西門子 S120 變頻器應(yīng)用與實踐 課件 S120變頻器的伺服控制應(yīng)用 05

S120變頻器的伺服控制應(yīng)用目錄1.S120的伺服控制2.S120伺服軸的手動試運(yùn)行3.伺服控制器的自動優(yōu)化4.S120伺服軸利用外部開關(guān)進(jìn)行點(diǎn)動控制5.S120伺服軸的設(shè)置回零6.S120伺服軸的程序步功能7.S120伺服軸的MDI位置控制S120的伺服控制·在伺服控制應(yīng)用中，應(yīng)選擇伺服軸。·伺服控制方式適用于精確的位置控制。·可通過向?qū)?，完成軸的DDS配置。S120的伺服控制·與矢量控制不同的是，伺服控制還需要對機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)定A——設(shè)置負(fù)載轉(zhuǎn)一圈所經(jīng)過的LUB——負(fù)載轉(zhuǎn)一圈的最大LUC——使D和E進(jìn)入可編輯模式D——同AE——設(shè)置轉(zhuǎn)速比S120伺服軸的手動試運(yùn)行·在STARTER在線模式下，S120的伺服軸也可進(jìn)行手動試運(yùn)行。1——使能該軸2——選擇點(diǎn)動運(yùn)行方式3——設(shè)定速度及比率4——啟動該軸5——點(diǎn)動運(yùn)行6——監(jiān)控運(yùn)行狀態(tài)伺服控制器的自動優(yōu)化·伺服控制功能配置好之后需要進(jìn)行電機(jī)的靜態(tài)辨識、編碼器調(diào)節(jié)、動態(tài)辨識、控制器優(yōu)化等，其中靜態(tài)及動態(tài)辨識的過程與矢量控制時的類似·伺服控制模式下，動態(tài)辨識時電機(jī)容易飛車，所以不推薦進(jìn)行該辨識。如果堅持要進(jìn)行動態(tài)辨識，請修改斜坡時間及最大速度，并通過修改p1959做只激活轉(zhuǎn)動慣量的辨識！S120伺服軸利用外部開關(guān)進(jìn)行點(diǎn)動控制S120系統(tǒng)中基本定位功能的點(diǎn)動控制有兩種方式：（1）速度方式（Travelendless）：點(diǎn)動按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕釋放。（2）位置方式（Travelincremental）：點(diǎn)動按鈕按下并保持，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置。

A——選擇觸發(fā)點(diǎn)動的信號形式B——選擇點(diǎn)動的命令源C——點(diǎn)動數(shù)據(jù)設(shè)定

S120伺服軸利用外部開關(guān)進(jìn)行點(diǎn)動控制為了防止運(yùn)行時超出機(jī)械的極限位置而發(fā)生危險，伺服系統(tǒng)一般都設(shè)置有軟限位，為防止軟限位失效，在其外側(cè)還設(shè)置有硬限位。S120系統(tǒng)在伺服控制功能中也需要設(shè)置軟硬限位。

A——軟限位的激活B——零點(diǎn)/參考點(diǎn)的設(shè)置狀態(tài)C——設(shè)置正反向軟限位的位置值D——激活硬限位E——連接至硬限位的外部開關(guān)

S120伺服軸的設(shè)置回零S120系統(tǒng)的回零有三種方式：直接設(shè)定參考點(diǎn)、主動回零和被動回零。1.直接設(shè)定參考點(diǎn)（SetReference）將任意位置直接設(shè)置為坐標(biāo)原點(diǎn)，一般在系統(tǒng)既無接近開關(guān)又無編碼器零脈沖（若有可以用被動回零），或者需要將軸設(shè)置為一個不同的位置時才使用該方式。該方式可通過外部信號實現(xiàn)。

S120伺服軸的設(shè)置回零2.主動回零（ActiveHoming）主動回零是指軸主動回到零點(diǎn)的位置，該方式適用于增量編碼器，絕對編碼器只需在初始化階段進(jìn)行一次編碼器校準(zhǔn)（直接設(shè)定參考點(diǎn)），以后就不必做主動回零。主動回零根據(jù)回零過程中使用的標(biāo)志位的不同分為三種方式：（1）僅用編碼器零標(biāo)志位（EncoderZeroMark）回零（2）僅用外部零標(biāo)志（ExternalZeroMask）回零（3）使用接近開關(guān)+編碼器零標(biāo)志位（Homingoutputcam+ZeroMark）回零S120伺服軸的設(shè)置回零3.被動回零（PassiveHoming/Homingonthefly）為了消除往復(fù)運(yùn)動中產(chǎn)生的誤差，提高重復(fù)定位精度，可以使用被動回零使軸在檢測到零點(diǎn)信號（需要使用外部接近開關(guān)等器件）時動態(tài)修改當(dāng)前位置為零（例如：在點(diǎn)動、執(zhí)行程序步或執(zhí)行MDI時）。如果存在誤差，意味著反饋的位置值與實際的位置值存在差異，因此執(zhí)行被動回零就相當(dāng)于進(jìn)行了一次位置同步（位置修正/補(bǔ)償）。S120伺服軸的程序步功能使用程序步（Traversingblocks）功能，S120系統(tǒng)可以自動執(zhí)行一個完整的定位程序，也可以實現(xiàn)由外部信號觸發(fā)的單步控制。A——程序步的激活B——程序步的停止條件C——設(shè)置外部信號對程序步的控制D——程序步的選擇E——打開程序步的編輯界面

S120伺服軸的MDI位置控制Directsetpointspecification/MDI（ManualDataInput）為手動數(shù)據(jù)輸入方式，使用該方式可以通過外部控制系統(tǒng)來實現(xiàn)復(fù)雜的定位程序，通過由上位機(jī)控制的連續(xù)變化的位置與速度來滿足工藝需要。A—