DL∕T 1637-2016 變電站機器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則

國家能源局發(fā)布I Ⅱ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14巡檢系統(tǒng) 25巡檢作業(yè)要求 2 37巡檢內(nèi)容 48任務(wù)規(guī)劃 9巡檢資料整理 附錄A(資料性附錄)變電站機器人巡檢系統(tǒng)定期維護標準 附錄B(資料性附錄)變電站機器人巡檢記錄單 Ⅱ本標準主要起草人：柳長安、張斌、彭向陽、1下列文件對本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文234巡檢項目聲音檢測主變壓器聲音是否異常(參照DL/T573的表3和表4):套管檢測(高壓側(cè)、中壓側(cè)、低壓側(cè)、中性點)外表是否清潔，有無明顯污垢；外表有無破損現(xiàn)象；外表有無放電痕跡；法蘭有無銹蝕；升高座是否漏油引線接頭檢測引線有無散股或斷股現(xiàn)象呼吸器檢測(本體、調(diào)壓裝置)呼吸器硅膠是否變色；呼吸器油位是否正常；呼吸器是否漏油油枕檢測氣體繼電器檢測(本體、調(diào)壓裝置)氣體繼電器是否漏油壓力釋放裝置檢測是否滲漏油：信號桿是否突出油壓感應(yīng)裝置檢測是否滲漏油濾油機檢測是否滲漏油冷卻系統(tǒng)檢測潛油泵是否滲漏油；散熱片是否滲漏油；冷卻器連接管法蘭是否滲漏油本體及外觀檢測外殼接地是否完好；器身焊接處、法蘭處或閥門是否滲漏油；5表1(續(xù))巡檢項目本體及外觀檢測器身有無過熱現(xiàn)象；紅外熱成像儀高壓電抗器聲音檢測電抗器聲響是否正常套管檢測外表是否清潔，有無明顯污垢；外表有無破損現(xiàn)象；紅外熱成像儀引線接頭檢測引線有無散股或斷股現(xiàn)象紅外熱成像儀呼吸器檢測呼吸器油位是否正常；呼吸器是否漏油氣體繼電器檢測氣體繼電器是否漏油壓力釋放裝置檢測是否滲漏油油壓感應(yīng)裝置檢測是否滲漏油冷卻系統(tǒng)檢測冷卻器連接管法蘭是否滲漏油本體及外觀檢測外觀有無裂痕；外殼接地是否完好；器身焊接處、法蘭處或閥門是否滲漏油；器身有無過熱現(xiàn)象；紅外熱成像儀電流油位檢查(油浸式)油位是否正常(充氣式)壓力表指針是否指示在綠區(qū)外絕緣檢查外表是否清潔；外表有無破損現(xiàn)象；外表有無放電痕跡；有無滲漏油情況(油浸式)紅外測溫是否正常紅外熱成像儀聲音檢測有無異響(有無電磁振動聲，放電聲等)引線接頭檢查引線有無散股或斷股現(xiàn)象紅外熱成像儀6表1(續(xù))巡檢項目電壓外表是否清潔：外表有無破損現(xiàn)象；外表有無放電痕跡：有無滲漏油情況(油浸式)紅外測溫是否正常聲音檢測有無異響(有無電磁振動聲，放電聲等)引線接頭檢查引線有無散股或斷股現(xiàn)象；電容器引線有無斷股或散股現(xiàn)象；高壓熔斷器檢查是否完好；外表是否清潔：外表有無破損現(xiàn)象；油漆是否脫落：電容器紅外測溫是否正常聲音檢測有無異響是否滲漏油；套管有無閃絡(luò)放電現(xiàn)象；紅外測溫是否正常電抗器聲音檢測接頭連接線檢測引線有無散股或斷股現(xiàn)象絕緣子檢測外表是否清潔；外表有無破損現(xiàn)象：外觀檢測表層有無脫落現(xiàn)象；本體是否變形；溫度檢測紅外測溫是否正常斷路器外表是否清潔：外表有無破損現(xiàn)象；引線接頭檢測引線有無散股或斷股現(xiàn)象7表1(續(xù))巡檢項目斷路器聲音檢測有無異響溫度檢測紅外熱像儀隔離開關(guān)紅外熱成像儀引線接頭檢查引線有無散股或斷股現(xiàn)象紅外熱成像儀連桿機構(gòu)有無脫落；外表有無破損現(xiàn)象；外觀檢查聲音檢測外絕緣檢查外表是否清潔；外表有無破損現(xiàn)象；引線接頭檢查引線有無散股或斷股現(xiàn)象紅外熱成像儀接地引下線有無松脫、銹蝕；均壓環(huán)有無銹蝕、變形；泄漏電流檢查泄漏電流監(jiān)測值是否處于正常范圍聲音檢測有無異響紅外熱像儀阻波器引線接頭檢查引線有無斷股或散股現(xiàn)象紅外熱成像儀有無閃絡(luò)放電；拉力絕緣子是否斷裂；支柱絕緣子是否斷裂；紅外熱成像儀聲音檢測聲音有無異常母線絕緣子是否斷裂、破損；外表是否清潔、有無明顯污垢導(dǎo)線檢查導(dǎo)線有無斷股8表1(續(xù))巡檢項目母線導(dǎo)線桿檢查導(dǎo)線桿是否成直線；導(dǎo)線桿是否掛有異物溫度檢測紅外測溫是否正常紅外熱成像儀各指示燈指示是否正常；箱門、柜門是否關(guān)閉電纜終端外觀防雷設(shè)施是否完好；絕緣套管是否破損巡檢原因電抗器(跳閘)隱患跟蹤巡檢電流互感隱患跟蹤巡檢并聯(lián)電容電抗器外觀結(jié)構(gòu)是否破壞或異常隱患跟蹤巡檢9表2(續(xù))巡檢原因斷路器(跳閘)電氣引線是否斷線、斷股或受損分合閘指示、相關(guān)表計指示是否正常隱患跟蹤巡檢紅外熱成像儀隔離開關(guān)閘刀觸頭受損情況，接觸是否正常分合閘指示是否正常閘刀連桿位置、狀態(tài)是否正常，有無裂紋隱患跟蹤巡檢閘刀觸頭或接頭異常放電變化情況閘刀觸頭或接頭異常發(fā)熱變化情況紅外熱成像儀電氣引線是否斷線、斷股或受損隱患跟蹤巡檢紅外熱成像儀巡檢原因各油溫計、油位計是否在允許范圍內(nèi)各引線接頭溫度是否在正常范圍內(nèi)有無異響大雪引線、變壓器頂蓋有無積雪；本體及各引線上有無雜物、飄掛物；附近有無易被風(fēng)吹動飛起的雜物；引線擺動是否在容許范圍內(nèi)；表3(續(xù))巡檢原因雷雨后變壓器各側(cè)避雷器計數(shù)器是否動作；各側(cè)套管有無破損、裂紋及放電痕跡；引線有無脫落和放電痕跡冰雹后引線有無斷股；大霧、“毛毛”雨、高壓電抗器各油溫計、油位計是否在允許范圍內(nèi)各引線接頭溫度是否在正常范圍內(nèi)大雪本體及各引線上有無雜物、飄掛物；附近有無易被風(fēng)吹動飛起的雜物；引線擺動是否在容許范圍內(nèi)冰雹后引線有無斷股；大霧、“毛毛”雨、雷雨后套管有無破損、裂紋及放電痕跡；引線有無脫落和放電痕跡各油溫計、油位計是否在允許范圍內(nèi)；電容器大雪有無斷線冰雹后引線有無斷股；大霧、“毛毛”雨、雷雨后電容器投切或異常(如鐵磁諧振)消除后有無異響表3(續(xù))巡檢原因電抗器大雪設(shè)備和導(dǎo)線上有無飄掛物；冰雹后本體有無傾斜變形、引線有無斷股；大霧、“毛毛”雨、雷雨后斷路器有無異響大雪引線有無積雪：引線上有無飄掛物：附近有無易被風(fēng)吹動飛起的雜物；引線擺動是否在容許范圍內(nèi)雷雨后外絕緣有無破損、裂紋及放電痕跡；引線有無脫落和放電痕跡冰雹后引線有無斷股：大霧、“毛毛”雨、大雪本體有無結(jié)冰、凝凍、冰雪融化情況：引線上有無飄掛物：附近有無易被風(fēng)吹動飛起的雜物；引線擺動是否在容許范圍內(nèi)大霧、“毛毛”雨、冰雹后引線有無斷股；開關(guān)操作后避雷器放電計數(shù)器動作是否正常；避雷器瓷套與計數(shù)器有無損壞；有無異響大雪引線有無積雪：巡檢原因母線、引線上有無飄掛物；引線擺動是否在容許范圍內(nèi)雷雨后冰雹后引線有無斷股：8任務(wù)規(guī)劃8.1.1作業(yè)人員事先根據(jù)機器人巡檢計劃進行巡檢任務(wù)規(guī)劃，巡檢機器人按照任務(wù)規(guī)劃自動執(zhí)行變電8.1.2機器人巡檢任務(wù)規(guī)劃應(yīng)包括巡檢區(qū)域、巡檢路徑、巡檢任務(wù)點、巡檢設(shè)備、巡檢項目、巡檢內(nèi)8.2巡檢任務(wù)點8.2.1巡檢任務(wù)點的布設(shè)包括確定拍攝地點、拍攝角度、視場范圍、拍攝數(shù)量等，確保巡檢設(shè)備本體8.2.2不同變電站、不同電壓等級設(shè)備外觀結(jié)構(gòu)及尺寸存在差異，巡檢任務(wù)點應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場實際情況確定。以交流500kV變電站為例，巡檢任務(wù)點一般布設(shè)原則如表4。11121清晰看清油位，讀取數(shù)數(shù)據(jù)誤差在±5%內(nèi)21主變壓器低壓套管IA(B、C)相2表4(續(xù))2主變壓器低壓套管油位I-1A(B、C)相112號區(qū)分1主變壓器油面溫度計1A(B、C)相1準確識別儀表數(shù)字，讀取數(shù)據(jù)誤差在±5%內(nèi)主變壓器油面溫度計2A(B、C)相主變壓器本體X號潛油泵A(B、C)相4主變壓器本體X號油流指示計A(B、C)相411111母線I段過渡母線2I段過渡母線絕緣子4每組絕緣子一張照片I段過渡母線跨接部分I段母線2I段母線絕緣子5每組絕緣子一張照片I段母線跨接部分Ⅱ段過渡母線2Ⅱ段過渡母線絕緣子4每組絕緣子一張照片Ⅱ段過渡母線跨接部分Ⅱ段母線2Ⅱ段母線絕緣子5每組絕緣子一張照片Ⅱ段母線跨接部分表4(續(xù))電壓電壓互感器本體A(B、C)相1內(nèi)容包含測溫和油位指示電壓互感器絕緣子2電壓互感器熔斷器2分別從兩個方向取景，將電壓互感器熔斷器三相電流電流互感器本體1電流互感器支柱絕緣子2緣子包含在一個場景圖片中斷路器斷路器分合閘指示1準確識別分合閘斷路器SF?壓力表1斷路器本體2分別從兩個方向取景，取景內(nèi)容包含斷路器上、下端接線板到整個絕緣子站用站用變壓器本體高壓側(cè)1的全覆蓋站用變壓器本體低壓側(cè)1的全覆蓋111準確識別儀表數(shù)字，讀取的數(shù)據(jù)誤差在±5%內(nèi)1111隔離開關(guān)閘刀本體2接地閘刀1電容器電容器組本體4電容器電流互感器油位指示3電容器串聯(lián)電抗器3電抗器電抗器本體2電抗器中性點12從兩個方向進行取景，取景內(nèi)容包含避雷器各相3值公用部分各1根據(jù)其連接設(shè)備進行命名，歸屬連接設(shè)備的間隔中表4(續(xù))公用部分引線接頭各1母線I母線2I母線跨接部分I母線絕緣子7每組絕緣子一張照片Ⅱ母線4Ⅱ母線跨接部分Ⅱ母線絕緣子每組絕緣子一張照片2Ⅱ母線跨接部分Ⅱ母線絕緣子7每組絕緣子一張照片斷路器斷路器分合閘指示斷路器儲能指示斷路器SF?壓力表斷路器本體A(B、C)相2隔離開關(guān)閘刀本體A(B、C)相2閘刀絕緣子A(B、C)相212絕緣子)電壓電壓互感器本體A(B、C)相2內(nèi)容包含測溫和油位指示電壓互感器絕緣子2電流電流互感器本體A(B、C)相2電流互感器絕緣子A(B、C)相2緣子包含在一個場景圖片中23母線I母線4I母線跨接部分I母線絕緣子7每組絕緣子一張照片表4(續(xù))母線Ⅱ母線4Ⅱ母線跨接部分Ⅱ母線絕緣子7每組絕緣子一張照片斷路器斷路器本體斷口部分2由于500kV斷路器較高，因此分為斷路器端口斷路器本體絕緣子部分2斷路器分合閘指示A(B、C)相1準確識別分合閘斷路器液壓表A(B、C)相1斷路器SF?壓力表A(B、C)相1隔離開關(guān)閘刀本體A(B、C)相1尾閘刀絕緣子A(B、C)相212(或無絕緣子)電壓電壓互感器本體A(B、C)相1內(nèi)容包含測溫和油位指示電壓互感器絕緣子A(B、C)相2電流電流互感器本體A(B、C)相1電流互感器絕緣子A(B、C)相2緣子包含在一個場景圖片中21值高壓電抗器高壓電抗器本體高壓側(cè)1高壓電抗器本體低壓側(cè)1高壓電抗器油枕A(B、C)相1高壓電抗器高壓側(cè)套管本體A(B、C)相2體高壓電抗器高壓側(cè)套管油位A(B、C)相1清晰看清油位，讀取數(shù)數(shù)據(jù)誤差在在±5%內(nèi)高壓電抗器低壓側(cè)套管本體A(B、C)相2體高壓電抗器低壓側(cè)套管油位A(B、C)相1清晰看清油位，讀取數(shù)數(shù)據(jù)誤差在±5%內(nèi)高壓電抗器油面溫度計A(B、C)相1表4(續(xù))高壓電抗器高壓電抗器相繞組溫度計A(B、C)相1高壓電抗器呼吸器A(B、C)相1高壓電抗器瓦斯繼電器A(B、C)相1高壓電抗器取氣盒A(B、C)相1中性點電抗器中性點電抗器本體高壓側(cè)1中性點電抗器本體低壓側(cè)1中性點電抗器油枕1中性點電抗器套管本體1中性點電抗器套管油位1中性點電抗器油面溫度計1中性點電抗器呼吸器1中性點電抗器瓦斯繼電器1中性點電抗器取氣盒1公用部分1引線接頭19巡檢資料整理檢查維護項目123零部件匹配良好、連接可靠，各螺栓無松動4冷卻風(fēng)扇56云臺789紅外熱成像儀急停開關(guān)急停開關(guān)及緊急停止功能正常電池電壓聲音采集裝置功能正常，錄音穩(wěn)定、可靠定位功能定位功能正常，定位誤差在規(guī)定范圍內(nèi)后臺1外觀結(jié)構(gòu)234實時數(shù)據(jù)顯示、存儲、查詢及機器人自主、手控功能正常56定位與狀態(tài)顯示電子地圖中機器人定位準確，機器人狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示正常1導(dǎo)航軌道導(dǎo)航軌道無斷裂、破損、消磁、松動、移位現(xiàn)象2定位檢測點機器人定位檢測點無損壞現(xiàn)象，無妨礙機器3機器人與設(shè)備之間無妨礙觀測的遮擋物，機器人視野不受限制4檢查維護項目1外觀結(jié)構(gòu)無破損，防雨、防風(fēng)、防潮措施良好，干凈整潔、無雜物堆積2溫、濕度室內(nèi)溫、濕度參數(shù)符合機器人環(huán)境要求，空調(diào)功能正常3卷簾門自動、手動開啟關(guān)閉功能正常，限位開關(guān)信號正常4照明室內(nèi)照明開、關(guān)正常5充電箱充電箱電壓、電流顯示屏及電源指示燈正常6自主充電裝置自主充電座電極銅片無松動、氧化、磨損、破裂、水漬等現(xiàn)象7自主充電座電源線無老化、破裂等現(xiàn)象，連接良好8輔助1無線通信信號2小型氣象站3固定式可見光、4表A.2專業(yè)維護項目和標準檢查維護項目1外殼密封良好，無受潮、進水現(xiàn)象；零部件匹配良好、連接可靠，各螺栓無松動23電器組件電器組件工作正常45云臺6無嚴重磨損、老化現(xiàn)象，無凸包、漏氣現(xiàn)象，可正常使用789紅外熱成像儀電池組件充電容量、電壓、電流、損耗正常本體充電機構(gòu)后臺1檢查在任務(wù)點能否準確2系統(tǒng)是否運行正常3表A.2(續(xù))檢查維護項目后臺4誤差，進行誤差修正5新增變電站任務(wù)點根據(jù)需要，增加巡檢任務(wù)點6升級、補丁修補1磁力線1室內(nèi)電氣設(shè)備狀態(tài)室內(nèi)電氣設(shè)備使用正常2聯(lián)動