無人機航服務(wù)無人機航服務(wù)實施方案

第一節(jié)信息采集管理規(guī)范 2一、信息采集實施原則 2二、信息采集 4三、飛控人員 8四、評價 9五、附錄 9第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實施方案 18一、作業(yè)基本準則 18二、作業(yè)環(huán)境條件 21三、作業(yè)安全 23四、作業(yè)流程 25第三節(jié)無人機航線規(guī)劃與像控點測量 35一、無人機航線規(guī)劃原理與算法 36二、無差分GPS無人機像控點布設(shè)與測量 43三、帶差分GPS無人機像控點布設(shè)與測量 45第四節(jié)飛行安全控制 48一、飛行安全的定義 48二、影響飛行安全的因素 48三、飛行安全注意事項 50第五節(jié)無人機飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范 52一、基本要求 52二、作業(yè)組織與實施 55三、作業(yè)實施 58四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求 63五、維護與保養(yǎng) 64六、異常處置 65七、其他要求 67八、附錄 68第六節(jié)無人機維護與保養(yǎng) 79一、保持清潔干燥 79二、電池保養(yǎng) 79三、螺旋槳保養(yǎng) 80四、電機保養(yǎng) 80第一節(jié)信息采集管理規(guī)范一、信息采集實施原則1.通用配置原則無人機航拍信息采集所使用的無人機，其功能、性能、配置應滿足本規(guī)范要求（見附錄A）。2.實名登記原則（1）使用最大起飛重量為250克及以上（含250克）的無人機進行信息采集的，應到無人機實名登記系統(tǒng)進行實名登記。（2）應將登記號和二維碼標志粘貼于易于查看到的機體上。（3）無人機發(fā)生損毀、報廢、丟失或者被盜等情形后，應及時注銷該無人機登記信息。（4）轉(zhuǎn)讓獲得的無人機應重新進行實名信息登記。3.飛行限制原則（1）無人機飛行半徑不得大于500米，相對高度不得高于120米；飛行半徑500米內(nèi)最高障礙物高于120米的，飛行高度不得超過最高障礙物上方20米。（2）無人機飛行應服從空中交通管制，不得危及地面人員的人身和財產(chǎn)安全。（3）未經(jīng)許可禁止無人機在下列區(qū)域飛行：1）民用機場凈空區(qū)和軍事設(shè)施保護區(qū)；2）主要供電、供水、供氣及其周邊100米范圍內(nèi)區(qū)域；3）構(gòu)成重大危險源的危險化學品儲存設(shè)施；4）大型火車站、汽車客運站，學校、醫(yī)院及大型群眾性活動現(xiàn)場；5）省和設(shè)區(qū)的市行政中心、監(jiān)獄；6）法律、法規(guī)、省人民政府規(guī)定的其他區(qū)域和設(shè)施。4.有限應用原則宜對下列城市事、部件應用無人機采集：（1）高架橋；（2）河道、湖泊；（3）山林綠地；（4）高層建筑；（5）施工工地；（6）應急事件。5.限制執(zhí)飛原則（1）以下情形，駕駛員應取得飛行執(zhí)照：1）空機重量大于等于4千克；2）起飛重量大于等于7千克；3）在隔離空域以外、人口稠密區(qū)及限制區(qū)域飛行的。（2）下列情形，不得駕駛無人機：1）飲酒或飲用含酒精飲料8小時之內(nèi)的；2）服用精神抑制類或麻醉藥品的；3）服用其他藥品影響判斷和操作的。6.飛行申報原則無人機執(zhí)行信息采集任務(wù)，除緊急突發(fā)事件，原則上應取得主管部門審批許可后方可組織飛行。二、信息采集1.信息采集流程信息采集包括現(xiàn)場踏勘、制定方案、組織飛行、問題采集。采集流程圖2.現(xiàn)場踏勘（1）應根據(jù)采集任務(wù)，安排駕駛員或觀測員到任務(wù)區(qū)域勘查現(xiàn)場。（2）飛行環(huán)境主要包括：1）氣象環(huán)境①是否為雷雨或大雪天氣；②風速是否小于4級；③能見度是否大于100米；④環(huán)境溫度是否為-4℃至45℃之間。2）地形環(huán)境①是否有山體、湖泊、河流；②有無100米以上超高層建筑；③有無懸掛的高壓電線；④有無禁止飛行的區(qū)域。3）空域環(huán)境①有無其他飛行器；②有無漂浮的氣球；③有無放飛的風箏。3.制定方案（1）根據(jù)采集任務(wù)和現(xiàn)場踏勘情況制定采集方案。（2）采集方案應包括飛行規(guī)劃和采集內(nèi)容。4.組織飛行（1）起飛前應做好飛行環(huán)境觀察、裝備情況檢查等工作。（2）按規(guī)范起飛、巡航、采集、降落（見附錄B）。5.問題采集問題采集包括問題上報、核查和核實三種形式。6.問題上報問題上報流程包括確認問題、影像攝錄、記錄方位、信息上傳。上報流程圖（1）確認問題依據(jù)相關(guān)標準，通過手持觀測端對事、部件問題性質(zhì)及類別進行分析認定。（2）影像攝錄1）通過機載視頻設(shè)備對認定的事、部件問題進行拍攝或錄像：①照片：以一定格式非連續(xù)記錄的現(xiàn)場影像資料；②視頻：以一定格式連續(xù)記錄的現(xiàn)場影像資料。2）攝錄應包括以下信息：①問題方位：以遠景模式完整展示問題發(fā)生點并確定方向和位置；②現(xiàn)場概貌：以中景模式展示問題發(fā)生點背景參照物；③細部特征：以近景模式清楚顯示局部問題。（3）記錄信息應完整記錄問題存在的經(jīng)緯度、高度及采集的信息。（4）信息上傳應及時將采集信息導入或?qū)崟r上傳無人機航拍信息系統(tǒng)。1）事、部件問題信息應一事（或一件）一報。2）情況描述應包括地址描述和問題描述：①地址描述應包含標識物、參照物、方位及距離等內(nèi)容；②問題描述應包含問題性質(zhì)、類別、程度、影響范圍等內(nèi)容。7.問題核查（核實）問題核查（核實）流程包括確認點位、問題比對、影像攝錄、信息反饋。核查（核實）流程圖（1）確認點位根據(jù)核查或核實問題參照物或衛(wèi)星定位信息、照片（影像）場景、具體描述確定問題點位。（2）問題比對通過手持觀測端對獲取的問題現(xiàn)狀與上報的問題或交辦處理的問題進行對比或甄別。（3）影像攝錄與上文一致。（4）信息反饋應及時將核查（核實）信息導入或?qū)崟r傳輸?shù)綗o人機航拍信息系統(tǒng)。1）核查攝錄內(nèi)容應與問題上報同地點、角度、背景；2）核查攝錄照片、圖像內(nèi)容應和問題上報內(nèi)容一致；3）核實攝錄內(nèi)容和范圍半徑應不小于10米；4）除緊急案件應在任務(wù)下達后1小時內(nèi)完成，其余核查（核實）任務(wù)應在2小時內(nèi)回復完畢。三、飛控人員飛控人員包括：駕駛員、觀測員。1.駕駛員職責包括但不限于以下內(nèi)容：（1）掌握信息采集要求，熟悉無人機性能及參數(shù)；（2）熟悉采集區(qū)域工作環(huán)境和特點；（3）制訂飛行計劃，確定飛行路線；（4）操縱飛行，現(xiàn)場進行信息采集；（5）飛行應急事故處置；（6）無人機日常維護保養(yǎng)；（7）填報工作日志。2.觀測員職責包括但不限于以下內(nèi)容：（1）觀測并記錄飛行環(huán)境；（2）預告空域信息；（3）協(xié)助駕駛員安全飛行；（4）記錄并上報采集信息；（5）協(xié)助處置飛行應急事故。四、評價1.評價流程評價流程包括建立制度、組織評價和結(jié)果運用等程序。評價流程圖2.建立制度應制定無人機運行質(zhì)量評價、相關(guān)考核等規(guī)章制度。3.組織評價（1）主管部門應按要求組織信息采集評價（見附錄C）。（2）宜每月組織一次評價。4.結(jié)果運用（1）考核評價應在一定范圍內(nèi)進行公示。（2）評價結(jié)果納入對運營人的績效考核。五、附錄附錄A（規(guī)范性附錄）無人機技術(shù)規(guī)范A.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無人機信息采集有關(guān)采集設(shè)備、技術(shù)參數(shù)和日常維護保障要求。本規(guī)范適用于無人機信息采集設(shè)備選型和維護保障等行為。A.2采集設(shè)備無人機一般由載機、無線電測控、電源、吊艙等系統(tǒng)設(shè)備組成。無人機及系統(tǒng)設(shè)備應滿足-4℃至45℃溫度下正常工作條件。A.2.1載機無人機航拍信息采集載機設(shè)備為電動四旋翼無人機，其技術(shù)參數(shù)應符合或高于下列指標：a）飛行速度模式項目運動模式（米/秒）定位模式（米/秒）姿態(tài)模式（米/秒）最大上升速度43/最大下降速度32/最大水平飛行速度151113b）作業(yè)高度最大作業(yè)高度300米。c）續(xù)航時間最大續(xù)航時間25分鐘。d）姿態(tài)性能模式指標運動模式姿態(tài)模式定位模式最大可傾斜角度20°20°20°最大旋轉(zhuǎn)角速度200°/秒100°/秒/e）懸停精度定位模式方向視覺定位GPS定位垂直±0.3米±1.0米水平±0.5米±2.0米f）可承受四級（不大于10米/秒）風速；g）具備可支持GPS/GLONASS/北斗中二個及以上的衛(wèi)星定位模塊；h）視覺系統(tǒng)包含前視、后視和下視視覺系統(tǒng)；i）障礙物感知范圍為1-15米；j）預警電量不低于10%，具備達到預警電量自動返航功能。A.2.2無線電測控無線電測控設(shè)備應符合或高于下列參數(shù)：項目性能工作頻率2.410至2.460千兆赫茲正常時最大信號有效距離2000米最大發(fā)射功率20分貝毫米內(nèi)置電池容量3000毫安時支持移動設(shè)備最大長度160毫米支持移動設(shè)備最大厚度8毫米A.2.3電源A.2.3.1電源應為鋰電池；A.2.3.2電池應符合或高于下列參數(shù)：項目性能容量5000毫安時電壓10伏功率80瓦時A.2.3.3除工作電池外，備用電池不少于3塊。A.2.4吊艙吊艙主要由攝影設(shè)備組成，其技術(shù)參數(shù)應符合或高于下列指標：a）三軸增穩(wěn)系統(tǒng)（俯仰、橫滾、偏航）；b）可控轉(zhuǎn)動范圍為俯仰-90°至+30°；c）鏡頭對焦點為0.5米至∞；d）可滿足單張拍攝或多張連拍模式；e）影像傳感器有效像素2000萬；f）視頻碼流不低于50兆位每秒；g）圖片格式包括JPEG；DNG；JPEG+DNG；h）視頻格式包括MP4/MOV；i）支持存儲卡類型：MicroSD卡。A.3運維保障A.3.1宜采購符合以下條件的供應商的無人機：a）在本地設(shè)立固定的售后服務(wù)維修點；b）可及時提供備品備件或備用整機；c）提供不少于2次/年的調(diào)校、維護服務(wù)；d）提供產(chǎn)品保險或代理服務(wù)。A.3.2運營人應按以下要求進行日常維護：a）作業(yè)期間應每天對整機進行清潔維護，非作業(yè)期間可每月維護一次；b）應定期對各模塊和部件技術(shù)狀態(tài)進行檢查及調(diào)校；c）應在壽命期前更換部件；d）應完整記錄修復性維護事項。附錄B（規(guī)范性附錄）無人機飛控規(guī)范B.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無人機航拍信息采集相關(guān)航線規(guī)劃、飛行和應急控制等操作要求。本規(guī)范適用于無人機航拍信息采集相關(guān)飛行控制及操作行為。B.2航線規(guī)劃B.2.1應根據(jù)飛行任務(wù)，結(jié)合空域、地形和氣象條件，制定航線規(guī)劃。B.2.2航線規(guī)劃內(nèi)容包括：a）起訖點；b）飛行方向；c）飛行高度；d）飛行速度；e）隔離空域。B.2.3航線規(guī)劃按時段分為：a）預先規(guī)劃：飛行前，應結(jié)合飛行條件制定符合起飛、巡航、降落要求的最佳飛行路徑。b）重新規(guī)劃：飛行過程中，宜根據(jù)突發(fā)情況，實時調(diào)整飛行路徑或改變飛行任務(wù)。B.3飛行控制B.3.1起飛起飛要求：a）觀察起飛環(huán)境，包括風速、障礙物等影響因素；b）檢查飛機機體及部件有無損傷；c）接通飛機電源，將其置于平整地面或平臺之上；d）調(diào)試無人機，檢查飛機與遙控器互聯(lián)狀態(tài)、查看電池電量及輔助定位系統(tǒng)；e）調(diào)試攝像器材，查看儲存卡容量；f）確認衛(wèi)星信號，開啟起飛模式；g）飛控員遠離飛機1.5米以上；h）緩慢推動油門，待飛機離地1米后開始勻速上升并前行。B.3.2巡航巡航要求：a）推動方向桿，使飛機進入到預定航線；b）進入信息采集區(qū)域，搜索采集目標；c）對符合立、結(jié)案的事、部件進行上報、核查或核實；d）關(guān)注飛行姿態(tài)、飛機位置、電池電量、飛行時間等參數(shù)；e）完成采集任務(wù)后，按預定飛行方案返航。B.3.3降落降落要求：a）判斷風向、風速及降落地點情況；b）注意飛行姿態(tài)，減少油門，降低速度，緩慢下降；c）離地面或平臺10厘米高處時，應控制油門，使其處于懸停狀態(tài)；d）降低油門，使飛機平穩(wěn)觸地或停在平臺上；e）關(guān)閉電源，回收飛機；f）記錄飛行日志。B.4應急控制B.4.1應急啟動發(fā)生以下情形，應當啟動應急響應：a）圖傳信號丟失；b）失去控制；c）意外接觸或墜機。B.4.2應急處置發(fā)生以下情形應當啟動應急響應：a）圖傳信號丟失，應停止操作，開啟自動返航；b）飛機脫離航線，可在空中尋找蹤跡，或根據(jù)飛行軌跡，提升飛行高度后飛回；c）定位消失或指南針異常，可選擇緊急迫降；d）失去控制時，可原地等待飛機自動返航；e）造成人員傷害或財產(chǎn)損失，應選擇就近醫(yī)治，向保險公司報案并理賠。附錄C（規(guī)范性附錄）無人機信息采集評價指標表序號指標名稱指標說明計算公式指標值1采集次數(shù)進行無人機采集的次數(shù)，完成計劃采集任務(wù)為一次大于等于10次/月2飛行時間無人機進行飛行采集的總時間大于等于15小時/月3有效采集數(shù)無人機采集上報并立案的信息數(shù)大于等于100條/月4有效采集率無人機有效采集數(shù)占所有無人機采集上報信息數(shù)（簡稱“采集總數(shù)”）的比率有效采集率=有效采集數(shù)/采集總數(shù)大于等于80%5核查回復率無人機完成現(xiàn)場核查的信息數(shù)（以下簡稱“核查回復數(shù)”）占下發(fā)總核查數(shù)（以下簡稱“應核查總數(shù)”）的比率核查回復率=核查回復數(shù)/應核查總數(shù)等于100%6有效核查回復率經(jīng)確認的核查信息數(shù)（以下簡稱“有效核查回復數(shù)”）占核查回復數(shù)的比率有效核查回復率=有效核查回復數(shù)/核查回復數(shù)大于等于80%7核查及時回復率在規(guī)定時限內(nèi)完成回復的核查信息數(shù) （以下簡稱“核查及時回復數(shù)”）占核查回復數(shù)的比率核查及時回復率=核查及時回復數(shù)/核查回復數(shù)大于等于80%8類別覆蓋率在規(guī)定時段內(nèi)所有有效采集信息所包含的類別總數(shù)（以下簡稱“有效覆蓋類別數(shù)”）占確定應納入無人機采集的類別總數(shù)（以下簡稱“應覆蓋類別數(shù)”）的比率類別覆蓋率=有效覆蓋類別數(shù)/應覆蓋類別數(shù)大于等于80%9區(qū)域覆蓋率在規(guī)定周期內(nèi)完成有效覆蓋的區(qū)域總數(shù)（以下簡稱“有效覆蓋區(qū)域數(shù)”）占應納入無人機采集的區(qū)域總數(shù)（以下簡稱“應覆蓋區(qū)域數(shù)”）的比率區(qū)域覆蓋率=有效覆蓋區(qū)域數(shù)/應覆蓋區(qū)域數(shù)等于100%10應覆蓋區(qū)域采集頻次在規(guī)定周期內(nèi)每個應覆蓋區(qū)域進行無人機采集的次數(shù)大于等于2次/月11設(shè)備維護每次采集完成后做好飛行維保，同時須定期對無人機進行設(shè)備保養(yǎng)大于等于1次/周12規(guī)范運營制度健全、責任落實、正常運行、成效明顯及時消除安全隱患，無責任事故發(fā)生第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實施方案一、作業(yè)基本準則（一）八禁八步無人機巡檢作業(yè)必須遵守的“八禁、八步”。1.“八禁”（1）禁止惡劣天氣強行作業(yè)；（2）禁止無票無指導書操作；（3）禁止未經(jīng)許可開展工作；（4）禁止無證人員上崗作業(yè)；（5）禁止飛行器未檢驗作業(yè)；（6）禁止未經(jīng)資料校核作業(yè)；（7）禁止違反額定參數(shù)作業(yè)；（8）禁止作業(yè)人員酒后作業(yè)。2.“八步”（1）兩交一查，落實預控；（2）檢查設(shè)備，確定狀態(tài)；（3）現(xiàn)場交底，核對命名；（4）規(guī)范操作，流程作業(yè)；（5）作業(yè)結(jié)束，質(zhì)量自查；（6）清理現(xiàn)場，核查器具；（7）工作終結(jié)，完成上報；（8）填好記錄，班后小結(jié)。（二）規(guī)范用語1.作業(yè)現(xiàn)場布置（1）工作負責人：“展開并檢查設(shè)備?！保?）飛控手：“無人機設(shè)備齊備、完好。”（3）程控手：“地面站設(shè)備齊備、完好?！?.飛行前檢查（1）工作負責人：“馬達（或數(shù)傳信號，圖傳信號）檢查/操作”。（2）飛控手/程控手：“馬達（或數(shù)傳信號，圖傳信號）檢查/操作完畢，情況正常?！辈僮髦羻玉R達步驟前。（3）工作負責人記錄相關(guān)信息：“起飛工作準備就緒。天氣XX，溫度：XX℃，地面風速XXm/s。滿足無人機作業(yè)條件?！?.無人機作業(yè)（1）工作負責人發(fā)令：“開始起飛！”（2）飛控手/程控手：“起飛/起飛正常?！背炭厥中x命令釋義飛控手復誦命令起飛無人機釋放馬達.控制無人機起6已經(jīng)起飛開始執(zhí)行航線飛行開始執(zhí)行預設(shè)航線已切入飛行航線加油X米無人機向飛機上方升高已加油X米減油X米無人機向飛機下方降低已減油X米拉桿X米無人機向飛機后方飛行已拉桿X米推桿X米無人機向飛機前方飛行已推桿X米左滾X米無人機水平向左側(cè)移動（副翼）已左滾X米右滾X米無人機水平向右側(cè)移動（副翼）已右滾X米左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度無人機原地左轉(zhuǎn)已左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度無人機原地右轉(zhuǎn)已右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度動力電壓X伏檢查無人機動力電池動力電壓X伏飛行高度X米無人機的實際飛行高度飛行高度X米水平距離X米距起飛點距離X米水平距離X米懸停拍照，拍攝X部件無人機懸停進行拍照已懸停，對X部件進行拍攝任務(wù)完成，可以返航按照預設(shè)航線返航開始返航中斷任務(wù)，立即返航按照預設(shè)航線返航開始返航開始降落操控無人機平穩(wěn)降落降落完畢二、作業(yè)環(huán)境條件（一）氣象環(huán)境1.風力不大于5級風（10m/s，新手可控的風速在4m/s左右）。2.天氣情況保證陰天以上，能見度大于200m，溫度0～40℃。（二）地理環(huán)境1.起降場地應選擇平坦（2m×2m）且能接收到GPS信號，GPS衛(wèi)星顆數(shù)符合要求（一般為5顆，具體以廠家說明為準）。典型起降場地檢查GPS（2）起降場地應遠離公路、鐵路、重要建筑、設(shè)施及禁飛區(qū)域和人員活動密集區(qū)。禁止起降場地三、作業(yè)安全1.使用無人機航拍作業(yè)時，應按照作業(yè)指導書的指示，嚴格遵守操作規(guī)程，明確該機型的操作步驟。2.起飛和降落時，現(xiàn)場所有人員應與無人機始終保持足夠的安全距離，作業(yè)人員不得站于無人機起飛和降落航線下。3.作業(yè)現(xiàn)場所有人員均應正確佩戴安全帽和穿戴個人防護用品。4.遇雨雪天氣，禁止飛行。以上天氣禁止飛行5.飛行操作現(xiàn)場設(shè)置的安全圍欄內(nèi)嚴禁無關(guān)人員參觀及逗留，禁止任何無關(guān)人員對無人機航拍相關(guān)系統(tǒng)設(shè)備操作。嚴禁無關(guān)人員逗留6.現(xiàn)場禁止使用可能對無人機通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。注意無線電干擾7.工作前8h及工作過程中嚴禁飲用任何酒精類飲品。作業(yè)前禁止飲酒8.應始終保持通視狀態(tài)。9.不可在重要建筑及設(shè)施、公路和鐵路等的正上方懸停。四、作業(yè)流程1.資料收集航拍作業(yè)前應收集所需航拍區(qū)域的基本信息情況、地理環(huán)境、氣象等相關(guān)資料。2.現(xiàn)場踏勘勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象條件、空域條件、起降環(huán)境、交通條件及其他危險點等。特別是根據(jù)資料查詢結(jié)果，對于交跨物多或者地形復雜的航拍區(qū)段，應開展現(xiàn)場勘查，對現(xiàn)場勘查認為危險性、復雜性較大的無人機航拍作業(yè)，應專門編制組織措施、技術(shù)措施、安全措施，并履行相關(guān)審批手續(xù)?？辈閮?nèi)容主要有：（1）起降點選擇根據(jù)現(xiàn)場地形條件選定無人機起飛點及降落點，起降點四周應空曠，航線范圍內(nèi)無超高物體（建筑物、高山等）。無人機起降點的面積要求：至少2m×2m左右的平整地面。（2）填寫現(xiàn)場勘察記錄根據(jù)現(xiàn)場勘察情況填寫勘察記錄，繪制現(xiàn)場草圖。3.航線規(guī)劃（1）下載本項目服務(wù)區(qū)域的地理圖，在上面繪制起降點、巡檢航線以及備注特殊點（如高速公路、高鐵、通航河流、房屋等）。（2）已經(jīng)實際飛行的航線應及時存檔，并標注特殊區(qū)段信息（工程建設(shè)及其他影響飛行安全的區(qū)段），建立航拍作業(yè)航線庫。航線庫應根據(jù)作業(yè)實際情況及時更新。4.空域申報向相關(guān)部門報備航拍計劃。無人機航拍作業(yè)飛行高度120m以下、500m范圍內(nèi)的可視飛行無需向相關(guān)部門報備。5.三措一案（1）組織措施工作負責人根據(jù)工作復雜情況及現(xiàn)場情況，合理選擇作業(yè)人員，作業(yè)人員應身體健康、精神狀態(tài)良好，無妨礙作業(yè)的生理和心理障礙。作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴禁飲用任何酒精類飲品。（2）技術(shù)措施編制無人機航拍作業(yè)任務(wù)單和航拍作業(yè)卡，由工作任務(wù)單簽發(fā)人審核簽發(fā)。其內(nèi)容主要包括：適用范圍、編制依據(jù)、工作準備、操作流程、操作步驟、安全措施、所需工器具。名稱風險等級設(shè)備編號工作任務(wù)執(zhí)行時間工作班組工作負責人區(qū)域天氣風向風速無人機航拍系統(tǒng)狀態(tài)流程序號工作項目主要控制內(nèi)容控制情況（√）起飛準備1裝設(shè)圍欄選好無人機起降地點，需要平坦且能接收到GPS信號使用圍欄或其他保護措施，起飛區(qū)域內(nèi)禁止行人和其他無關(guān)人員逗留2設(shè)備開啟無人機組裝打開地面控制站，安裝天線打開地面站軟件打開遙控手柄開關(guān)安裝電池，并接通電源，30s內(nèi)禁止遙控器操作進行無人機初始化操作3起飛檢查檢查無人機外觀及整體結(jié)構(gòu)正常檢查地面站電壓檢查無人機電池電壓是否符合該機型起飛要求檢在SD卡有足夠容量，并插入卡槽檢查無人機各信息正常、視頻信號正常云臺中立校正，調(diào)節(jié)可見光設(shè)備鏡頭位置及焦距至恰當位置檢查遙控手柄上方屏幕顯示正確，無異常報警信號檢查遙控手柄各功能開關(guān)位置正確及電壓檢查CPS衛(wèi)星鎖定大于5顆，并記錄無人機航向撤離人員至5m之外，做好起飛準儕起飛準備4起飛輕壓油門桿，啟動電機，待電機自檢完畢后，依次手動檢查前后左右各電機轉(zhuǎn)速是否正常：若正常則可繼續(xù)飛行，若不正常則斷電檢查。通過功能開關(guān)選擇飛行模式、拍照設(shè)定，結(jié)合地面站監(jiān)控軟件，調(diào)整相機云臺等操作，飛行準備就緒，可以起飛地面站工作人員記錄起飛時間5設(shè)備巡檢地面站工作人員觀察飛行過程的視頻圖像，引導操控人員將無人機飛至目標區(qū)域，調(diào)整航向、高度及云臺角度，引導操控人員進行拍攝目標圖像操控人員根據(jù)無人機飛行狀態(tài)以鎖定的飛行模式操控飛機，保持平穩(wěn)姿態(tài)，同時避免周圍障礙物6降落完成拍攝任務(wù)，操控人員操作無人機返航在規(guī)定區(qū)域內(nèi)安穩(wěn)降落無人機著陸并關(guān)閉馬達檢查和收納7飛后檢查和收納記錄著陸時間記錄電池電壓斷開電池連接關(guān)閉遙控手柄開關(guān)關(guān)閉地面站電源復制SD卡內(nèi)航拍照片，并檢查照片是否滿足要求，如未能清晰拍攝目標圖像，則更換動力電池重新進行任務(wù)整理無人機、電池、遙控器等，歸入各自箱體，并清點工器具，清理工作現(xiàn)場，工作完畢8記錄歸檔填報巡檢記錄和巡檢報告，匯報巡檢結(jié)果工作人員簽名操控人飛控手工作負責人（3）安全措施作業(yè)前應進行任務(wù)交底，使工作組全體人員明確作業(yè)內(nèi)容工作危險點、預控措施及技術(shù)措施，操作人員須熟知作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)步驟。（4）應急預案根據(jù)現(xiàn)場勘查記錄編制無人機航拍作業(yè)異常處置應急預案（或現(xiàn)場處置方案），并開展現(xiàn)場演練。6.設(shè)備檢查、出庫、運輸（1）設(shè)備檢查航拍出發(fā)前，應對無人機及附屬設(shè)備進行檢查，檢查內(nèi)容按照《無人機航拍飛行前檢查工作單》中各項內(nèi)容逐一檢查并做好記錄。（2）出庫制定作業(yè)所需設(shè)備清單，并填寫出庫記錄表。設(shè)備清單序號名稱型號單位數(shù)量備注1機體無人機架2地面控制站地面控制站臺3數(shù)傳/圖傳天線—套4遙控手柄—臺5云臺兩軸自穩(wěn)云臺臺6工作電池電池電壓根據(jù)各機型起飛電壓要求配置塊根據(jù)工作內(nèi)容調(diào)整數(shù)值7電池電量洲試器—臺8任務(wù)設(shè)備可見光/紅外臺9警示圍欄—副作業(yè)區(qū)域安全圍護10對講機—個11風速計—個12充電設(shè)備—臺13個人工具包安全防護用品及各人工器具個注：工器具的配備應根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場情況進行調(diào)整（3）設(shè)備運輸確保設(shè)備搬運、放置規(guī)范性，避免運輸過程中產(chǎn)生對碰撞、抖動等引起設(shè)備損壞。7.復核工作現(xiàn)場（1）工作前對航拍區(qū)域進行核對。（2）對現(xiàn)場地形情況進行復核。（3）工作許可。1）許可方式為：當面匯報，電話許可，派人送達。2）匯報內(nèi)容包括已抵達XX工作現(xiàn)場，現(xiàn)場情況核對情況，無人機系統(tǒng)準備情況等。8.現(xiàn)場交底（1）現(xiàn)場人員分工1）工作負責人：負責組織工作開展。2）操控手：負責無人機操控，無專職工作負責人時兼任工作負責人。3）程控手：負責任務(wù)載荷操作、地面站數(shù)據(jù)監(jiān)控。工作前，工作負責人檢查工作票所列安全措施；二交一查，包括交代工作任務(wù)、安全措施和技術(shù)措施，進行危險點告知，檢查人員狀況和工作準備情況。全體工作班成員明確工作任務(wù)、安全措施、技術(shù)措施和危險點后在工作票上簽字。（2）現(xiàn)場氣象條件測量1）使用風速儀檢查風速是否超過限值。2）使用氣溫儀對環(huán)境氣溫進行檢測，氣溫范圍不得超過無人機說明書中規(guī)定的溫度范圍。9.設(shè)備展開（1）設(shè)置工作圍欄，設(shè)置功能區(qū)，功能區(qū)包括地面站操作區(qū)，無人機起飛降落區(qū)，工器具擺放區(qū)等，各功能區(qū)應有明顯區(qū)分。將無人機從機箱中取出，放置在各對應的功能區(qū)。（2）架設(shè)地面站天線，地面站天線應無遮擋物遮擋，正確連接圖傳、數(shù)傳天線，打開地面站軟件。10.飛前檢查（1）檢查無人機動力系統(tǒng)的電能儲備，確認滿足飛行航程要求。鋰聚合物電池充滿狀態(tài)為單片電壓4.2V。在無人機航拍作業(yè)前單片電壓應不小于3.8V。（2）檢查無人機機體內(nèi)飛控系統(tǒng)各部位器件。（3）設(shè)置無人機及機身平衡調(diào)整。1）將無人機放置在預設(shè)的起降地點。2）打開機艙蓋，安裝電池并檢查重心是否平衡。各旋翼臂長度上的重量需相等，各旋翼翼旋的重心要相等，重心應在平衡桿的中心上，通過調(diào)整，把旋轉(zhuǎn)平面調(diào)整在水平面上。（4）打開遙控器。操控手確認遙控器所有功能開關(guān)關(guān)閉、油門桿處于最低位置，打開遙控器。（5）通電檢查。1）接通主控電源，操控手撥動遙控器模式開關(guān)檢查飛行模式（手動、增穩(wěn)和GPS模式，視無人機型號為準）切換是否正常，檢查完成后接通動力電源，蓋好機艙蓋。2）對GPS信號進行檢測，等待地面站及GPS指示燈反饋已搜索到的衛(wèi)星數(shù)量。3）對任務(wù)載荷進行檢查，操縱云臺查看姿態(tài)是否正常，圖傳及時反饋，沒有水波紋及雪花紋。4）調(diào)整數(shù)傳/圖傳天線角度，調(diào)試角度應于地面站保持通信順暢。5）填寫《無人機巡檢飛行前檢查工作單》。（6）低空復檢。1）待GPS信號接收完成，將操控器模式調(diào)至增穩(wěn)模式后輕推油門桿，觀察各電機轉(zhuǎn)速是否正常。2）操縱無人機起飛至低空懸停，操作各個通道，觀察無人機響應狀況，判斷響應過程及旋翼聲音是否正常。11.飛行巡檢（1）作業(yè)過程中，作業(yè)人員之間應保持呼唱，及時調(diào)整飛行狀態(tài)，確保無人機滿足巡檢拍攝角度和時間要求。（2）作業(yè)過程中內(nèi)外控應保持通訊暢通，注意飛行過程中因飛行角度和飛行距離所造成的視覺誤差。（3）依照相關(guān)標準進行無人機航拍作業(yè)。航拍作業(yè)過程中應注意與附近障礙物保持無人機作業(yè)指導書中規(guī)定的相應安全距離，飛行過程中應保持作業(yè)平臺的穩(wěn)定拍攝。12.設(shè)備撤收（1）斷開電源，取出電池，蓋好機艙蓋并關(guān)閉遙控器。（2）檢查無人機結(jié)構(gòu)及電氣連接，用干布擦干旋翼及機身的油泥，將無人機裝箱撤收。（3）依次關(guān)閉地面站工控機電源、主電源，拆下并安放天線，整理箱體。13.圖像數(shù)據(jù)處理（1）飛行任務(wù)結(jié)束后，應立刻將圖像、視頻信息導出并保存。圖像、視頻應按照統(tǒng)一格式命名。（2）對航拍影像數(shù)據(jù)進行處理，形成圖像和視頻數(shù)據(jù)。（3）仔細分析查看圖像和視頻數(shù)據(jù)，辨認、篩選出隱患、危險點信息，記錄并單獨建檔保存。14.成果提交（1）基礎(chǔ)參數(shù)及技術(shù)設(shè)計文件（2）觀測、檢核數(shù)據(jù)電子文檔（3）像控點布設(shè)、測量數(shù)據(jù)（4）技術(shù)總結(jié)、質(zhì)量檢查報告（5）所使用設(shè)備參數(shù)等資料（6）所作業(yè)區(qū)域地形圖電子版（7）所需提交的其他材料第三節(jié)無人機航線規(guī)劃與像控點測量一、無人機航線規(guī)劃原理與算法1.無人機航線規(guī)劃原理航跡規(guī)劃就是指在一些特定的約束條件下，尋找運動體從起始點到目標點滿足某些性能指標最優(yōu)的運動軌跡。因此可得到無人機航跡規(guī)劃的定義，就是指在綜合考慮無人機機動性能、碰地概率、突防概率、油耗、威脅與飛行時間約束等等各種因素下，找到一條從起始點到目標點得最優(yōu)或最佳的可行飛行軌跡。無人機以其制造成本低廉、飛行時間長、附帶損失小，能自動并且精確地打擊目標等優(yōu)點，在一些關(guān)鍵與高危險的任務(wù)中發(fā)揮著不可替代的作用。同時因為飛行任務(wù)的更新，飛行難度的提高、任務(wù)的危險度加大以及飛行強度急劇增大，僅僅靠著飛行員人工操作完成復雜的飛行任務(wù)變得愈加困難。為解決這些問題，一種有效的途徑就是采用無人機航跡規(guī)劃技術(shù)。對任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中得航跡規(guī)劃問題，其發(fā)展十分迅速?，F(xiàn)在各種自動化儀器的自動導航系統(tǒng)中，到處可見航跡規(guī)劃技術(shù)。航跡規(guī)劃出現(xiàn)于信息時代，就是許多新技術(shù)的集合而成的結(jié)果，如GPS、GIS與RS技術(shù)。利用航跡規(guī)劃技術(shù)來完成任務(wù)規(guī)劃問題與利用一般傳統(tǒng)方法相比，航跡規(guī)劃技術(shù)具有下列優(yōu)點。（1）航跡規(guī)劃技術(shù)充分利用了預先的到得地形信息，故而最終的規(guī)劃航跡具有更好的安全性，從而無人機在完成任務(wù)時，安全性更高。（2）在航跡規(guī)劃時，飛行器有很多飛行性能約束，必須要進行充分的考慮，并且把這些因素加入規(guī)劃過程中，保證規(guī)劃的最終航跡就是滿足任務(wù)要求的航跡。（4）在航跡規(guī)劃時考慮了飛行器燃料制約、規(guī)劃環(huán)境中得禁飛區(qū)域限制等其他因素，利用航跡規(guī)劃技術(shù)，可以使無人機完成任務(wù)所花費的代價較小，得到的航跡可靠性高。2.無人機航線規(guī)劃要求無人機航跡規(guī)劃的目得就是要找到一條最佳的飛行航跡，要盡量降低自身可能撞的概率，同時還要求滿足無人機的各種約束條件。而這些因素之間通常就是相互相禍合得，若改變其中得某個因素通常會引起其他因素的變化，因此在無人機航跡規(guī)劃過程中需要協(xié)調(diào)各種因素之間的關(guān)系。具體說來，無人機航跡規(guī)劃需要考慮以下得一些因素：（1）無人機性能要求航跡規(guī)劃過程中必須考慮到無人機的性能約束，否則即使航跡規(guī)劃得再好，由于受到無人機性能的約束，無人機也不可能按規(guī)劃得航跡進行飛行。無人機的性能限制對航跡的約束主要有：1）最大轉(zhuǎn)彎角：它限制生成的航跡只能在小于或等于預先確定的最大角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。該約束條件取決于無人機的性能與飛行任務(wù)。2）最大爬升/俯沖角：由無人機自身的機動性能決定。它限制了航跡在垂直平面內(nèi)上升與下滑的最大角度。3）最小航跡段長度：它限制了無人機在開始改變飛行姿態(tài)之前必須直飛的最短距離。為減少導航誤差，飛行器在遠距離飛行時一般不希望迂回行進與頻繁得轉(zhuǎn)彎。4）最低飛行高度：在通過敵方防御區(qū)時，需要在盡可能低的高度上飛行，以減少被敵防空武器系統(tǒng)探測到并摧毀的概率。但就是飛得過低往往會使得與地面相撞的墜毀概率增加。一般在保證離地高度大于或等于某一給定高度的前提下，使飛行高度盡量降低。此外，無人機航跡規(guī)劃還必須考慮無人機的燃料限制與射程約束。（2）實時性要求在無人機航跡規(guī)劃過程中，如果預先已經(jīng)掌握了無人機規(guī)劃區(qū)域內(nèi)完整精確得環(huán)境信息時，可規(guī)劃出一條自起點到終點的最優(yōu)航跡。但由于任務(wù)的不確定性，無人機常常需要臨時改變飛行任務(wù)。在這些情況的干擾下，預先在地面規(guī)劃出的航跡不可能滿足要求。當環(huán)境的變化區(qū)域不大時，可通過局部更新的方法進行航跡在線再規(guī)劃。如果無人機周圍環(huán)境的變化區(qū)域較大時，則無人機必須具備實時在線規(guī)劃功能。2.無人機航跡規(guī)劃的算法無人機航跡規(guī)劃問題的目標函數(shù)較為復雜，涉及到對大量不同信息的處理問題，無人機航跡規(guī)劃通常分兩個層次進行：第一層就是整體參考航跡規(guī)劃；第二層就是局部航跡動態(tài)優(yōu)化。整體參考航跡規(guī)劃就是無人機飛行前在地面上完成得。整體參考航跡的優(yōu)劣通常就是根據(jù)無人機的安全要求、任務(wù)要求、飛行時間以及其他性能與戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)、戰(zhàn)術(shù)因素組合預先確定最優(yōu)性能指標，以此最優(yōu)性能指標為標準，采用某種合適的算法生成一條最優(yōu)的參考航跡。得到參考航跡之后，無人機在實際飛行中并不一定嚴格按照參考航跡來飛，它還受到參考航跡周圍的地形因素、威脅因素及無人機自身的性能約束（如最大轉(zhuǎn)彎半徑、滾轉(zhuǎn)角、飛行高度、飛行速度等）得限制。因此，在參考航跡周圍，無人機會根據(jù)周圍不斷更新的各種信息對參考航跡進行局部的動態(tài)優(yōu)化，生成一條最優(yōu)航跡并引導無人機沿最優(yōu)航跡飛行。無人機的整體參考航跡規(guī)劃涉及到全局優(yōu)化問題，既要避免陷入局部最優(yōu)，同時還要減少計算量，而在局部航跡動態(tài)優(yōu)化過程中應當盡可能的減少計算量以確保航跡規(guī)劃的實時性。通常在理論上最優(yōu)航跡就是不可能的到得，但在實際的航跡規(guī)劃中，能夠?qū)⒋鷥r值降到可接受的水平也就是可行得。無人機航跡規(guī)劃可以采用的算法很多，按照不同得分類標準對其分類劃分為以下幾類：按照規(guī)劃決策得計算方法可分為啟發(fā)式與最優(yōu)式算法。啟發(fā)式算法包括啟發(fā)式搜索、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、模擬退火等。最優(yōu)式算法則包括數(shù)學規(guī)劃法、動態(tài)規(guī)劃法、牛頓法、窮舉法、梯度法等。啟發(fā)式算法與最優(yōu)式算法的根本區(qū)別為：最優(yōu)式算法的計算量時間隨問題規(guī)模的變大而呈現(xiàn)爆炸式增長。按照幾何學的方法可分為基于圖形的算法與基于柵格得算法?；趫D形的算法算法的處理結(jié)果較為準確，但需要較長的收斂時間；基于柵格得算法可以在實時要求的條件下收斂，但對于一些約束條件難以處理。（1）人工勢場法無人機航跡規(guī)劃的問題簡單來說就是要求無人機能避開各種飛行障礙，從而安全地完成任務(wù)。人工勢場法的主要思想就是在不考慮其它約束的情況下，利用物理中關(guān)于磁場吸引與排斥的有關(guān)法則，將目標作為吸引場，威脅與各種障礙作為排斥場，無人機在二者綜合生成得勢場中飛行。人工勢場法一個突出的特點就是規(guī)劃速度快，勢場的建立涉及到威脅、障礙、目標得評估等因素，非常直觀，但對一些約束條件不好處理，并且可能由于在吸引力與排斥力相等的地方存在局部最小點，從而導致找不到路徑，使規(guī)劃失敗。因此，人工勢場法一般用于完成航跡規(guī)劃的后期處理，比如對用PRM，VORONOI圖等方法生成的航跡進行平滑處理等。（2）PRM（隨機路標圖）法PRM（隨機路標圖）就是由Overmars等人在1992年先提出來得一種隨機的路徑搜索方法，該方法一般用于環(huán)境已知時得路徑規(guī)劃，主要由離線預處理與在線查詢兩部分進行，離線預處理的過程主要包含路標的建立與強化兩個階段。通過在規(guī)劃空間內(nèi)隨機地采樣，產(chǎn)生一定數(shù)量的節(jié)點，并將這些節(jié)點連接起來生成路標圖。然后在某種啟發(fā)性知識得引導下，在路標圖中搜索路徑?？梢詫⑸傻胷oadmap瞧成就是一幅地圖，通過該地圖可以很簡單得查詢出所需要的路徑。最后還要對所得到的路徑進行平滑處理。該算法的優(yōu)點就是可以在規(guī)劃時間與路徑質(zhì)量之間進行權(quán)衡。但就是，一旦規(guī)劃環(huán)境發(fā)生變化時，事先構(gòu)造的隨機路標圖無法通過局部更新以適應新的環(huán)境。（3）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就是在生物功能啟示下建立起來得一種計算方法。最初就是由于Hopfield網(wǎng)絡(luò)引入了“能量函數(shù)”得概念，即在達到穩(wěn)定時網(wǎng)絡(luò)的能量最小，因此可利用該網(wǎng)絡(luò)特殊的非線性動態(tài)結(jié)構(gòu)來解決優(yōu)化之類的問題。Glmore給出了一種利用Hopfield網(wǎng)絡(luò)進行航跡規(guī)劃的方法。先將數(shù)字地圖地形信息映射到一個Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)上，然后基于各種約束條件構(gòu)造一個合適的能量函數(shù)，最后通過網(wǎng)絡(luò)收斂特性使能量最小來得到我們所希望的路徑。最后的結(jié)果表明，這種方法無論就是在靜態(tài)環(huán)境還就是在動態(tài)環(huán)境中都能取得很好的效果，該方法的缺點就是計算量太大。（4）A*算法A*算法基于一個啟發(fā)函數(shù)，對航跡規(guī)劃問題來說，啟發(fā)函數(shù)就是由兩部分相加而成，一部分就是起始節(jié)點到當前節(jié)點的實際代價函數(shù)值，另一部分就是從當前節(jié)點到目標節(jié)點的估計代價函數(shù)值。A*算法每次都選擇啟發(fā)函數(shù)最小的節(jié)點依次擴展實現(xiàn)優(yōu)化。從起點節(jié)點開始，不斷尋找在當前節(jié)點可以到達的所有擴展節(jié)點中代價函數(shù)最小的節(jié)點并優(yōu)先擴展，從而形成一個最優(yōu)節(jié)點集，把這個最優(yōu)節(jié)點集中得最優(yōu)節(jié)點依次相連，即得到一個最優(yōu)航跡。A*算法的搜索過程實際就是被選擇節(jié)點不斷擴展的一個過程，A*算法思路清楚，可以采用最少的估價函數(shù)計算找到最近的優(yōu)化路徑。但往往A*算法在擴展時只就是一個局部的最優(yōu)解，若要得到全局最優(yōu)解，往往采用一些A*算法的變形或者對最終結(jié)果進行再處理。在確定最終優(yōu)化路徑之后，通常要進行航跡再驗證，此時需要對航跡規(guī)劃的結(jié)果驗證其能否滿足實際情況中得燃料消耗、到達時間、飛行速度等相關(guān)約束條件，當約束條件無法滿足時，就需要對算法的相關(guān)參數(shù)進行修正并對航跡進行再優(yōu)化。（5）遺傳算法遺傳算法就是一種基于概率的全局優(yōu)化搜索算法。遺傳算法的主要步驟包括：種群生成，個體適應度計算，交叉，變異，遺傳，生成下一代種群。經(jīng)過多代的遺傳之后，選擇最終生成的種群中適應度最優(yōu)的個體作為算法的最優(yōu)解。遺傳算法不受搜索空間的限制，對搜索空間沒有特殊要求，在算法運行中只利用了目標函數(shù)值信息，不利用函數(shù)連續(xù)性質(zhì)、導數(shù)存在與函數(shù)單峰等其他信息。（6）蟻群算法蟻群算法（AntAlgorithm）就是模擬螞蟻尋找食物過程而產(chǎn)生的一種算法。蟻群中得每只螞蟻尋找食物，在尋找食物過程中，每只螞蟻會釋放分泌物，稱為信息素，該物質(zhì)會驅(qū)使螞蟻朝著路徑短得方向移動，于就是短路徑上的信息素越來越多，這形成了一個正反饋。最終可能大多數(shù)螞蟻都選擇了一條路徑，那么這條路徑可以認為就是最優(yōu)路徑。蟻群算法就是模仿螞蟻活動的新仿生類算法，在許多難以建模的困難組合優(yōu)化問題求解實踐中取得了很好的效果。蟻群優(yōu)化算法就是基于自然模型的搜索算法的典型代表，其解空間的參數(shù)化模型與概率問題的模型就是信息素。（7）粒子群算法粒子群優(yōu)化算法就是由Kennedy與Eberhart在1995年提出的一種新型的進化算法。PSO算法也就是一種類似的進化算法，其通過改變粒子的狀態(tài)來不斷尋求最優(yōu)解。粒子群優(yōu)化算法同其他的進化算法類似，可以解決許多難以建模的困難優(yōu)化問題，或者就是可以轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題進行求解的問題。將粒子群算法應用于航跡規(guī)劃領(lǐng)域，可以規(guī)劃出規(guī)避危險的飛行航跡，同時PSO算法其概念易于理解，實現(xiàn)相對容易并且可變參數(shù)較少，這些說明了粒子群優(yōu)化算法在解決航跡規(guī)劃問題方面有著很好的效果。二、無差分GPS無人機像控點布設(shè)與測量以地球質(zhì)心為參考點，確定GPS天線在WGS-84坐標系中得絕對位置的定位方法叫絕對定位，定位過程只需要一臺接收機，又叫做單點定位（即無差分GPS定位）。衛(wèi)星星歷誤差、信號傳播誤差與衛(wèi)星得分布都會影響單點定位的精度，由于這些誤差的影響，使得單點定位的精度很低，因此單點定位只適合用于低精度的測量領(lǐng)域。根據(jù)衛(wèi)星瞬時坐標，測定衛(wèi)星與用戶接收機天線之間的距離，進而確定用戶接收機天線所處的位置，就是GPS單點定位的基本原理。GPS采用的就是單程測量原理，接收機時間與衛(wèi)星鐘不能保持嚴格同步，兩者必定有一定的時間差，所以測得的天線與衛(wèi)星之間的距離就是受到衛(wèi)星鐘與接收機時間共同影響后得值，這種測量叫偽距測量，測得的距離稱作偽距。衛(wèi)星鐘差就是可以通過衛(wèi)星導航電文中所提供的相應鐘差參數(shù)加以修正，而接收機鐘差，一般不能提前測定，在數(shù)據(jù)處理中，可以將接收機鐘差作為未知參數(shù)與觀測站坐標一起解出。GPS單點定位分為：1.動態(tài)單點定位若用戶接收機的位置在不斷變化，要測定用戶接收機在某一時刻的瞬時位置與速度，就叫動態(tài)單點定位。動態(tài)絕對定位廣泛地用于飛機、船舶與車輛的導航定位中，在航空物探、衛(wèi)星遙測等方面也有著廣泛得應用；2.靜態(tài)單點定位若用戶接收機的位置處于靜止，要測定用戶的靜態(tài)位置叫靜態(tài)單點定位，這種定位方式允許用戶長時間觀測偽距，可以獲得多余的偽距觀測量，以提高定位精度，一般用于大地測量。對于這兩種定位方式，測定的都就是衛(wèi)星至觀測點的偽距。三、帶差分GPS無人機像控點布設(shè)與測量GPS動態(tài)絕對定位的精度僅為10～40m，這一精度不能滿足所需得精度要求目前主要采用動態(tài)相對定位（也稱差分GPS定位），即將一臺GPS接收機設(shè)置在一個坐標已知得基準站，另一臺接收機安裝在運動的載體上，載體在運動的過程中，其上得GPS接收機與基準站上的接收機同步觀測GPS衛(wèi)星信號，通過實時或測后數(shù)據(jù)處理，獲取運動載體每一觀測歷元的瞬時位置。GPS載波相位動態(tài)差分定位的精度可達到厘米級，可以滿足航空遙感的要求。在單點定位中，定位精度會受到衛(wèi)星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差及信號傳播誤差的影響，其中一些系統(tǒng)性誤差可以通過模型改正來減小，但改正后的誤差還就是很大的。差分GPS就是目前GPS測量中定位精度最高的定位方法，又叫相對定位。相對定位又分為：靜態(tài)相對定位；動態(tài)相對定位。1.靜態(tài)相對定位靜態(tài)相對定位就是基站接收機與移動站接收機的位置固定，同步觀測相同得4顆或以上得GPS衛(wèi)星，以確定兩個接收機在協(xié)議地球坐標系中得相對位置，如圖所示：GPS相對定位示意圖靜態(tài)相對定位的基本觀測量為載波相位觀測量，因為載波波長比較短，測量精度遠大于碼相關(guān)偽距測量，載波相位觀測量得不同線性組合可以有效地減小衛(wèi)星星歷誤差、信號傳播誤差及接收機不同步誤差對測量的影響。長時間的靜態(tài)測量可以獲得整周未知數(shù)，使得靜態(tài)相對定位取得較高的精度。靜態(tài)相對定位的觀測時間比較長，同步跟蹤四顆衛(wèi)星的情況下，需要觀測1到1、5個小時，有時候時間會更長。長時間的觀測會使GPS測量效率降低，現(xiàn)在一般采用整周未知數(shù)快速逼近技術(shù)，可以在迅速地確定整周未知數(shù)，把測量時間縮短到幾分鐘。2.動態(tài)相對定位動態(tài)單點定位，操作簡單，但誤差較大，一般在10～50米，若受到SA影響，定位精度在100米左右。若移動站接收機的位置在不斷變化，基站與移動站同步接收相同的衛(wèi)星電文，在觀測值之間求差，消除具有相關(guān)性的誤差，提高定位精度，移動站的位置就是相對于基站位置來測量得，這種定位方法就叫動態(tài)相對定位。動態(tài)相對定位可分為兩類：（1）測碼偽距動態(tài)相對定位。（2）測相偽距動態(tài)相對定位。測碼偽距相對動態(tài)定位就是由基站接收機測量基站天線到衛(wèi)星的偽距，該偽距中包含了衛(wèi)星星歷誤差、鐘差、大氣折射誤差等誤差的影響。此時，基站接收機位置已知，利用衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)可計算出基站到衛(wèi)星的距離中也含有相同的衛(wèi)星星歷誤差。這兩個距離求差，即與了中包含鐘差、大氣折射誤差，當移動接收機與基站小于100km時，移動站與基站誤差具有很強的相關(guān)性，定位精度可達米級，甚至亞米級。將此距離差值作為距離改正數(shù)發(fā)送給移動站接收機，移動站就能有效地減小甚至消除一些公共誤差的影響。移動站接收機所處位置的三維坐標與衛(wèi)星之間的距離關(guān)系為在上式中包含4個未知數(shù)，即移動站在時刻t得三維坐標、及基站接收機（以下標r表示）與移動站接收機（以下標k表示）得鐘差之差，同步觀測4顆衛(wèi)星時，可以求出唯一解，實現(xiàn)動態(tài)定位。載波相位測量的精度要高于測碼偽距測量的精度。載波相位動態(tài)相對定位法就是將載波相位修正值發(fā)送給移動站改正其載波相位實現(xiàn)定位，或直接將基站采集的載波相位觀測值發(fā)送給移動站進行求差解算坐標實現(xiàn)定位。根據(jù)差分信息內(nèi)容的不同，差分GPS可分為偽距差分、相位差分與位置差分，無論哪種差分方式，都就是由用戶接收基站發(fā)送的改正數(shù)，并對其測量結(jié)果進行改正以獲得精密定位的結(jié)果，由于他們的差分信息的內(nèi)容不同，他們的原理也就是不同的。第四節(jié)飛行安全控制一、飛行安全的定義飛行安全是指無人機在運行過程中，不出現(xiàn)由于運行失當或外來原因而造成無人機損壞的事件。實際上由于無人機的設(shè)計，制造與維護難免有缺陷，其運行環(huán)境包括起降場地、運行空域、助航系統(tǒng)、氣象情況等復雜多變，人員操縱也難免會出現(xiàn)失誤。二、影響飛行安全的因素1.航空氣象對無人機飛行安全的影響無人機飛行前，請注意觀察氣象。影響無人機的氣象環(huán)境主要有風速、雨雪、大氣密度和溫度等因素。（1）大氣溫度對飛行安全的影響大多數(shù)無人機采用風冷自然散熱，溫度環(huán)境與無人機運行溫度溫差越小，無人機的電機/電調(diào)/電池等電子設(shè)備散熱越慢。（2）空氣密度對飛行安全的影響大氣層空氣密度隨著海拔高度的增加，空氣密度越小。在空氣密度較低的環(huán)境中飛行，無人機的轉(zhuǎn)速增加，電流增加，續(xù)航時間減少。（3）雨雪對飛行安全的影響市面上多數(shù)無人機設(shè)備無防水功能，故雨雪形成的水滴會導致無人機電子電路部分短路或漏電等情況產(chǎn)生，其次機械結(jié)構(gòu)部分零件為鐵或鋼等金屬材料，進水后會腐蝕或生銹，影響機械運動正常運行。（4）大霧對飛行安全的影響主要影響操縱人員的視線和鏡頭畫面，難以判斷實際安全距離。（5）風速對飛行安全的影響建議飛行風速在4級以下，在樓層或者峽谷等地方飛行時要注意突風現(xiàn)象。通常起飛重量越大，抗風性越好。2.飛行環(huán)境對無人機飛行安全的影響（1）電磁環(huán)境對無人機飛行安全的影響飛行前，要觀察無人機飛行區(qū)域周邊電磁干擾源的情況?，F(xiàn)在主流無人機所使用的無線電遙控設(shè)備所使用的頻率是2.4G頻段，如果無人機飛行區(qū)域的電磁輻射太強，會干擾無人機遙控器的遙控操控，從而會導致無人機失控。（2）空間環(huán)境對無人機飛行安全的影響無人機飛行時應盡量避免在公園、樹林、空間狹小等人群稠密或鬧市區(qū)中飛行。注意地面相對環(huán)境的變化，在無人機起飛和降落時，應盡量遠離小孩或?qū)櫸锼诘奈恢谩８叽蠼ㄖ飼绊懼改厢樀墓ぷ?，會遮擋GPS信號，導致無人機定位效果變差甚至無法定位。三、飛行安全注意事項1.無人機飛行前的檢查（1）無人機設(shè)備檢查飛行前應全面檢查無人機設(shè)備：如部件的連接是否牢固，螺旋槳、電機、電調(diào)的安裝位置是否正確，遙控器以及電機、電調(diào)等電子設(shè)備是否正常工作。遙控器的操控模式、信號連接情況是否正確，電子設(shè)備的電量是否充足等。（2）地面檢查飛行前需要檢查無人機地面通信，地面站工作是否正常。（3）飛行環(huán)境檢查周圍環(huán)境是否適合無人機飛行作業(yè)，所選擇的飛行起降場地是否合理，飛行空域是否申報2.無人機的開關(guān)機順序開機順序：要先開啟遙控器電源，后開啟無人機電源。關(guān)機順序：先關(guān)閉無人機電源，后關(guān)閉遙控器電源。3.飛行前的注意事項（1）要確保電池電量充足。（2）飛行前選擇好飛行場地，應選擇一個開闊無遮擋的場地進行飛行，請勿超過安全飛行高度，應在120米高度以下飛行。（3）飛行區(qū)域應保證GPS信號良好。（4）要熟悉飛行空域周邊情況，不要在機場或軍事基地周邊等禁飛區(qū)域飛行，要遵守無人機法律法規(guī)。4.飛行時的注意事項（1）無人機的飛行控制要保持無人機在視線范圍內(nèi)控制，無人機要在視線內(nèi)飛行，應時刻保持對無人機的控制；無人機要遠離障礙物、人群密集區(qū)、水面等區(qū)域；要遠離高壓線、通訊基站或發(fā)射塔等易電池干擾區(qū)域，以免遙控器受到干擾而致使無人機失控。（2）飛行突發(fā)情況處理無人機碰到障礙物處理：當無人機的螺旋槳打到障礙物卡住時，應立即關(guān)閉遙控器油門，關(guān)閉動力，否則由于堵轉(zhuǎn)電機造成大電流而燒毀電池、電路板、電機等設(shè)備。無人機飛行失聯(lián)處理：當無人機在飛行時失去了信號，應等待航拍飛機返航或重新獲得信號。如果信號丟失5分鐘之后，無人機還未返回，則應根據(jù)航拍視頻確定無人機失聯(lián)的位置，將開啟遙控器及手機至失聯(lián)地點附近，看是否能連接上失聯(lián)的航拍飛機，若能連接上，則可以通過手機屏幕定位及無人機攝像頭的內(nèi)容確定無人機的墜落位置。第五節(jié)無人機飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范一、基本要求（一）人員1.作業(yè)人員一般包括無人機駕駛員和作業(yè)輔助人員。2.作業(yè)人員應熟悉無人機作業(yè)方法和流程，掌握無人機作業(yè)運行維護與安全生產(chǎn)相關(guān)知識及通用應急操作程序，并通過相應機型的操作培訓。3.作業(yè)人員應身體健康，精神狀態(tài)良好，酒精和藥物的攝入限制應符合民用航空主管部門的規(guī)定。4.無人機駕駛員應具備其所駕駛無人機類型和等級要求的資質(zhì)。5.無人機駕駛員應以安全的方式操作無人機，以免對他人的人身或財產(chǎn)構(gòu)成威脅。6.無人機的機長作為無人機安全操作的第一責任人，應熟悉與飛行相關(guān)的可用信息。這些信息應包括但不限于以下內(nèi)容：（1）飛行區(qū)域的地理位置和地形地貌；（2）飛行區(qū)預期飛行持續(xù)時間內(nèi)的天氣情況；（3）飛行區(qū)機場和附近空域的情況；（4）飛行性能和作業(yè)方式；（5）緊急迫降的位置；（6）維護與檢查記錄；（7）駕駛員操作手冊；（8）按照駕駛員操作手冊對無人機進行起飛前、飛行中及飛行后的檢查；（9）確定飛行區(qū)不存在對預計頻率范圍形成的電磁干擾；（10）進行應急操作。7.除機長以外的其他駕駛員應在機長指揮下對無人機進行監(jiān)控或操縱，協(xié)助機長進行以下工作內(nèi)容：（1）避免碰撞風險；（2）確保運行符合規(guī)則；（3）獲取飛行信息；（4）監(jiān)控飛行狀態(tài)。8.作業(yè)輔助人員應由訓練有素的人員擔任，協(xié)助無人機駕駛員安全、有效實施飛行。（二）設(shè)備1.執(zhí)行作業(yè)飛行的無人機基本構(gòu)成一般包括以下部分：（1）無人機飛行平臺；（2）飛行導航與控制系統(tǒng)；（3）地面控制站；（4）數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)；（5）任務(wù)載荷；（6）地面保障設(shè)備。2.按照結(jié)構(gòu)形式分類，無人機可分為固定翼無人機、無人直升機、多旋翼無人機與其他類無人機。3.無人機主要包括機體、動力系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、電氣系統(tǒng)、起落架以及其他保證無人機飛行平臺正常工作的設(shè)備和部件，用于無人機各功能單元集成，并執(zhí)行作業(yè)飛行任務(wù)。4.機載飛控系統(tǒng)主要包括飛控板、慣性導航系統(tǒng)、GPS接收機、傳感器系統(tǒng)等部件，用于無人機的導航、定位和飛行控制。5.地面控制站主要包括無線電遙控裝置、無線電接收機、后臺監(jiān)控系統(tǒng)等，用于飛行任務(wù)的規(guī)劃與設(shè)計、數(shù)據(jù)與控制指令的傳輸控制、飛行數(shù)據(jù)與任務(wù)載荷工作狀態(tài)的監(jiān)視等。6.數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)主要包括數(shù)傳電臺、天線、數(shù)據(jù)接口等，用于地面控制站與飛控系統(tǒng)以及其他機械設(shè)備之間的數(shù)據(jù)和控制指令的傳輸。7.任務(wù)載荷包括無人機搭載的各種專用設(shè)備或裝置，用于保障無人機完成專業(yè)作業(yè)飛行任務(wù)。8.地面保障設(shè)備主要包括無人機作業(yè)正常開展所需的設(shè)備器材等，如彈射裝置、回收裝置，為無人機作業(yè)提供設(shè)備保障。9.無人機可根據(jù)作業(yè)項目和作業(yè)環(huán)境配備傘降設(shè)備。10.作業(yè)飛行活動中，無人機所使用的航空無線電頻率和無線電設(shè)備應遵守國家及民用航空無線電管理的規(guī)定要求。11.無人機應按照民用航空主管部門的相關(guān)規(guī)定安裝或內(nèi)置無人機圍欄，接入無人機云系統(tǒng)。12.起飛全重250g（含）以上的無人機應按民用航空主管部門的規(guī)定進行實名登記。13.無人機的通信、導航與監(jiān)視設(shè)備應保證無人機在飛行活動過程中，無人機駕駛員可對無人機進行監(jiān)視、控制和應急處置。14.應根據(jù)任務(wù)性質(zhì)和工作內(nèi)容，選擇所需的備品備件，其規(guī)格型號、數(shù)量和性能指標應滿足作業(yè)任務(wù)需求。15.可根據(jù)作業(yè)任務(wù)實際需要選配運輸車輛。（三）作業(yè)環(huán)境1.作業(yè)區(qū)域的環(huán)境和氣象條件應滿足無人機的作業(yè)要求。2.作業(yè)區(qū)地理環(huán)境、建筑物和障礙物情況等應符合作業(yè)要求。3.作業(yè)區(qū)域電磁環(huán)境應滿足無人機通信、導航及監(jiān)視系統(tǒng)正常工作要求。4.針對其他環(huán)境及突發(fā)環(huán)境變化，應制定應急預案，保證作業(yè)安全。二、作業(yè)組織與實施（一）預先準備階段1.空域與飛行計劃申請（1）實施作業(yè)飛行前，應根據(jù)作業(yè)項目性質(zhì)和要求，申請劃設(shè)和使用空域。（2）實施作業(yè)飛行前，應根據(jù)作業(yè)項目性質(zhì)向相關(guān)管制部門提交飛行計劃申請。2.實施計劃制定應根據(jù)作業(yè)項目和任務(wù)要求，選擇合適機型，制定無人機作業(yè)飛行實施計劃。3.現(xiàn)場勘查（1）應根據(jù)作業(yè)項目需要，對作業(yè)區(qū)域及其周圍進行現(xiàn)場勘查，勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象環(huán)境、地表植被、周邊機場、重要設(shè)施、建筑物、障礙物等，為起降場地的選取、航線規(guī)劃、應急預案制定、作業(yè)飛行實施等提供參考。（2）應根據(jù)作業(yè)項目需要，勘查作業(yè)區(qū)周邊非靶標物的分布情況，并制定相應的防范措施。（3）現(xiàn)場勘查時，應攜帶相應的儀器設(shè)備，記錄起降場地和重要目標的坐標位置，結(jié)合已有的地圖、影像等資料，確定相對于起降場地的作業(yè)飛行高度。4.場地選?。?）常規(guī)作業(yè)時，應根據(jù)無人機的起降方式和現(xiàn)場地形條件，合理選擇和布置起降場地，并報相關(guān)部門備案，起降場地應滿足以下要求：1）未處于未經(jīng)允許的機場凈空保護區(qū)域；2）未處于未經(jīng)允許的軍事重地、核電站和行政中心等重點區(qū)域；3）遠離人口密集區(qū)，與高大建筑物、障礙物和其他重要設(shè)施保持足夠的安全距離；4）附近無正在使用的雷達站、微波中繼、無線通信等干擾源。在不確定的情況下，應測試信號的頻率和強度，如對系統(tǒng)設(shè)備有干擾，應改變起降場地位置；5）起降場地相對平坦，無明顯凸起的石塊、土坎、樹樁等，通視良好、風向有利。（2）執(zhí)行災害調(diào)查與監(jiān)測、搶險救災等應急作業(yè)時，在保證飛行安全的前提下，起降場地要求可適當放寬。5.航線規(guī)劃（1）應根據(jù)無人機的性能和作業(yè)任務(wù)的需要，合理規(guī)劃航線。（2）航線規(guī)劃應避開空中禁區(qū)、空中限制區(qū)和空中危險區(qū)，遠離人口稠密區(qū)、重要建筑和設(shè)施、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風或切變風多發(fā)區(qū)，盡量避免沿高速公路和鐵路飛行。（3）應根據(jù)作業(yè)飛行相關(guān)的技術(shù)參數(shù)，結(jié)合作業(yè)區(qū)地圖和現(xiàn)場勘查情況繪制航線，選擇適宜的作業(yè)方式和起降位置，制定必要的安全策略。（4）首次飛行的航線應適當增加安全裕度，確保安全后方可按照正常作業(yè)安全距離開展作業(yè)。（5）應建立無人機作業(yè)航線數(shù)據(jù)庫，做好航線數(shù)據(jù)庫的存儲、備份及更新，航線數(shù)據(jù)庫應包括航跡、障礙物等信息。（6）進行同類作業(yè)飛行時，應在保障安全的前提下，優(yōu)先調(diào)用歷史航線。（二）直接準備階段1.作業(yè)飛行前，按規(guī)定向當?shù)毓苤撇块T報告，履行作業(yè)飛行手續(xù)，得到放飛許可后，方可開始作業(yè)。2.明確人員分工、工作內(nèi)容、工作方法、工作流程及安全注意事項，并落實現(xiàn)場安全保障措施，履行確認手續(xù)。3.檢查起降場地周圍地理環(huán)境、電磁環(huán)境、干擾源和氣象條件等，確認其滿足安全起降要求。4.核對航線規(guī)劃，確保其滿足安全飛行要求。5.檢查無人機動力系統(tǒng)的動能儲備，確認滿足飛行作業(yè)航程要求，并核對無人機所需零部件、工器具及保障設(shè)備攜帶齊全。6.逐項開展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢，確保無人機處于正常工作狀態(tài)，對直接影響飛行安全的無人機動力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)以及航路點數(shù)據(jù)等應重點檢查，并填寫無人機作業(yè)前檢查工作單（參見附錄A）。7.對選用的備品備件進行檢查，確認其處于正常狀態(tài)。8.無人機駕駛員應根據(jù)作業(yè)項目、作業(yè)機型和作業(yè)環(huán)境選擇合適的操控位置，適宜作業(yè)飛行，并確保自身與無人機保持足夠的安全距離。9.應做好現(xiàn)場清理工作，控制人員與無人機之間的距離，確保人員安全。三、作業(yè)實施（一）起飛1.無人機駕駛員應確認作業(yè)現(xiàn)場各崗位人員工作準備就緒后方能操控無人機起飛。2.操縱固定翼無人機采用手拋起飛時，作業(yè)人員拋擲無人機后應迅速遠離飛行航線。3.操縱固定翼無人機采用彈射起飛時，彈射架應置于水平地面上并做好防滑和防誤觸發(fā)措施。高海拔地區(qū)進行彈射起飛時，應適當增加彈射架長度，以保證起飛初速度。4.操縱固定翼無人機采用滑跑起飛時，應提前做好跑道清理工作，滑跑路面條件應滿足其性能指標要求。5.操縱無人直升機起飛時，無人機駕駛員應迅速遠離無人機，并保證螺旋槳旋轉(zhuǎn)半徑50m范圍內(nèi)無其他無關(guān)人員。6.操縱多旋翼無人機起飛時，無人機駕駛員應迅速遠離無人機，啟動和控制動力裝置等待無人機起飛。7.起飛后，應全過程關(guān)注無人機飛行狀態(tài)，并做好應對突發(fā)和緊急情況的準備。（二）作業(yè)飛行1.視距內(nèi)飛行操控時：（1）應在視距范圍內(nèi)進行試飛，以觀察無人機及機載設(shè)備的工作狀態(tài)；（2）應密切觀察無人機工作狀態(tài)，監(jiān)視無人機飛行參數(shù)，確保無人機及任務(wù)載荷設(shè)備工作正常，各崗位工作人員之間始終保持通信正常；（3）應密切觀察無人機的工作狀態(tài)，做好應急干預的準備。2.超視距飛行操控時：（1）應密切監(jiān)視無人機的飛行高度、飛行速度、飛行姿態(tài)等，一旦出現(xiàn)異常，應及時發(fā)送指令進行干預；（2）應密切監(jiān)視地面設(shè)備工作狀態(tài)，如發(fā)現(xiàn)異常，應及時通知相關(guān)崗位工作人員并采取有效措施。（3）應保持設(shè)定的航行諸元，當需要更改航向或切換飛行模式時，可由無人機駕駛員自行操作，也可由作業(yè)輔助人員向駕駛員下達指令后進行操作。（4）應根據(jù)無人機的尺寸、重量、飛行速度和環(huán)境條件，確定無人機與障礙物之間保持必要的安全距離。（5）應關(guān)注無人機操控性和穩(wěn)定性的變化，觀察作業(yè)區(qū)域的上升、下降氣流和風向風速等氣象變化對飛行的影響，遇有不穩(wěn)定氣流時，應及時采取相應措施，脫離危險，并停止在該區(qū)域作業(yè)。（6）超低空飛行時，應注意障礙物，特別是高大建筑物、發(fā)射天線和跨江、跨山谷及山背后的障礙物等。（7）飛越障礙物前，應注意前方地形，做出能否飛越的判斷。若無法飛越障礙物時，應立即脫離；若決定飛越時，也應預先設(shè)定不能飛越時的脫離方向。（8）確認無人機已飛越障礙物，應判斷前方地形和障礙物，確有把握時，方可下降。（9）作業(yè)飛行線路轉(zhuǎn)角角度較大時，宜采用內(nèi)切過彎的飛行模式；相鄰目標物高程相差較大時，宜采取直線逐漸爬升或盤旋爬升的方式飛行，不應急速升降。（10）除因起飛和著陸需要，應將無人機的飛行高度控制在適當范圍內(nèi)，以便于無人機能夠在不對人員或財產(chǎn)構(gòu)成過度危險的情況下實施緊急迫降。（11）應檢查無人機發(fā)動機或電機的轉(zhuǎn)速、燃料或電池電量，掌握飛行時限，注意無人機的工作情況，隨時做好特殊情況處置的準備。3.返航降落（1）應提前做好降落場地清理和飛行空域內(nèi)的干擾源檢查工作，確保其滿足降落條件。降落時，人員與無人機應保持足夠的安全距離，確保降落場地條件適宜降落。（2）操縱固定翼無人機采用傘降回收方式時，應考慮現(xiàn)場風向、風速，合理確定開傘地點及高度。（3）操縱固定翼無人機采用機腹擦地著陸或滑跑降落方式時，降落場地應滿足其最小滑行距離要求。（4）操縱固定翼無人機采用撞網(wǎng)回收方式時，回收網(wǎng)應有固定支撐，牢固可靠。（5）操縱無人直升機降落時，降落場地應滿足其最小起降場地面積要求。（6）操控多旋翼無人機降落時，應確保無人機達到適宜高度后，方可進行下降操作。（7）降落期間，應密切關(guān)注無人機飛行狀態(tài)，做好人工接管準備，必要時切換手動降落。4.作業(yè)后（1）飛行后檢查及撤收1）降落后，應進行設(shè)備外觀及零部件檢查，恢復儲運狀態(tài)并填寫無人機使用記錄單（參見附錄B）。2）作業(yè)結(jié)束后，應與當?shù)毓苤撇块T報落地報。3）作業(yè)結(jié)束后，作業(yè)人員應記錄無人機的狀態(tài)和作業(yè)情況。4）撤收前，油動無人機應將油箱內(nèi)剩余的油料回收并妥善儲存；電動無人機應將電池取出。5）人員撤離前，應清理現(xiàn)場，核對設(shè)備和工器具清單，確認現(xiàn)場無遺漏。（2）作業(yè)資料的整理及移交1）對飛行檢查記錄與飛行監(jiān)控記錄進行整理，文字和數(shù)字應正確、清楚、格式統(tǒng)一，原始記錄應填寫在規(guī)定的載體上。整理內(nèi)容應包括但不限于以下信息：①飛行前檢查記錄；②飛行監(jiān)控記錄；③飛行后檢查記錄。2）對作業(yè)飛行資料進行整理，填寫相關(guān)的作業(yè)飛行報表，主要內(nèi)容應包括但不限于以下信息：①云高、云量、能見度；②風向、風速；③作業(yè)飛行設(shè)計底圖；④航路點數(shù)據(jù)；⑤飛行航跡數(shù)據(jù)；⑥作業(yè)相關(guān)數(shù)據(jù)。（3）應根據(jù)不同作業(yè)項目的技術(shù)指標要求，對技術(shù)設(shè)計、作業(yè)質(zhì)量、飛行信息等方面進行質(zhì)量檢查。（4）對當天作業(yè)情況進行總結(jié)，主要內(nèi)容應包括但不限于以下信息：1）人員工作情況；2）設(shè)備工作情況；3）任務(wù)完成情況；4）后續(xù)工作計劃及注意事項。（5）作業(yè)人員應將建筑和設(shè)施、鳥群聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動密集區(qū)、無線電干擾區(qū)、通信阻隔區(qū)、不利氣象區(qū)等信息進行記錄更新。（6）應做好空域?qū)徟募⒐ぷ髌保▎危?、航線信息庫等資料的歸檔。四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求（一）航跡與參數(shù)顯示航跡與參數(shù)顯示通常應滿足以下要求：1.飛行航跡顯示與參數(shù)顯示一般采用監(jiān)視器；2.參數(shù)顯示內(nèi)容一般包括無人機的位置、高度、速度、姿態(tài)（航向、俯仰角、傾斜角）、發(fā)動機狀態(tài)（轉(zhuǎn)速、缸溫）、舵偏及舵控量、機載電壓、導航參數(shù)、電機平衡性等；3.在地圖背景上顯示無人機實際飛行航跡，同時顯示任務(wù)規(guī)劃產(chǎn)生的預定飛行航線；4.當無人機處于臨界或危險飛行狀態(tài)（如發(fā)動機停車、燃油系統(tǒng)故障、供電設(shè)備故障，以及飛行高度、空速、油量超限和遭遇威脅等）時，有告警提示，告警提示的方式不限于信息顯示和聲音告警。（二）任務(wù)載荷信息顯示任務(wù)載荷信息顯示通常應滿足以下要求：1.圖像顯示一般采用監(jiān)視器；2.監(jiān)視器的分辨率滿足圖像分辨率的要求。（三）鏈路工作狀態(tài)顯示鏈路工作狀態(tài)顯示通常應滿足以下要求：1.鏈路工作狀態(tài)顯示一般采用監(jiān)視器或指示燈，主要工作參數(shù)有數(shù)字顯示；2.在工作狀態(tài)不正常時，有告警顯示。（四）測量參數(shù)記錄記錄方式有計算機、磁盤、磁帶等。記錄時間應不小于無人機續(xù)航時間。（五）任務(wù)載荷信息記錄記錄方式有計算機、磁盤、磁帶等。記錄時間應不小于機載任務(wù)載荷工作時間。五、維護與保養(yǎng)（一）應配備具有相應機型維護能力的人員，負責無人機維護工作；開展維護工作時，應在相應日志中做好無人機的維護記錄，妥善保存。（二）無人機應定置存放，并設(shè)專人管理；設(shè)備電池應定期進行檢查維護，確保電池性能良好。（三）無人機主要部件（如電機、飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、任務(wù)載荷等）更換或升級后，應進行檢測，確保滿足技術(shù)要求。（四）應定期對無人機進行檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。（五）應定期對無人機的零部件進行維修更換和保養(yǎng)。（六）無人機長期不使用，應定期檢查設(shè)備狀態(tài)。如有異?，F(xiàn)象，應及時調(diào)試或維修。（七）應根據(jù)設(shè)備生產(chǎn)廠商維護保養(yǎng)相關(guān)規(guī)定，結(jié)合當?shù)氐牡乩?、氣候特點及設(shè)備的使用情況，制定定期保養(yǎng)計劃。六、異常處置（一）應制定應急處置預案，開展現(xiàn)場演練，應急預案的主要內(nèi)容包括但不限于以下內(nèi)容：1.無人機出現(xiàn)故障后的人工應急干預辦法，安全迫降的地點和迫降方式；2.根據(jù)地形地貌，制定事故發(fā)生后無人機的搜尋方案，并配備相應的便攜式地面導航設(shè)備、交通工具以及通信設(shè)備；3.協(xié)調(diào)地方政府，調(diào)動行政區(qū)域內(nèi)的社會力量參與應急救援；4.開展事故調(diào)查與處理工作，填寫事故調(diào)查表（參見附錄C）。（二）作業(yè)飛行過程中，發(fā)生危及飛行安全的異常情況時，應根據(jù)具體情況及時采取返航或就近迫降等應急措施。（三）作業(yè)飛行過程中，作業(yè)現(xiàn)場出現(xiàn)雷雨、大風等突變天氣或空域許可情況發(fā)生變化時，應及時評估作業(yè)安全性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行作業(yè)飛行，否則應采取措施控制無人機避讓、返航或就近降落。（四）作業(yè)飛行過程中，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應及時操控無人機安全降落并使用替補作業(yè)人員；若無替補作業(yè)人員，應終止本次作業(yè)。（五）作業(yè)飛行過程中，若無人機出現(xiàn)狀態(tài)不穩(wěn)、航線偏移大、通訊鏈路不暢等故障時應及時采取措施恢復正常狀態(tài)或控制無人機降落。（六）作業(yè)飛行過程中，若通信鏈路長時間中斷，且在預計時間內(nèi)仍未返航，應根據(jù)無人機最終地理坐標信息或機載追蹤器發(fā)送的報文等信息進行尋找。（七）作業(yè)飛行過程中，若任務(wù)載荷設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復，且影響飛行作業(yè)時，應立即中止本次作業(yè)，操控無人機返航。（八）作業(yè)飛行過程中，若無人機出現(xiàn)失去動力等機械故障時，應控制無人機在安全區(qū)域內(nèi)緊急降落。（九）應采取有效措施防止無人機故障或事故后引發(fā)火災等次生災害。（十）無人機發(fā)生事故后，應立即啟動應急預案，對現(xiàn)場情況進行拍照取證，組織事故搶險，做好輿情監(jiān)控和民事協(xié)調(diào)，并將現(xiàn)場情況報告相關(guān)部門。（十一）應根據(jù)故障性質(zhì)、飛行條件和可供處置的時間，允許機長視情況偏離規(guī)定的運行程序與方法、天氣最低標準和規(guī)章規(guī)定，但應以符合該緊急情況處置需要為原則。（十二）機長擁有采取應急程序、保障飛行安全的最終決定權(quán)。其他作業(yè)人員應聽從機長的指揮，協(xié)助機長開展工作。機長也應視當時情況盡可能聽取無人機作業(yè)輔助人員的意見采取最安全的措施。七、其他要求（一）作業(yè)現(xiàn)場應根據(jù)無人機重量和飛行高度確定安全距離范圍，注意疏散周圍人群，做好安全隔離措施，必要時終止作業(yè)。（二）作業(yè)現(xiàn)場應做好滅火、防爆等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現(xiàn)明火。帶至現(xiàn)場的油料應單獨存放。（三）作業(yè)現(xiàn)場不應使用可能對無人機造成干擾的電子設(shè)備。（四）作業(yè)現(xiàn)場不應進行與作業(yè)無關(guān)的活動。（五）作業(yè)人員應攜帶無人機的操作手冊、簡單故障排查和維修手冊。（六）作業(yè)人員應遵守相關(guān)技術(shù)規(guī)程要求，按照所用機型要求進行正確操作。（七）作業(yè)人員之間應保持聯(lián)絡(luò)暢通，遵守有關(guān)規(guī)定，不應違規(guī)操作。（八）作業(yè)人員應正確使用安全工器具和勞動防護用品。（九）作業(yè)人員應與無人機始終保持足夠的安全距離，避開起降航線，不應站在無人機起飛和降落的前方及無人機作業(yè)航線的正下方。（十）油動無人機的加油和放油操作不應在雷電天氣下進行，操作人員應使用防靜電手套。（十一）應根據(jù)設(shè)備的配置、性能指標及使用說明，編制設(shè)備和主要部件使用時間統(tǒng)計表，做好統(tǒng)計工作，防止因累積使用時間超過使用壽