智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運行條件

ICS43.020

CCST40

中華人民共和國國家文件

GB/TXXXXX—XXXX

`

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運行條件

Intelligentandconnectedvehicles—Operationaldesignconditionforautomated

drivingsystem

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（征求意見稿）

（本草案完成時間：202307）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

GB/TXXXXX—XXXX

21

3智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運行條件

41范圍

5本文件規(guī)定了設(shè)計運行條件（ODC）的基礎(chǔ)元素集合及要求。

6本文件適用于裝備自動駕駛系統(tǒng)的M類、N類汽車，其它類型車輛可參照執(zhí)行。

72規(guī)范性引用文件

8下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

9僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

10文件。

11GB918.1道路車輛分類與代碼機動車

12GB5768.2道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

13GB5768.3道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

14GB14887道路交通信號燈

15GB/T31418道路交通信號控制系統(tǒng)術(shù)語

16GB/T35663天氣預(yù)報基本術(shù)語

17GB/T40429汽車駕駛自動化分級

18GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和定義

19GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)通用技術(shù)要求

20CJJ37城市道路工程設(shè)計規(guī)范

21CJJ152城市道路交叉口設(shè)計規(guī)程

22JTGD20公路路線設(shè)計規(guī)范

23QX/T111高速公路交通氣象條件等級

243術(shù)語和定義

25GB/T40429界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

263.1

27自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem

28由實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。

29注：該術(shù)語指GB/T40429-2021規(guī)定的3級及以上駕駛自動化系統(tǒng)。在不引起混淆的情況下，本文件中的“自動

30駕駛系統(tǒng)”簡稱“系統(tǒng)”。

31[來源：GB/TXXXXX-XXXX，5.3]

323.2

1

GB/TXXXXX—XXXX

33設(shè)計運行范圍operationaldesigndomain

34駕駛自動化系統(tǒng)設(shè)計時確定的適用于其功能運行的外部環(huán)境條件。

35注：典型的外部環(huán)境條件有道路、交通、天氣、光照等。

363.3

37設(shè)計運行條件operationaldesigncondition

38駕駛自動化系統(tǒng)設(shè)計時確定的適用于其功能運行的各類條件的總稱，包括設(shè)計運行范圍、車輛狀態(tài)、

39駕乘人員狀態(tài)及其他必要條件。

404符號和縮略語

41下列符號和縮略語適用于本文件。

42BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）

43DDT：動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DynamicDrivingTask）

44DSSAD：自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（DataStorageSystemforAutomatedDriving）

45GALILEO：伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GalileoNavigationSatelliteSystem）

46GLONASS：格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlonassNavigationSatelliteSystem）

47GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）

48ODC：設(shè)計運行條件（OperationalDesignCondition）

49ODD：設(shè)計運行范圍（OperationalDesignDomain）

50RTK：實時動態(tài)差分（RealTimeKinematic）

51V2I：車與路側(cè)設(shè)施通信（VehicletoInfrastructure）

52V2N：車與網(wǎng)絡(luò)通信（VehicletoNetwork）

53V2P：車與行人通信（VehicletoPedestrian）

54V2V：車與車通信（VehicletoVehicle）

555一般要求

565.1ODC應(yīng)基于本文件中的ODC基礎(chǔ)元素集合和要求進行定義，可在ODC基礎(chǔ)元素集合基礎(chǔ)上添加新

57的ODC元素或?qū)DC基礎(chǔ)元素添加新的元素要求。在添加新的ODC元素或元素要求時，應(yīng)避免與本文件

58中的ODC基礎(chǔ)元素集合沖突，并確保新添加的ODC元素合理置于第6章規(guī)定的ODC基礎(chǔ)元素層級的結(jié)

59構(gòu)中。

60注：ODC可根據(jù)需求僅選擇本文件的部分ODC基礎(chǔ)元素和不同的詳細程度進行定義。

615.2ODC應(yīng)是客觀的、清晰的、無歧義的。

625.3ODC應(yīng)能用于構(gòu)建測試場景。

635.4ODC定義內(nèi)包括的ODC元素應(yīng)能夠被自動駕駛系統(tǒng)持續(xù)識別。

645.5ODC元素包含元素名稱、元素要求和元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。使用者按照以下要求定義自動駕駛系統(tǒng)的ODC：

65a)明確元素名稱；

66b)明確元素要求，即自動駕駛系統(tǒng)對于該元素的適用性。元素要求應(yīng)明確的描述為“允許”或者

67“不允許”，相關(guān)含義如下：

68允許：該ODC元素不影響系統(tǒng)激活；在按照GB/Txxxxx-xxxx《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)

69通用技術(shù)要求》的7.1.2規(guī)定的激活狀態(tài)前和激活狀態(tài)下，系統(tǒng)應(yīng)能識別該ODC元素并在激

70活狀態(tài)下持續(xù)執(zhí)行全部的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

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71不允許：該ODC元素會抑制系統(tǒng)激活或?qū)е孪到y(tǒng)退出；

72——若該ODC元素會抑制系統(tǒng)激活，系統(tǒng)在按照GB/Txxxxx-xxxx《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛

73系統(tǒng)通用技術(shù)要求》的7.1.2規(guī)定的激活狀態(tài)前，應(yīng)能識別該ODC元素并應(yīng)執(zhí)行合理的

74控制策略。

75——若該ODC元素會導(dǎo)致系統(tǒng)退出，系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)能識別該ODC元素并應(yīng)執(zhí)行合理

76的控制策略。

77c)明確元素關(guān)聯(lián)關(guān)系（可選擇項）。若ODC元素之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系影響自動駕駛系統(tǒng)的適應(yīng)性且需

78要明確定義時，宜以受影響的ODC元素為主來描述元素關(guān)聯(lián)關(guān)系。其中元素關(guān)聯(lián)關(guān)系的描述應(yīng)

79遵循原則：

80“允許”或者“不允許”+從ODC元素名稱+關(guān)聯(lián)的元素要求。

81注：受影響的ODC元素稱為主ODC元素，向主ODC元素施加影響的ODC元素稱為從ODC元素。

825.6當元素要求使用“不允許”描述時，應(yīng)明確定義該ODC元素會抑制系統(tǒng)激活和/或?qū)е孪到y(tǒng)退出。

835.7在明確元素要求時，某一層級的ODC元素可以作為其上一層級ODC元素的指標或?qū)傩浴τ谧畹?/p>

84層級的ODC基礎(chǔ)元素，對應(yīng)的元素要求由6.2至6.4定義。

85示例1：定義ODC元素且使用可量化的指標作為元素要求，見表1。

86表1ODC元素“氣溫”定義示例

元素名稱元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系

氣溫允許溫度范圍-40℃～40℃無

87示例2：定義ODC元素且將下一層級的ODC元素作為上一層級ODC元素的屬性要求，見表2。

88表2ODC元素“車道類型”定義示例

元素名稱元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系

車道類型允許非機動車道和機動車道無

89注：根據(jù)6.2.1.4.2，“非機動車道”和“機動車道”是“車道類型”的下一層級ODC元素，其均作為屬性用于明

90確ODC元素“車道類型”的元素要求。

91示例3：最低層級ODC元素的定義，見表3。

92表3ODC元素“主干路”定義示例

元素名稱元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系

主干路允許主干路無

93注：根據(jù)6.2.1.1.2，“主干路”為最低層級的ODC元素，本示例使用“允許”說明系統(tǒng)對該ODC元素的適用性。

94示例4：ODC元素定義中包含元素關(guān)聯(lián)關(guān)系，見表4。

95表4ODC元素“高速公路”定義示例

元素名稱元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系

高速公路允許高速公路允許“雨”的雨量等級為“1級”

96示例5：ODC元素定義中包含“不允許”的元素要求，見表5。

97表5ODC元素“安全帶狀態(tài)”定義示例

元素名稱元素要求元素關(guān)聯(lián)關(guān)系

安全帶狀態(tài)不允許駕駛員不系安全帶；會抑制系統(tǒng)激活和導(dǎo)致系統(tǒng)退出無

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985.8若某一層級ODC基礎(chǔ)元素的所有下一層級ODC基礎(chǔ)元素均適用相同的元素要求，則可直接對這一

99層級的ODC基礎(chǔ)元素定義該元素要求。即，該ODC基礎(chǔ)元素層級下的所有附屬ODC基礎(chǔ)元素均適用該元

100素要求。

1015.9針對自動駕駛系統(tǒng)特定的某一明確版本的硬件和軟件配置，其對應(yīng)的已聲明的ODC應(yīng)在整個版本

102周期內(nèi)有效。ODC可隨著車輛軟件和/或硬件的配置更新而改變。

1036ODC基礎(chǔ)元素集合

1046.1ODC基礎(chǔ)元素層級

1056.1.1本文件定義的ODC元素稱為ODC基礎(chǔ)元素。由這些ODC基礎(chǔ)元素共同構(gòu)成的集合稱為ODC基礎(chǔ)

106元素集合。ODC基礎(chǔ)元素集合宜按照不同層級進行ODC基礎(chǔ)元素分類。第一層級（即最高層級）的ODC

107基礎(chǔ)元素包含設(shè)計運行范圍、駕乘人員狀態(tài)和車輛狀態(tài)三部分。ODC基礎(chǔ)元素第一層級、第二層級分類

108見圖1。

109

110圖1ODC基礎(chǔ)元素集合第一及第二層級

1116.1.2自第一層級的ODC元素向下可進行更為細致的元素分類，直到不可再細分的ODC元素層級（即

112最低層級）。

1136.2設(shè)計運行范圍（ODD）

1146.2.1道路

1156.2.1.1道路類型

1166.2.1.1.1區(qū)域

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117該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下。

118——描述：包括具備特殊道路配置的，或具有特定駕駛法規(guī)管理的，或特殊環(huán)境條件的駕駛區(qū)域。

119典型的區(qū)域包括學(xué)校園區(qū)、交通管制區(qū)域、地理圍欄等。

120——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許/不允許的具體區(qū)域類型和范圍。

1216.2.1.1.2城市道路

122該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

123a)快速路；

124b)主干路；

125c)次干路；

126d)支路。

127上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

128a)快速路

129描述：具備中央分隔、全部控制出入、控制出入口間距及形式，實現(xiàn)交通連續(xù)通行，單向

130設(shè)置不應(yīng)少于兩條車道的道路。一般設(shè)有配套的交通安全與管理設(shè)施，且兩側(cè)不應(yīng)設(shè)置吸

131引大量車流、人流的公共建筑物的出入口。

132元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

133b)主干路

134描述：用于連接城市各主要分區(qū)，以交通功能為主的道路。兩側(cè)不宜設(shè)置吸引大量車流、

135人流的公共建筑物的出入口。

136元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

137c)次干路

138描述：一般指與主干路結(jié)合組成干路網(wǎng)，以集散交通的功能為主的道路，兼有服務(wù)功能。

139元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

140d)支路

141描述：一般指與次干路和居住區(qū)、工業(yè)區(qū)、交通設(shè)施等內(nèi)部道路相連接，解決局部地區(qū)交

142通，以服務(wù)功能為主的道路。

143元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

144注：上述ODC基礎(chǔ)元素的具體定義見CJJ37。

1456.2.1.1.3公路

146該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

147a)高速公路；

148b)一級公路；

149c)二級公路；

150d)三級公路；

151e)四級公路。

152上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

153a)高速公路

154描述：專供汽車分方向、分車道行駛，全部控制出入的多車道公路。

155元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

156b)一級公路

157描述：供汽車分方向、分車道行駛，可根據(jù)需要控制出入的多車道公路。

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158元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

159c)二級公路

160描述：供汽車行駛的雙車道公路。

161元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

162d)三級公路

163描述：供汽車、非汽車交通混合行駛的雙車道公路。

164元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

165e)四級公路

166描述：供汽車、非汽車交通混合行駛的雙車道或單車道公路。

167元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

168注：上述ODC基礎(chǔ)元素的具體定義見JTGD20。

1696.2.1.1.4鄉(xiāng)村道路

170該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

171——描述：村莊以及規(guī)模和形態(tài)接近于村莊的鄉(xiāng)村內(nèi)部道路；

172——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

1736.2.1.1.5其他道路

174該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

175——描述：可包括廠礦道路、林區(qū)道路、油田、廣場、旅游區(qū)、內(nèi)部道路等非公共道路；

176——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對相關(guān)道路類型的適用性。

1776.2.1.1.6停車區(qū)域

178該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

179a)室內(nèi)停車區(qū)域；

180b)室外停車區(qū)域。

181上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

182a)室內(nèi)停車區(qū)域

183描述：供機動車停放的室內(nèi)停車區(qū)域；

184元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的車位類型（例如空間平行車位、空間垂直車位、空

185間傾斜車位、車位線平行車位、車位線垂直車位、車位線傾斜車位等）或其他要求（例如

186車位空間尺寸、周邊空間尺寸等）。

187b)室外停車區(qū)域

188描述：供機動車停放的室外停車區(qū)域；

189元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的車位類型（例如空間平行車位、空間垂直車位、空

190間傾斜車位、車位線平行車位、車位線垂直車位、車位線傾斜車位等）或其他要求（例如

191車位空間尺寸、周邊空間尺寸等）。

1926.2.1.2道路表面

1936.2.1.2.1類型

194該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

195a)鋪裝狀態(tài)；

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196b)非鋪裝狀態(tài)。

197上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

198a)鋪裝狀態(tài)

199描述：包含瀝青混凝土路面狀態(tài)、水泥混凝土路面狀態(tài)。

200元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的鋪裝狀態(tài)類型。

201b)非鋪裝狀態(tài)

202描述：路面存在碎石、石塊、泥土等的路面狀態(tài)。

203元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的非鋪裝狀態(tài)類型。

2046.2.1.2.2道路表面質(zhì)量

205該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

206a)開裂；

207b)車轍；

208c)沉陷；

209d)坑槽；

210e)擁包；

211f)表面松散。

212上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

213a)開裂

214描述：指路面出現(xiàn)裂縫的現(xiàn)象。

215元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的裂縫嚴重程度，如裂縫尺寸等。

216b)車轍

217描述：指路面在車輪荷載重復(fù)作用下，沿著縱向產(chǎn)生的帶狀凹陷。

218元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的車轍嚴重程度，如車轍尺寸等。

219c)沉陷

220描述：指路面局部下沉。

221元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的沉陷嚴重程度，如沉陷尺寸等。

222d)坑槽

223描述：指在行車作用下，路面骨料局部脫落而產(chǎn)生的坑洼。

224元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的坑洼嚴重程度，如坑洼尺寸等。

225e)擁包

226描述：指路面材料沿行車推擠而形成局部隆起的現(xiàn)象。

227元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的凸起嚴重程度，如凸起尺寸等。

228f)表面松散

229描述：指由于結(jié)合料粘性降低或消失，路面在行車作用下集料從表面脫落的現(xiàn)象。

230元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

2316.2.1.2.3道路表面覆蓋物

232該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

233——描述：指道路表面上的其他物質(zhì)，如泥土、冰、樹葉、油污、積水、水痕等覆蓋物。

234——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的道路表面覆蓋物，以及所允許的程度。

2356.2.1.3道路幾何

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2366.2.1.3.1平面

237該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

238a)直道；

239b)彎道；

240c)加寬。

241上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

242a)直道

243描述：指具有平面直線特征的道路。

244元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

245b)彎道

246描述：指具有平面圓曲線特征的道路。

247元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的彎道半徑范圍。

248c)加寬

249描述：當平面圓曲線半徑較小時，為了更好的車輛通過性，可在平面圓曲線范圍內(nèi)設(shè)置路

250面加寬。

251元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的加寬尺寸等要求。

2526.2.1.3.2縱斷面

253該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

254a)水平；

255b)上坡；

256c)下坡。

257上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

258a)水平

259描述：沿車輛行駛方向具有水平特征的路面。

260元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

261b)上坡

262描述：沿車輛行駛方向具有向上特征的縱坡。

263元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。如有必要，可說

264明系統(tǒng)允許或不允許的坡度和坡長。

265c)下坡

266描述：沿車輛行駛方向具有向下特征的縱坡。

267元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。如有必要，可說

268明系統(tǒng)允許或不允許的坡度和坡長。

2696.2.1.3.3橫斷面

270該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

271a)分離；

272b)橫坡；

273c)超高；

274d)人行道。

275上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

276a)分離

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277描述：指道路采用分隔設(shè)施分隔同向或雙向交通、機動車和非機動車、車輛和行人。

278元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

279b)橫坡

280描述：路幅和路側(cè)帶各組成部分的橫向坡度。指路面、分隔帶、人行道、綠化帶等的橫向

281傾斜度。以百分率表示。

282元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的橫向傾斜坡度范圍。

283c)超高

284描述：為抵消車輛在平曲線路段上行駛時所產(chǎn)生的離心力在該路段橫斷面上設(shè)置的外側(cè)高

285于內(nèi)側(cè)的單向橫坡。

286元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的橫向傾斜坡度范圍。

287d)人行道

288描述：道路中用路緣石或護欄及其他類似設(shè)施加以分隔的專供人通行的部分。

289元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

2906.2.1.4車道特征

2916.2.1.4.1道路交通標線

292該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

293a)標線質(zhì)量；

294b)無道路交通標線；

295c)標線顏色；

296d)標線類型。

297上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

298a)標線質(zhì)量

299描述：道路交通標線的質(zhì)量。

300元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標線的質(zhì)量，如清晰、模糊程度等。

301b)無道路交通標線

302描述：道路無道路交通標線。

303元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。如有必要，可說

304明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標線丟失情況?？蛇M一步說明系統(tǒng)允許或不允許的道路交

305通標線丟失特征，如最大長度等。

306c)標線顏色

307描述：道路交通標線的顏色，包括白色、黃色、藍色或橙色等。

308元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標線顏色。

309d)標線類型

310描述：道路交通標線類型。

311元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標線類型。具體標線類型見GB5768.3。

3126.2.1.4.2車道類型

313該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

314a)非機動車道；

315b)機動車道；

316c)公交專用車道；

317d)其他專用車道；

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318e)潮汐車道；

319f)避險車道；

320g)應(yīng)急車道；

321h)道路出口；

322i)道路入口；

323j)車道類型總數(shù)。

324上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

325a)非機動車道

326描述：專供非機動車行駛的車道（特殊情況除外）。

327元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

328b)機動車道

329描述：指一般用于機動車行駛的車道。

330元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

331c)公交專用車道

332描述：專門為公交車行駛所設(shè)置的車道。

333元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

334d)其他專用車道

335描述：包括小型車專用車道、大型車專用車道、多乘員車輛專用車道。其中：

336——小型車專用車道是指小型車專用的車道。

337——大型車專用車道是指大型車專用的車道。

338——多乘員車輛專用車道是指有多個乘車人的多乘員車輛專用的車道。

339元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的專用車道類型。

340e)潮汐車道

341描述：指車輛行駛方向可隨交通管理需要進行變化的車道。

342元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

343f)避險車道

344描述：在行車道外側(cè)增設(shè)的、供制動失效車輛駛離、減速停車、自救的專用車道。

345元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

346g)應(yīng)急車道

347描述：一般用于高速公路或者快速路，是指與右側(cè)道路機動車道相臨，包括硬路肩在內(nèi)的

348具備一定寬度和長度的可以滿足機動車?？啃枰能嚨馈?/p>

349元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

350h)道路出口

351描述：用道路出口標線標示，用于引導(dǎo)車輛駛出的道路出口。

352元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

353i)道路入口

354描述：用道路入口標線標示，用于引導(dǎo)車輛駛?cè)氲牡缆啡肟凇?/p>

355元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

356j)車道類型總數(shù)

357描述：指自動駕駛系統(tǒng)行駛運行時支持的車道類型的總數(shù)。

358元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)運行時允許或不允許的車道類型的數(shù)量范圍。

3596.2.1.4.3車道數(shù)

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360該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

361——描述：用于描述車道的數(shù)量。

362——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)運行允許或不允許的車道數(shù)量范圍。

3636.2.1.4.4車道寬度

364該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

365——描述：用于描述適用于不同類型車輛和通行速度范圍的車道寬度。

366——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)運行允許或不允許的車道寬度范圍。

3676.2.1.5道路邊緣

3686.2.1.5.1護欄

369該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

370——描述：一種縱向吸能結(jié)構(gòu)，通過自體變形或車輛爬高來吸收碰撞能量，從而改變車輛行駛方向、

371阻止車輛越出路外或進入對向車道、最大限度地減少對乘員的傷害。

372——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

3736.2.1.5.2路緣石

374該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

375——描述：指道路路面層外側(cè)與路肩之間的條形構(gòu)造物。

376——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

3776.2.1.5.3臨時道路邊緣

378該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

379——描述：指道路路面層外側(cè)與路肩之間的臨時設(shè)置構(gòu)造物，如短柱等。

380——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

3816.2.1.5.4硬路肩

382該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

383——描述：與行車道相連，具有一定路面強度的帶狀部分。

384——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

3856.2.1.5.5土路肩

386該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

387——描述：指道路路面層外側(cè)一定寬度的泥土路肩，除具備硬路肩功能外，還具有為各類護欄、標

388志牌提供設(shè)置空間的作用。。

389——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

3906.2.1.6道路交叉

3916.2.1.6.1平面交叉

392該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

393——描述：按照幾何形狀，分為十字形、T形、Y形、X型、多叉形、錯位交叉口等類型，見CJJ152。

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394——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的平面交叉類型及控制方式，如信號燈控制交叉口、無信

395號燈控制交叉口。

3966.2.1.6.2環(huán)島

397該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

398a)小型環(huán)島；

399b)緊湊環(huán)島；

400c)常規(guī)環(huán)島；

401d)大環(huán)島；

402e)雙環(huán)島。

403上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

404a)小型環(huán)島

405描述：低速環(huán)境下的小型環(huán)島，中央島沒有路邊石。

406元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。同時應(yīng)說明系統(tǒng)

407允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號燈控制環(huán)島、無信號燈控制環(huán)島。

408b)緊湊環(huán)島

409描述：中央島有路邊石，在每個手臂上都有一個單獨的可駕駛區(qū)域車道入口和出口。

410元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。同時應(yīng)說明系統(tǒng)

411允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號燈控制環(huán)島、無信號燈控制環(huán)島。

412c)常規(guī)環(huán)島

413描述：中央島有路肩、內(nèi)切線直徑不超過100米，且至少一個環(huán)臂上有一個以上可駕駛區(qū)

414域車道入口和出口的環(huán)形車道。其中，內(nèi)切線直徑是環(huán)島路緣內(nèi)可測量的最大圓的直徑。

415元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。同時應(yīng)說明系統(tǒng)

416允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號燈控制環(huán)島、無信號燈控制環(huán)島。

417d)大環(huán)島

418描述：中央島有路邊石，內(nèi)切線直徑超過100米，并在全部/部分路線上有多個可駕駛區(qū)域

419車道的入口和出口。

420元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。同時應(yīng)說明系統(tǒng)

421允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號燈控制環(huán)島、無信號燈控制環(huán)島。

422e)雙環(huán)島

423描述：由兩個環(huán)線組成，兩個環(huán)線由一條短鏈分開。

424元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。同時應(yīng)說明系統(tǒng)

425允許或不允許的環(huán)島控制方式，如信號燈控制環(huán)島、無信號燈控制環(huán)島。

4266.2.1.6.3立體交叉

427該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

428——描述：道路與道路或者道路與其他線型工程在不同高程上的交叉。

429——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4306.2.1.6.4互通式立體交叉

431該ODC基礎(chǔ)元素包含下列細分的ODC基礎(chǔ)元素：

432a)一般立交；

433b)樞紐立交。

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434上述ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

435a)一般立交

436描述：一般公路與高速公路（主干路或次干路與快速路）相交的主線車流分層通行的互通

437式立體交叉。

438元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

439b)樞紐立交

440描述：高速公路與高速公路（快速路與快速路）或重要干線公路（特指主干路和一級公路）

441相交的主線車流分層通行的互通式立體交叉。

442元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4436.2.1.6.5匝道

444該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

445——描述：專門連接兩條公路的一段專用公路，包括互通式立體交叉連接公路、快速路與輔路的連

446接公路、高架路或塹式路與地面道路連接的公路，一般為單向交通。

447——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4486.2.2道路設(shè)施

4496.2.2.1交通控制設(shè)施

4506.2.2.1.1道路交通標志

451該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

452——描述：指以顏色、形狀、字符、圖形等向道路使用者傳遞信息，用于管理交通的設(shè)施。道路交

453通標志根據(jù)不同分類維度的類型劃分見表6。

454——元素要求：應(yīng)選擇合適的道路交通標志分類維度并說明系統(tǒng)允許或不允許的道路交通標志類

455型或道路交通標志。具體的道路交通標志見GB5768.2。

456表6道路交通標志分類

分類維度具體類型

a)主標志：包括警告標志、禁令標志、指示標志、指路標志、旅游區(qū)標志、告示標志

作用

b)輔助標志：附設(shè)在主標志下，對其進行輔助說明的標志。

顯示位置路側(cè)、路上方

光學(xué)特性逆反射式、照明式、發(fā)光式

版面內(nèi)容顯示方式靜態(tài)標志、可變信息標志

時效永久性標志、臨時性標志

強制性程度必須遵守標志、非必須遵守標志

4576.2.2.1.2交通信號燈

458該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

459——描述：由紅色、黃色、綠色燈采取不同組合組成的信號裝置，用于指揮車輛、行人通行(見GB/T

46031418)。

461——元素要求：應(yīng)選擇合適的交通信號燈分類維度并說明系統(tǒng)允許或不允許的交通信號燈類型（見

462表7）或交通信號燈信息。

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463表7交通信號燈分類

分類維度具體類型

機動車信號燈、非機動車信號燈、左轉(zhuǎn)非機動車信號燈、人行橫道信號燈、車道信號燈、

功能

方向指示信號燈、閃光警告信號燈、道口信號燈、掉頭信號燈,見GB14887。

a)永久性標志

時效

b)臨時性標志

4646.2.2.2路側(cè)建筑與基礎(chǔ)設(shè)施

4656.2.2.2.1建筑

466該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

467——描述：指建在道路兩旁的建筑物；

468——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4696.2.2.2.2樹木

470該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

471——描述：指道路兩側(cè)或隔離帶的樹木，屬于道路綠化的一部分；

472——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4736.2.2.2.3路燈

474該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

475——描述：在道路上設(shè)置為在夜間給車輛和行人等提供必要能見度的照明設(shè)施；

476——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4776.2.2.3特殊設(shè)施

4786.2.2.3.1道閘系統(tǒng)

479該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

480——描述：道路上限制機動車行駛的通道出入口管理控制系統(tǒng)，一般應(yīng)用于小區(qū)、停車場等場所；

481——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4826.2.2.3.2橋梁

483該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

484——描述：跨越天然或人工障礙物，使車輛、行人等能順利通行的架空建筑物；

485——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4866.2.2.3.3人行橫道

487該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

488——描述：在車行道上用斑馬線等標線或其他方法標示的、規(guī)定行人橫穿車道的步行范圍；

489——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4906.2.2.3.4限高/限寬設(shè)施

491該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

492——描述：為了限制超高/超寬車輛，在公路兩端一定距離所設(shè)置的限制高度、限制寬度設(shè)施；

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493——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4946.2.2.3.5井蓋

495該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

496——描述：用于遮蓋并封閉道路上的井口，可防止人或者物體墜落；

497——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

4986.2.2.3.6減速帶

499該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

500——描述：安裝在道路上可能使經(jīng)過的車輛減速的交通設(shè)施；

501——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5026.2.2.3.7鐵路交叉

503該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

504——描述：鐵路與鐵路、或鐵路與道路（公路、城鄉(xiāng)道路）的交叉；

505——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5066.2.2.3.8隧道

507該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

508——描述：為使公路從地層內(nèi)部或水底通過而修建的建筑物，由洞身、洞門等組成；

509——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5106.2.2.3.9收費站

511該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

512——描述：對通行車輛收取通行費用的設(shè)施；

513——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5146.2.2.3.10交通警示柱

515該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

516——描述：用于道路禁止區(qū)域的隔離，對行駛的機動車輛、行人起到警示作用的基礎(chǔ)設(shè)施，一般為

517紅白相間的柱狀體；

518——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5196.2.2.4道路臨時設(shè)施

5206.2.2.4.1道路施工

521該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

522——描述：需要占用道路施工的作業(yè)活動；

523——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性?？砂ň唧w的現(xiàn)場道

524路設(shè)施，如臨時鋪路鋼板、錐桶等。

5256.2.2.4.2事故現(xiàn)場

526該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

527——描述：指發(fā)生道路交通事故的車輛、行人等以及與事故有關(guān)的痕跡、物證等所在的空間；

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528——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5296.2.2.4.3交通管制

530該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

531——描述：出于某種安全方面的原因?qū)τ诓糠只蛘呷拷煌范蔚能囕v和人員通行進行的控制措

532施；

533——元素要求：應(yīng)采用“允許/不允許”說明系統(tǒng)對該ODC基礎(chǔ)元素的適用性。

5346.2.3目標物

5356.2.3.1機動車

536該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

537——描述：以動力裝置驅(qū)動或者牽引，上道路行駛的供人員乘用或者用于運送物品以及進行工程專

538項作業(yè)的輪式車輛。根據(jù)機動車常見程度將其分為常見車輛和特殊車輛。本文件定義的常見車

539輛包括乘用車、客車、貨車、摩托車，特殊車輛包括工程作業(yè)車、無軌電車、警車、消防車、

540救護車；

541——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的機動車類型。

542注：其他機動車類型可參見GB918.1。

5436.2.3.2非機動車

544該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

545——描述：以人力或者畜力驅(qū)動，上道路行駛的交通工具，以及雖有動力裝置驅(qū)動但設(shè)計最高時速、

546空車質(zhì)量、外形尺寸符合有關(guān)國家標準的殘疾人機動輪椅車、電動自行車等交通工具。其中人

547力車典型包括自行車、三輪車、手推（拉）車、輪椅；

548——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的非機動車類型。

5496.2.3.3行人

550該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

551——描述：在道路上或附近通行或靜止的人；

552——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的行人類型和/或尺寸。

5536.2.3.4動物

554該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

555——描述：對車輛通行可能產(chǎn)生影響的、有可能出現(xiàn)在道路表面或上方的非人類動物。根據(jù)動物的

556尺寸及種類，包括通常高度大于0.5m的大型地表動物，如牛、馬、羊、鹿、豬等；高度小于0.5m

557的小型地表動物：貓、狗、雞、鴨、鵝、兔子等；飛行動物，如鳥類、蝙蝠、昆蟲等；

558——元素要求：應(yīng)說明系統(tǒng)允許或不允許的動物類型和尺寸和/或尺寸。

5596.2.3.5障礙物

560該ODC基礎(chǔ)元素的描述及元素要求如下：

561——描述：對車輛通行可能產(chǎn)生影響的、道路表面或上方的靜態(tài)或動態(tài)物體。根據(jù)障礙物的種類，

562包括：

563路面障礙物：如掉落的貨物、車輛碰撞后殘骸、石頭、沙土、垃圾及其他散落在地面上的

564物體；

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