配合完成無人機(jī)飛行調(diào)配，維

護(hù)好飛行秩序。

6.4.2.4飛行過程中，作業(yè)人員應(yīng)隨時(shí)觀察天氣，如有天氣變差的趨勢(shì)，及時(shí)控制地面站

做好無人機(jī)返航準(zhǔn)備。

6.4.3返航降落

6.4.3.1無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，程控手應(yīng)及時(shí)通知其他作業(yè)成員，做好降落前準(zhǔn)備工作，

并時(shí)刻關(guān)注無人機(jī)位置、高度、電池電壓等信息。

6.4.3.2無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，作業(yè)人員應(yīng)保證降落場(chǎng)地空曠安全，防止無關(guān)人員或車

輛進(jìn)入，保證無人機(jī)安全降落。

6.4.4航后檢查

6.4.4.1降落后，作業(yè)人員應(yīng)填寫無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單，見附錄C，如實(shí)記錄無

人機(jī)的狀態(tài)和作業(yè)情況。

6.4.4.2當(dāng)日任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)清理現(xiàn)場(chǎng)，核對(duì)設(shè)備與工器具清單，妥善保存設(shè)備電池，并

及時(shí)進(jìn)行電池充放電工作。

6.4.4.3若電池充放電次數(shù)已達(dá)到廠家規(guī)定限制，應(yīng)及時(shí)更換電池，確保電池性能良好。

6.4.4.4應(yīng)嚴(yán)格按照無人機(jī)出廠要求，進(jìn)行零件維修更換和大修保養(yǎng)，定期對(duì)無人機(jī)進(jìn)行

檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。

6.5雙機(jī)作業(yè)

6

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6.5.1任務(wù)機(jī)作業(yè)方式及內(nèi)容與單機(jī)作業(yè)一致，中繼機(jī)應(yīng)在任務(wù)機(jī)之后起飛，且兩者起飛

間隔時(shí)間不宜少于2min；中繼機(jī)應(yīng)在任務(wù)機(jī)之前降落，且兩者降落間隔時(shí)間不宜少于2min。

6.5.2雙機(jī)中繼作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)中繼機(jī)各天線連接牢固，并于地面完成數(shù)據(jù)鏈信

號(hào)對(duì)頻，確保數(shù)據(jù)鏈暢通。

6.5.3中繼機(jī)宜在起降點(diǎn)10km半徑范圍內(nèi)盤旋，為任務(wù)機(jī)提供數(shù)傳圖傳信號(hào)。

6.5.4作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)任務(wù)機(jī)高度合理調(diào)整中繼機(jī)飛行高度，保證任務(wù)機(jī)數(shù)傳圖傳暢通。

6.5.5中繼機(jī)與任務(wù)機(jī)程控手應(yīng)保持通訊暢通，確保在中繼機(jī)續(xù)航時(shí)間內(nèi)任務(wù)機(jī)能夠安全

返航降落。

6.6巡視要求

6.6.1開展一般通道巡視、特殊通道巡視作業(yè)技術(shù)要求如下：

a)無人機(jī)可見光巡查、紅外巡查影像應(yīng)互相支撐，相互印證；

b）飛行過程中，若發(fā)現(xiàn)疑似隱患點(diǎn)，程控手可通過地面站控制無人機(jī)盤旋降高進(jìn)一步

監(jiān)測(cè),發(fā)現(xiàn)隱患應(yīng)做好相關(guān)記錄及報(bào)送；

c）巡視過程中，發(fā)現(xiàn)山火、桿塔倒塌等緊急、嚴(yán)重隱患，應(yīng)第一時(shí)間將隱患信息反饋

至屬地設(shè)備資產(chǎn)管理部門，通過圖傳系統(tǒng)實(shí)時(shí)回傳地面站，開展應(yīng)急處置；

d）線路本體缺陷命名或描述，內(nèi)容主要包括：電壓等級(jí)、線路名稱、桿號(hào)、缺陷位置、

缺陷部件、缺陷類別、缺陷分級(jí)、缺陷簡(jiǎn)述等；

e）對(duì)于通道環(huán)境缺陷或隱患，內(nèi)容主要包括：發(fā)現(xiàn)時(shí)間、電壓等級(jí)、線路名稱、桿號(hào)、

缺陷位置、缺陷部件、缺陷類別、缺陷分級(jí)、缺陷簡(jiǎn)述、經(jīng)緯度坐標(biāo)等。

6.6.2搭載相機(jī)開展通道巡視和激光掃描作業(yè)，數(shù)據(jù)存在漏洞和質(zhì)量等問題，應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)飛

或重飛。

6.6.3搭載相機(jī)開展通道巡視，拍照方式宜采用定距拍照，影像數(shù)據(jù)采集帶寬應(yīng)不低于

300m，應(yīng)結(jié)合無人機(jī)飛行速度、相機(jī)參數(shù)合理設(shè)置相機(jī)曝光參數(shù)，各架次間影像應(yīng)至少重疊

一基桿塔。

6.6.4影像數(shù)據(jù)檢查：

a）地面分辨率和精度需符合成果精度要求；

b）影像無明顯拼接痕跡、錯(cuò)位、硬折和羽化過度等情況；

c）影像清晰，色彩自然、色調(diào)均勻、反差適中、層次分明、不失真；

d）影像應(yīng)覆蓋整個(gè)測(cè)區(qū)，不可有漏洞；

e）影像數(shù)據(jù)重疊度應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求，航向重疊度優(yōu)于30%，旁向重疊度優(yōu)于20%；

f）影像畫面質(zhì)量，包括色調(diào)、陰影、霧霾和云等情況，沒有曝光過度或不足等現(xiàn)象；

g）DOM成果宜采用TIFF或ECW等格式；

h）航帶寬度應(yīng)沿中心線左右各外廓45m。

6.6.5激光掃描數(shù)據(jù)檢查:

a）點(diǎn)云有無漏洞，覆蓋面應(yīng)完整；

b）點(diǎn)密度≥50pts/㎡，滿足技術(shù)設(shè)計(jì)要求；

c）桿塔、導(dǎo)線應(yīng)完整，航線拐彎處桿塔點(diǎn)云不應(yīng)缺失；

d）激光航帶寬度應(yīng)滿足要求（沿中心線左右各外廓45m）；

e）同一架次內(nèi)相鄰航帶接邊及不同架次的相鄰航帶接邊的平面和高程應(yīng)滿足要求。

7異常情況處置

7.1設(shè)備故障處置

7

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7.1.1無人機(jī)巡檢作業(yè)應(yīng)編制異常處置應(yīng)急預(yù)案（或現(xiàn)場(chǎng)處置方案），并開展現(xiàn)場(chǎng)演練。

7.1.2巡視作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)通信鏈路長時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航，應(yīng)立刻向

安全管理部門上報(bào)，并根據(jù)無人機(jī)失聯(lián)前最后的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文等信息及

時(shí)尋找。

7.1.3巡視作業(yè)時(shí)，若機(jī)載任務(wù)設(shè)備（可見光、紅外吊艙）出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，影響正常

巡視任務(wù)時(shí)，應(yīng)立即中止飛行作業(yè)，控制無人機(jī)返航降落。

7.1.4巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)控制無人機(jī)在安全區(qū)域緊急降

落。

7.1.5巡視作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)根據(jù)作業(yè)方案及事故預(yù)案有關(guān)要求，避免

產(chǎn)生次生災(zāi)害。

7.2特殊工況處置

7.2.1巡視作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域天氣突變（如吊艙鏡頭發(fā)現(xiàn)雨滴等），應(yīng)及時(shí)控制無人機(jī)

返航或在附近安全區(qū)域就近降落，確保無人機(jī)安全。

7.2.2巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器或飄浮物時(shí)，應(yīng)及時(shí)評(píng)估巡檢作業(yè)的安全

性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓措施。

7.2.3巡視作業(yè)時(shí)，若程控手或任務(wù)手出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)替換人員；若無替補(bǔ)

作業(yè)人員，應(yīng)立即控制無人機(jī)返航降落，中止本次作業(yè)。

7.2.4無人機(jī)因意外或失控撞向桿塔、導(dǎo)地線等造成線路設(shè)備損壞時(shí)，應(yīng)立即啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)

案，開展故障巡查。

7.2.5人口密集區(qū)或有圍觀群眾的地區(qū)作業(yè)，應(yīng)設(shè)置安全警示區(qū)或隔離帶，作業(yè)前應(yīng)預(yù)先

設(shè)置好緊急情況下的安全策略，保證無人機(jī)安全巡檢作業(yè)。

7.2.6若發(fā)生意外事故，應(yīng)采取相應(yīng)措施，降低事故造成的損失。

7.2.7若發(fā)生電量不足以返航時(shí)，應(yīng)急采取相應(yīng)措施，在安全區(qū)域就近降落。

8數(shù)據(jù)整理與移交

8.1作業(yè)人員應(yīng)建立起降點(diǎn)和航線臺(tái)賬庫并更新線路設(shè)備臺(tái)賬和無人機(jī)巡檢航線，對(duì)已復(fù)

飛驗(yàn)證過的巡檢作業(yè)航線及時(shí)存儲(chǔ)，對(duì)不符合作業(yè)要求的航線應(yīng)重新設(shè)計(jì)。

8.2飛行結(jié)束后，作業(yè)人員需對(duì)飛行過程中拍攝的隱患照片及錄像及時(shí)進(jìn)行整理，包括記

錄、校對(duì)、備份、匯總、分析等。

8.3巡檢作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)核查無人機(jī)巡檢系統(tǒng)使用記錄單，見附錄C。

8.4巡檢數(shù)據(jù)成果應(yīng)包括任務(wù)航線、原始巡檢影像、設(shè)備缺陷或隱患影像、巡檢報(bào)告等，

應(yīng)規(guī)范化存儲(chǔ)和管理，存檔標(biāo)識(shí)信息至少包含電壓等級(jí)、線路名稱、桿塔號(hào)、巡檢時(shí)間、巡

檢類型，宜采用巡檢數(shù)據(jù)庫管理相關(guān)系統(tǒng)，對(duì)影像和標(biāo)簽信息進(jìn)行結(jié)構(gòu)化存儲(chǔ)和信息化管理。

8.5巡視成果數(shù)據(jù)應(yīng)選擇可靠的介質(zhì)進(jìn)行存儲(chǔ)，宜采用冗余備份存儲(chǔ)策略。

8.6巡視成果數(shù)據(jù)的移交應(yīng)明確移交人及數(shù)據(jù)接收方，移交數(shù)據(jù)宜附數(shù)據(jù)清單，包含移交

數(shù)據(jù)容量、數(shù)據(jù)類型、巡檢成果清單、移交人、數(shù)據(jù)接收方、移交時(shí)間。

8.7巡視數(shù)據(jù)中涉及國家秘密和公司企業(yè)秘密的信息嚴(yán)禁在互聯(lián)網(wǎng)及連接互聯(lián)網(wǎng)的計(jì)算機(jī)

中傳輸、處理和存儲(chǔ)。未涉及國家和企業(yè)秘密的數(shù)據(jù)信息傳輸應(yīng)采用加密措施，宜通過具備

信息安全保護(hù)措施的信息內(nèi)網(wǎng)或加密存儲(chǔ)介質(zhì)傳輸。

8.8通道巡檢的原始數(shù)據(jù)應(yīng)至少保存2個(gè)巡檢周期，缺陷數(shù)據(jù)存儲(chǔ)一般不低于3年。

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附錄A

（資料性）

架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視典型作業(yè)流程

架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視作業(yè)流程見圖A.1

圖A.1架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視作業(yè)流程圖

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附錄B

（資料性）

無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單

無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單見表B.1。

表B.1無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單

飛行日期

1.現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境檢查

序號(hào)檢查內(nèi)容檢查確認(rèn)復(fù)查確認(rèn)

1.1天氣、地理環(huán)境是否合適作業(yè)。

1.2無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)備、工具齊全，擺放整齊有序。

1.3在工作區(qū)域設(shè)置警戒圍欄，并掛警示牌。

1.4其他。

2.無人機(jī)飛行平臺(tái)檢查

序號(hào)檢查內(nèi)容檢查確認(rèn)復(fù)查確認(rèn)

2.1無人機(jī)外觀、各連接件是否正常、無損傷、無變形。

2.2空速管無損傷、堵塞。

2.3舵機(jī)、連桿、固定螺絲等應(yīng)無損傷、松動(dòng)和變形。

2.4發(fā)動(dòng)機(jī)、旋翼槳葉無損傷，安裝牢固。

2.5電池安裝是否正常，電池電量或燃料是否充足。

2.6遙控器狀態(tài)（日本手/美國手）、電量是否充足。

2.7起落架與機(jī)身連接及起落架收放功能是否正常。

2.8其他。

3.地面控制站系統(tǒng)檢查

序號(hào)檢查內(nèi)容檢查確認(rèn)復(fù)查確認(rèn)

3.1地面天線架設(shè)穩(wěn)固，不易傾倒。

3.2地面站架設(shè)周圍無障礙物，架設(shè)高度已測(cè)量。

3.3地面站軟件版本是否正常，地面站電量是否充足。

3.4數(shù)據(jù)鏈路傳輸是否正常。

3.5磁羅盤檢查是否正常。

3.6動(dòng)靜壓檢查是否正常。

3.7舵面控制是否正常。

3.8導(dǎo)航定位功能是否正常。

3.9地面站地理信息顯示是否正常。

3.10航線規(guī)劃及上傳下載是否正常。

3.11飛行航線高度、航程是否合適。

3.12失聯(lián)返航等應(yīng)急安全策略是否合適。

3.13其他。

4.任務(wù)載荷檢查

序號(hào)檢查內(nèi)容檢查確認(rèn)復(fù)查確認(rèn)

4.1任務(wù)載荷外觀是否無損傷，安裝牢固。

4.2任務(wù)設(shè)備操控是否正常。

4.3任務(wù)載荷功能是否正常，參數(shù)設(shè)置是否符合本次作業(yè)實(shí)際情況。

4.4其他。

檢查人：復(fù)查人：

以上檢查完畢，確認(rèn)無誤，工作負(fù)責(zé)人簽字后方可起飛作業(yè)。工作負(fù)責(zé)人

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附錄C

（資料性）

無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單

無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單見表C.1。

表C.1無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單

編號(hào)飛行日期

作業(yè)類型起降點(diǎn)

天氣使用機(jī)型架次

起飛時(shí)間降落時(shí)間飛行時(shí)間

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人程控手任務(wù)手

系統(tǒng)狀態(tài)a

航線信息b

任務(wù)信息c

其他c

記錄人

a：此欄記錄無人機(jī)系統(tǒng)的航前、航后檢查情況，飛行過程中的工作狀態(tài)信息等。

b：此欄記錄起降場(chǎng)地、航線周邊環(huán)境信息及其變化情況。周邊環(huán)境信息包括：空中管制區(qū)、重要建筑

物和設(shè)施、人員活動(dòng)密集區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等的位置和分布。

c：此欄記錄任務(wù)期間通道范圍內(nèi)所監(jiān)測(cè)的隱患信息。

d：此欄記錄無人機(jī)作業(yè)飛行過程中，無人機(jī)系統(tǒng)出現(xiàn)的異常情況。

____________________________

11

目次

前言..................................................................................II

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語和定義..........................................................................1

4通用要求............................................................................2

5作業(yè)準(zhǔn)備............................................................................3

6巡視作業(yè)............................................................................4

7異常情況處置.........................................................................7

8數(shù)據(jù)整理與移交......................................................................8

附錄A（資料性）架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視作業(yè)流程.......................9

附錄B(資料性）無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單.............................................10

附錄C（資料性）無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單.........................................11

I

T/CECXXX—202X

架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視技術(shù)導(dǎo)則

1范圍

本文件規(guī)定了架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視的通用要求、作業(yè)準(zhǔn)備、巡視

作業(yè)、異常情況處置和數(shù)據(jù)整理與移交等。

本文件適用于采用大中型固定翼無人機(jī)開展架空輸電線路通道巡視作業(yè)，其他類型無人

機(jī)開展架空輸電線路通道巡視作業(yè)可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有

的修改單）適用于本文件。

GB26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程

DL/T1248架空輸電線路狀態(tài)檢修導(dǎo)則

DL/T1482架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T2101架空電力線路固定翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)

MH/T1069無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

GB26859、DL/T741、DL/T1248、DL/T1482、DL/T2101和MH/T1069界定的以及

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

大中型固定翼無人機(jī)large-and-middle-sizedunmannedaircraft

空機(jī)重量大于15kg或起飛全重大于25kg的固定翼無人機(jī)。

3.2

通道巡視transmissionchannelInspection

利用固定翼無人機(jī)搭載光電吊艙等不同載荷設(shè)備對(duì)線路本體、附屬設(shè)施和通道環(huán)境進(jìn)行

巡視和檢測(cè)，或搭載激光雷達(dá)系統(tǒng)等載荷設(shè)備獲取輸電通道內(nèi)三維點(diǎn)云、影像數(shù)據(jù)等巡視作

業(yè)。按照用途區(qū)分，一般包括常規(guī)巡視、特殊巡視、激光掃描作業(yè)。

3.3

單機(jī)作業(yè)operationbyanUAV

利用一架無人機(jī)搭載任務(wù)載荷設(shè)備，通過地面控制站與無人機(jī)通信模塊開展數(shù)據(jù)鏈路傳

輸?shù)淖鳂I(yè)方式。

3.4

雙機(jī)作業(yè)operationbytwoUAVs

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利用兩架固定翼無人機(jī)開展通道巡視作業(yè)，其中一架無人機(jī)搭載任務(wù)載荷設(shè)備作為任務(wù)

機(jī)開展輸電線路通道巡視，另一架無人機(jī)搭載中繼通訊設(shè)備作為中繼機(jī)，保障任務(wù)機(jī)與地面

控制站之間的數(shù)據(jù)鏈傳輸。

3.5

仿地飛行g(shù)roundImitationflight

無人機(jī)根據(jù)地面起伏以相對(duì)固定的離地高度飛行作業(yè)，使無人機(jī)與地面保持相對(duì)恒定高

差。

4通用要求

4.1一般要求

4.1.1作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的要求。

4.1.2作業(yè)人員的安全工器具及勞動(dòng)防護(hù)用品應(yīng)合格、齊備，并符合GB26859和MH/T1069

等有關(guān)要求。

4.2人員要求

4.2.1無人機(jī)駕駛?cè)藛T應(yīng)具備國家認(rèn)可的固定翼無人機(jī)駕駛員資質(zhì)證件，應(yīng)掌握固定翼無人

機(jī)通道巡視作業(yè)方法和技術(shù)手段。

4.2.2作業(yè)人員應(yīng)身體健康，無影響現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的身體疾病，精神狀態(tài)良好，作業(yè)前8h及作業(yè)

過程嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。

4.2.3作業(yè)人員應(yīng)掌握架空輸電線路運(yùn)行維護(hù)工作要求，熟悉巡視線路通道及地形情況。

4.2.4作業(yè)人員應(yīng)進(jìn)行安全、技術(shù)交底，熟悉工作內(nèi)容、方法、流程及安全要求。

4.2.5應(yīng)根據(jù)輸電線路通道范圍現(xiàn)場(chǎng)踏勘情況合理配置人員，單機(jī)作業(yè)至少配備3名作業(yè)人

員，雙機(jī)作業(yè)至少配備4名作業(yè)人員。

4.2.6無人機(jī)通道巡視作業(yè)應(yīng)包括工作負(fù)責(zé)人和作業(yè)成員，并滿足如下要求：

a）工作負(fù)責(zé)人應(yīng)能全面負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)無人機(jī)巡視任務(wù)的安全實(shí)施，正確安全地組織開展無

人機(jī)通道巡檢工作；

b）工作班成員應(yīng)熟悉航線規(guī)劃、任務(wù)荷載操控、飛行監(jiān)控、通道隱患排查、巡檢數(shù)據(jù)

處理等業(yè)務(wù)，并具備獨(dú)立操作的能力，包括程控手、任務(wù)手。

4.3設(shè)備要求

4.3.1無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)包括無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)、載荷分系統(tǒng)、通信分系統(tǒng)、地面站

分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)。

4.3.2無人機(jī)巡視系統(tǒng)應(yīng)通過型式試驗(yàn)和出廠試驗(yàn)，并經(jīng)有資質(zhì)的第三方檢測(cè)合格。

4.3.3無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)應(yīng)包括無人機(jī)飛行平臺(tái)、通信單元和地面站。

4.3.4無人機(jī)飛行平臺(tái)宜為垂直起降固定翼無人機(jī)，宜采用純電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。

4.3.5無人機(jī)應(yīng)支持實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位，定位精度應(yīng)達(dá)到厘米級(jí)。

4.3.6無人機(jī)飛行平臺(tái)續(xù)航時(shí)間不應(yīng)小于120min。

4.3.7無人機(jī)飛行平臺(tái)分系統(tǒng)宜裝載飛行指示燈、飛行記錄儀。

4.3.8地面站分系統(tǒng)包括飛行控制軟件、地面站控制電腦、天線等硬件設(shè)備。

4.3.9任務(wù)載荷分系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)任務(wù)需求配置任務(wù)載荷設(shè)備：

a）開展一般通道巡視應(yīng)配置光電吊艙（可見光/紅外），可配置相機(jī)；

b）開展特殊通道巡視應(yīng)配置光電吊艙（可見光/紅外），可配置相機(jī)或激光雷達(dá)；

c）開展激光掃描作業(yè)應(yīng)配置激光雷達(dá)系統(tǒng)，可配置相機(jī)。

4.3.10無人機(jī)巡檢系統(tǒng)性能與功能應(yīng)滿足DL/T2101的要求。

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4.3.11通信分系統(tǒng)應(yīng)包括測(cè)控?cái)?shù)據(jù)傳輸功能和圖像傳輸功能：

a）測(cè)控?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)應(yīng)具備上傳和下傳功能，在通視條件下傳輸距離不應(yīng)小于20km；

b）圖像傳輸系統(tǒng)應(yīng)具備影像實(shí)時(shí)傳輸功能，在通視條件下傳輸距離不應(yīng)小于20km，圖

像分辨率就不低于1080P。

4.3.12綜合保障分系統(tǒng)應(yīng)包括地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛，地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、備

用電池、充電器、專用工器具、手電筒等。

4.3.13無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)按照中國民航局有關(guān)要求完成實(shí)名登記，并應(yīng)購置第三方責(zé)任險(xiǎn)。

4.4氣象及環(huán)境要求

4.4.1作業(yè)宜在良好天氣條件下進(jìn)行，能見度不應(yīng)小于2km。在霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹

等惡劣天氣情況下，不應(yīng)開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)，已開展的作業(yè)應(yīng)及時(shí)終止。

4.4.2巡視區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無

人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.4.3作業(yè)區(qū)域內(nèi)應(yīng)無強(qiáng)電磁干擾源，如雷達(dá)、移動(dòng)信號(hào)發(fā)射塔等，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)該使用對(duì)

無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

4.5安全要求

4.5.1工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時(shí)可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.5.2作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)做好滅火等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火，現(xiàn)場(chǎng)電池、油料存放應(yīng)

保持干燥。

4.5.3作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。

4.5.4作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

4.5.5無人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)布置安全隔離帶，保證無人機(jī)與地面人員間有足夠

的安全距離，不應(yīng)站在無人機(jī)航線正下方。

4.5.6作業(yè)人員應(yīng)加強(qiáng)線路臺(tái)賬、航圖等保密資料管理，對(duì)涉密載體的收發(fā)交接、流轉(zhuǎn)傳閱、

復(fù)制使用、保存等全流程應(yīng)規(guī)范進(jìn)行。

5作業(yè)準(zhǔn)備

5.1現(xiàn)場(chǎng)踏勘

5.1.1作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)明確架空輸電線路大中型固定翼無人機(jī)通道巡視流程，典型流程

見附錄A。

5.1.2作業(yè)前，應(yīng)對(duì)輸電線路周圍進(jìn)行實(shí)地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、氣象環(huán)境、植

被分布、所需空域以及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為

起降場(chǎng)地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制定等提供資料。

5.1.3現(xiàn)場(chǎng)實(shí)地踏勘應(yīng)攜帶GNSS定位設(shè)備，記錄選取的起降場(chǎng)地和重要目標(biāo)的坐標(biāo)位置。

5.1.4根據(jù)作業(yè)無人機(jī)單架次巡視半徑，對(duì)任務(wù)區(qū)域進(jìn)行合理分段，針對(duì)各任務(wù)區(qū)段應(yīng)分別

選取無人機(jī)起降點(diǎn)。

5.1.5起降點(diǎn)宜選取任務(wù)區(qū)域內(nèi)海拔較高區(qū)域，保障無人機(jī)在任務(wù)區(qū)域內(nèi)與起降點(diǎn)地面控制

站間數(shù)據(jù)鏈正常無中斷。

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5.1.6采用垂直起降固定翼無人機(jī)，起降點(diǎn)不應(yīng)小于20m，無人機(jī)出航方向700m×200m（長×

寬）范圍內(nèi)不應(yīng)有高于出航高度建構(gòu)筑物。

5.1.7起降點(diǎn)宜在線路兩側(cè)5km以內(nèi)選取，宜選取在任務(wù)區(qū)段中部。

5.1.8無人機(jī)起降點(diǎn)應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具

備起降條件。

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5.1.9根據(jù)踏勘及調(diào)研收集資料，編制無人機(jī)通道巡視作業(yè)方案，并辦理工作票或任務(wù)單。

5.2空域申請(qǐng)

5.2.1執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程合法合規(guī)辦理空域申請(qǐng)流程，取得相應(yīng)軍民航空域

批復(fù)，并在任務(wù)區(qū)域當(dāng)?shù)毓不蛘瓿蔁o人機(jī)備案工作。

5.2.2作業(yè)前應(yīng)按照軍民航管制要求開展空域計(jì)劃申報(bào)、放行申請(qǐng)、飛行實(shí)施和動(dòng)態(tài)報(bào)送工

作。

5.2.3無人機(jī)在超視距自主飛行時(shí)應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定，在空域批復(fù)范圍內(nèi)開展飛行作業(yè)。

5.2.4開展應(yīng)急巡視時(shí)，應(yīng)辦理應(yīng)急飛行作業(yè)申請(qǐng)。

5.3航線規(guī)劃

5.3.1應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)踏勘采集的數(shù)據(jù)，結(jié)合已有的地圖或影像資料，在空域獲批范圍內(nèi)合理規(guī)

劃無人機(jī)任務(wù)航線。

5.3.2應(yīng)根據(jù)通道巡視作業(yè)要求與固定翼無人機(jī)巡視系統(tǒng)技術(shù)性能規(guī)劃任務(wù)航線。

5.3.3任務(wù)航線應(yīng)避開空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，避開人員活動(dòng)密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、

無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)。

5.3.4任務(wù)航線宜在輸電線路兩側(cè)200m-500m；

5.3.5任務(wù)航線對(duì)地高度應(yīng)根據(jù)地形起伏進(jìn)行設(shè)置，平原地帶不宜小于200m，山區(qū)或丘陵等

地形不宜小于400m。

5.3.6應(yīng)根據(jù)起降點(diǎn)環(huán)境合理規(guī)劃降落航線，保障無人機(jī)安全降高，避免碰撞地面建構(gòu)筑物。

5.3.7航線規(guī)劃應(yīng)綜合考慮地形的起伏，無人機(jī)的飛行高度、飛行速度、數(shù)據(jù)質(zhì)量、設(shè)備性

能等因素，對(duì)于在起伏、地形高差大的區(qū)域規(guī)劃航跡時(shí)，應(yīng)核算無人機(jī)最大爬升角度，保證

無人機(jī)能夠按規(guī)劃的航線到達(dá)預(yù)設(shè)的高度。

5.3.8開展常規(guī)巡視、防山火巡視、應(yīng)急巡視，應(yīng)結(jié)合地形復(fù)雜情況選擇仿地飛行或者設(shè)定

海拔高度進(jìn)行平飛作業(yè)。

5.3.9開展激光掃描作業(yè)時(shí)，作業(yè)線路存在明顯高差時(shí)，航線應(yīng)按照仿地飛行規(guī)劃航線。

5.3.10航線初步規(guī)劃完成后應(yīng)進(jìn)行飛行高度安全檢核，對(duì)于情況不明的區(qū)域，可采用攜帶

實(shí)時(shí)圖傳功能的無人機(jī)開展探測(cè)飛行，確保作業(yè)航線安全無誤。

5.3.11開展激光掃描作業(yè)時(shí)，應(yīng)在安全距離范圍內(nèi)且沿著輸電線路方向，每條航線直線飛

行距離不超過10km。如遇連續(xù)沿單一方向飛行超過10km，應(yīng)根據(jù)無人機(jī)航巡速度、最小轉(zhuǎn)彎

半徑及周圍環(huán)境設(shè)置飛出航線后順時(shí)針或逆時(shí)針做S或8字飛行，保證GNSS精度。

5.3.12開展激光掃描作業(yè)時(shí)，考慮點(diǎn)密度要求，在單航線無法滿足點(diǎn)密度要求時(shí)需多航線

作業(yè)。多航線飛行時(shí)，需考慮航線間隔及預(yù)估航線重疊部分點(diǎn)密度。

5.3.13航線規(guī)劃時(shí)，轉(zhuǎn)折角度較大時(shí)，需加設(shè)航點(diǎn)，以保持無人機(jī)有平穩(wěn)的飛行姿態(tài)，從

而不影響轉(zhuǎn)折處塔、線的巡查。加設(shè)航點(diǎn)需根據(jù)自身無人機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑來設(shè)置。

5.3.14無人機(jī)不應(yīng)在線路正上方反復(fù)盤旋，不應(yīng)在導(dǎo)地線間穿行。

6巡視作業(yè)

6.1巡視內(nèi)容

6.1.1通道巡視對(duì)象

通道巡視主要巡視對(duì)象為線路本體、附屬設(shè)施及通道環(huán)境。

6.1.2通道巡視重點(diǎn)

線路通道巡視重點(diǎn)為：

a)山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；

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b)線路覆冰監(jiān)測(cè)；

c)通道內(nèi)施工作業(yè)、外力破壞、通道內(nèi)建構(gòu)筑物情況；

d)通道內(nèi)建（構(gòu)）筑物、樹木（竹林）和交叉跨越等安全距離不足等。

6.1.3本體巡視重點(diǎn)

線路本體巡視重點(diǎn)為：

a)桿塔傾斜變形、倒塌；

b)導(dǎo)地線斷裂、絕緣子掉串；

c)汛期塔基泡水、導(dǎo)線異物和泥石流等地質(zhì)災(zāi)害造成塔基損害等情況。

具體巡視對(duì)象、巡檢內(nèi)容見表1。

表1無人機(jī)通道巡視對(duì)象及巡視內(nèi)容

通道巡視科目巡視對(duì)象巡視內(nèi)容

通道山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；交叉跨

越變化；線路下方或保護(hù)區(qū)有危及線路安全的施工作業(yè)等；大面積坍塌、

淤堵、破損等；巡線道、橋梁損壞等；出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出

現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等；線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的

飄浮物、采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔。

常規(guī)巡視

本體回填土下沉或缺土、水淹、堆積雜物等，明顯破損、酥松、裂紋、露筋

等；基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等；桿塔嚴(yán)重傾斜或傾倒、嚴(yán)重變形；絕

緣子自爆、絕緣子串嚴(yán)重傾斜、嚴(yán)重污穢；導(dǎo)線斷線、斷股，懸掛漂浮

物、覆冰，異物纏繞；金具異物纏繞、脫落。

附屬設(shè)施附屬設(shè)施缺失、損壞等。

通道山火監(jiān)測(cè)（明火、火光、煙火等現(xiàn)象，易燃易爆物品堆積等）；交叉跨

越變化；線路下方或保護(hù)區(qū)有危及線路安全的施工作業(yè)等；大面積坍塌、

淤堵、破損等；巡線道、橋梁損壞等；出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出

現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等；線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的

特殊通道巡視

飄浮物、采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔；地震、山洪、

泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化等；災(zāi)情普查。

本體汛期桿塔浸泡；覆冰監(jiān)測(cè)；臺(tái)風(fēng)過后應(yīng)急巡視。

附屬設(shè)施附屬設(shè)施缺失、損壞等。

通道建（構(gòu)）筑物、樹木（竹林）、交叉跨越等安全距離檢測(cè)。

激光掃描

本體弧垂過大或過小；導(dǎo)線對(duì)地及交叉跨越距離不足；桿塔傾斜檢測(cè)。

6.2巡視周期

6.2.1常規(guī)巡視

在迎峰度夏前或線路高負(fù)荷狀態(tài)期間，對(duì)重要輸電線路通道開展周期性的常規(guī)通道環(huán)境

巡視。

6.2.2特殊通道巡視

在山火高發(fā)期，氣候劇烈變化，覆冰、洪澇、臺(tái)風(fēng)等自然災(zāi)害，外力影響或異常運(yùn)行和

對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行有特殊要求時(shí)進(jìn)行，對(duì)線路開展通道環(huán)境巡視或快速災(zāi)情普查。

6.2.3激光掃描

根據(jù)樹木生長周期或生長速率確定作業(yè)周期，激光掃描作業(yè)搭載激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行輸電

通道三維掃描，獲取輸電通道三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，開展線路通道安全距離測(cè)量及線路通道三

維建模。

6.3作業(yè)模式

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6.3.1無人機(jī)作業(yè)模式主要包括單機(jī)作業(yè)和雙機(jī)協(xié)同作業(yè)。

6.3.2一般通道巡視、特殊通道巡視和激光掃描可結(jié)合作業(yè)需求及實(shí)際飛行環(huán)境選擇單機(jī)

作業(yè)或雙機(jī)協(xié)同作業(yè)。

6.3.3平原等地勢(shì)高低起伏較小區(qū)域、任務(wù)航線與起降點(diǎn)地面控制站間通視條件良好時(shí)，

宜采用單機(jī)作業(yè)模式開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)。

6.3.4山區(qū)、丘陵等地勢(shì)高低起伏較大區(qū)域，區(qū)域內(nèi)制高點(diǎn)不具備起降條件或交通不便時(shí)，

宜采用雙機(jī)作業(yè)模式開展無人機(jī)通道巡視作業(yè)。

6.4單機(jī)作業(yè)

6.4.1航前準(zhǔn)備

6.4.1.1飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)氣象條件是否滿足無人機(jī)起飛、飛行和降落的技術(shù)

指標(biāo)要求，若不滿足要求或存在較大安全風(fēng)險(xiǎn)，工作負(fù)責(zé)人可根據(jù)情況間斷工作或終結(jié)本次

工作。

6.4.1.2飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)相互配合按照地面站軟件要求做好航前檢查工作，并完

成無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查單的填寫，見附錄B，確認(rèn)無人機(jī)平臺(tái)各部件間連接緊固，任務(wù)設(shè)

備運(yùn)行正常。

6.4.1.3飛行作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)地面各設(shè)備電量充足，天線架設(shè)牢固。

6.4.1.4飛行作業(yè)前，程控手應(yīng)確認(rèn)無人機(jī)各項(xiàng)技術(shù)性能參數(shù)正常，確認(rèn)航線已正確上傳

至無人機(jī)飛控系統(tǒng)。

6.4.2巡視作業(yè)

6.4.2.1每次通道巡視任務(wù)正式作業(yè)前，宜首先開展不少于2架次無人機(jī)試飛，驗(yàn)證無人機(jī)

系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈傳輸正常、熟悉作業(yè)環(huán)境、地勢(shì)、線路通道走向、周圍障礙物、凈空條件等情況。

6.4.2.2飛行過程中，程控手應(yīng)實(shí)時(shí)關(guān)注地面站，監(jiān)測(cè)無人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電

壓、航向、飛行姿態(tài)等遙測(cè)參數(shù)，判斷系統(tǒng)工作是否正常。如有異常，應(yīng)及時(shí)判斷原因，采

取應(yīng)對(duì)措施；監(jiān)測(cè)電量情況，保證飛機(jī)具有安全返航電量。

6.4.2.3飛行過程中，若空域情況發(fā)生變化，程控手應(yīng)積極配合完成無人機(jī)飛行調(diào)配，維

護(hù)好飛行秩序。

6.4.2.4飛行過程中，作業(yè)人員應(yīng)隨時(shí)觀察天氣，如有天氣變差的趨勢(shì)，及時(shí)控制地面站

做好無人機(jī)返航準(zhǔn)備。

6.4.3返航降落

6.4.3.1無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，程控手應(yīng)及時(shí)通知其他作業(yè)成員，做好降落前準(zhǔn)備工作，

并時(shí)刻關(guān)注無人機(jī)位置、高度、電池電壓等信息。

6.4.3.2無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，作業(yè)人員應(yīng)保證降落場(chǎng)地空曠安全，防止無關(guān)人員或車

輛進(jìn)入，保證無人機(jī)安全降落。

6.4.4航后檢查

6.4.4.1降落后，作業(yè)人員應(yīng)填寫無人機(jī)通道巡視系統(tǒng)使用記錄單，見附錄C，如實(shí)記錄無

人機(jī)的狀態(tài)和作業(yè)情況。

6.4.4.2當(dāng)日任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)清理現(xiàn)場(chǎng)，核對(duì)設(shè)備與工器具清單，妥善保存設(shè)備電池，并

及時(shí)進(jìn)行電池充放電工作。

6.4.4.3若電池充放電次數(shù)已達(dá)到廠家規(guī)定限制，應(yīng)及時(shí)更換電池，確保電池性能良好。

6.4.4.4應(yīng)嚴(yán)格按照無人機(jī)出廠要求，進(jìn)行零件維修更換和大修保養(yǎng)，定期對(duì)無人機(jī)進(jìn)行

檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。

6.5雙機(jī)作業(yè)

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T/CECXXX—202X

6.5.1任務(wù)機(jī)作業(yè)方式及內(nèi)容與單機(jī)作業(yè)一致，中繼機(jī)應(yīng)在任務(wù)機(jī)之后起飛，且兩者起飛

間隔時(shí)間不宜少于2min；中繼機(jī)應(yīng)在任務(wù)機(jī)之前降落，且兩者降落間隔時(shí)間不宜少于2min。

6.5.2雙機(jī)中繼作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)中繼機(jī)各天線連接牢固，并于地面完成數(shù)據(jù)鏈信

號(hào)對(duì)頻，確保數(shù)據(jù)鏈暢通。

6.5.3中繼機(jī)宜在起降點(diǎn)10km半徑范圍內(nèi)盤