GB-T 43947-2024 低速線控底盤使用技術(shù)要求

ICS43.020CCST20中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T43947—2024低速線控底盤通用技術(shù)要求Generaltechnicalrequirementsforchassis-by-wireoflowspeedautomatedvehicle2024-04-25發(fā)布2024-11-01實施國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會ⅠGB/T43947—2024前言 Ⅲ1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14一般要求 34.1設(shè)計及制造要求 34.2急停裝置 34.3碰撞保護(hù) 34.4操縱裝置 34.5防水等級及觸電保護(hù) 34.6照明及信號 44.7產(chǎn)品使用說明書 44.8標(biāo)識標(biāo)牌 45通用技術(shù)要求 55.1通過性要求 55.2直線行駛穩(wěn)定性 55.3環(huán)境適應(yīng)性要求 55.4功能安全基本要求 55.5信息安全要求 65.6電磁兼容性能要求 65.7故障處理要求 65.8電源和電氣系統(tǒng) 75.9通信與接口 76線控系統(tǒng)要求 86.1線控驅(qū)動系統(tǒng) 86.2線控制動系統(tǒng) 96.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 107試驗方法 107.1試驗場地要求 107.2直線行駛穩(wěn)定性試驗 107.3行車制動試驗 117.4減速丘通過性試驗 117.5坡道試驗 127.6整車防水 12參考文獻(xiàn) 14ⅢGB/T43947—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由全國四輪全地形車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC344)提出并歸口。本文件起草單位:同濟(jì)大學(xué)、上海機動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海濟(jì)馭科技有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、上海易咖智車科技有限公司、酷哇科技有限公司、重慶隆鑫機車有限公司、上海同馭汽車科技有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、天津德科智控股份有限公司、上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺有限公司、慈溪市長三角智能新能源汽車雙創(chuàng)產(chǎn)業(yè)化中心、云動(上海)汽車技術(shù)有限公司、中國生產(chǎn)力促進(jìn)中心協(xié)會、湖南大學(xué)蘇州研究院、長沙行深智能科技有限公司、北京三快在線科技有限公司、江西同鈴汽車科技有限公司、上海同星智能科技有限公司、清水灣(深圳)自動駕駛智能研究中心(有限合伙)、長淮智駕(淮安)汽車科技有限公司、南京經(jīng)緯達(dá)汽車科技有限公司、深圳一清創(chuàng)新科技有限公司、上海交通大學(xué)、東南大學(xué)、蘇州安鹿智能科技有限公司、同濟(jì)汽車設(shè)計研究院有限公司、白犀牛智達(dá)(北京)科技有限公司、上海西井科技股份有限公司、上海復(fù)運智能科技有限公司、上汽通用五菱汽車股份有限公司、華東交通大學(xué)、吉林大學(xué)、上海致控驅(qū)動技術(shù)有限公司、南昌智能新能源汽車研究院。1GB/T43947—2024低速線控底盤通用技術(shù)要求1范圍本文件規(guī)定了低速線控底盤的技術(shù)要求、線控系統(tǒng)要求和試驗方法。本文件適用于最高車速不超過25km/h的純電動非道路無人駕駛專用車所使用的低速線控底盤。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB16735道路車輛車輛識別代號(VIN)GB18384—2020電動汽車安全要求GB/T18385電動汽車動力性能試驗方法GB/T18387電動車輛的電磁場發(fā)射強度的限值和測量方法GB/T20234.1電動汽車傳導(dǎo)充電用連接裝置第1部分:通用要求GB24943三輪汽車和低速貨車用安全標(biāo)志GB/T25978道路車輛標(biāo)牌和標(biāo)簽GB/T31486電動汽車用動力蓄電池電性能要求及試驗方法GB32087輕型汽車牽引裝置GB/T34589道路車輛診斷連接器GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法GB/T36048乘用車CAN總線物理層技術(shù)要求GB38031電動汽車用動力蓄電池安全要求GB/T38661—2020電動汽車用電池管理系統(tǒng)技術(shù)條件GB/T40032—2021電動汽車換電安全要求3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。裝備有駕駛自動化系統(tǒng)和專用自動控制配套裝置,具有無駕駛艙的結(jié)構(gòu)特征,用于配送、運輸、零售、巡邏、清掃等特定場景的專用作業(yè)車輛。3.2線控底盤chassis-by-wire由線控驅(qū)動系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等多個系統(tǒng)組成的以電信號控制的形式,經(jīng)操縱裝置或駕駛自動化系統(tǒng)操控駕駛,有一定承載能力的底盤。2GB/T43947—2024注:操縱裝置包括人工操縱裝置和遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng),人工操縱裝置指具有鎖止和解鎖功能的遙控器。3.3線控驅(qū)動系統(tǒng)drive-by-wiresystem使用電子線路和通信傳輸?shù)染€控技術(shù),接收駕駛自動化系統(tǒng)或操縱裝置指令,對低速線控底盤進(jìn)行驅(qū)動控制的系統(tǒng)。3.4線控制動系統(tǒng)brake-by-wiresystem使用電子線路和通信傳輸?shù)染€控技術(shù),接收駕駛自動化系統(tǒng)或操縱裝置指令,對低速線控底盤進(jìn)行制動控制的系統(tǒng)。3.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)steer-by-wiresystem使用電子線路和通信傳輸?shù)染€控技術(shù),接收駕駛自動化系統(tǒng)或操縱裝置指令,對低速線控底盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的系統(tǒng)。3.6響應(yīng)時間responsetime從駕駛自動化系統(tǒng)或操縱裝置發(fā)出指令的時刻,與執(zhí)行器響應(yīng)指令開始執(zhí)行且實際值開始產(chǎn)生變化的時刻之間的差值。3.7線控驅(qū)動系統(tǒng)/線控制動系統(tǒng)/線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)動作過程中實際值與目標(biāo)值的最大差值。3.8穩(wěn)態(tài)誤差steady-stateerror線控驅(qū)動系統(tǒng)/線控制動系統(tǒng)/線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)動作過程中期望的目標(biāo)值與實際的穩(wěn)態(tài)輸出量的差值。3.9用于人為或自動觸發(fā),使線控底盤立即停車并保持靜止?fàn)顟B(tài),直至復(fù)位的控制裝置。事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)eventdatarecordersystem;EDR由一個或多個模塊構(gòu)成,具有監(jiān)測、采集并記錄各類事件發(fā)生前、發(fā)生時和發(fā)生后車輛數(shù)據(jù)功能的裝置或系統(tǒng)。[來源:GB39732—2020,3.2,有修改]最高車速maximumdrivingspeed搭載線控底盤的車輛在其設(shè)計運行條件下能夠運行的最高速度。最高車速估計值estimatedmaximumspeed生產(chǎn)底盤的制造商提出估算的線控底盤在其設(shè)計運行條件下能夠運行的最高速度?？蛰dnoload在底盤能夠正常行使的情況下,除必須安裝的設(shè)備外,無任何外加結(jié)構(gòu)的狀態(tài)。3GB/T43947—2024注:設(shè)備包括底盤框架、驅(qū)動系統(tǒng)、行使系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)。滿載fullload根據(jù)應(yīng)用場景,在底盤空載基礎(chǔ)上加裝其他結(jié)構(gòu),并裝滿貨物時的總質(zhì)量。注:裝載總質(zhì)量不大于底盤最大允許總質(zhì)量。在線升級over-the-air;OTA通過無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪h(yuǎn)程軟件升級,能夠使車輛實現(xiàn)現(xiàn)有功能的優(yōu)化或增加新功能。4一般要求4.1設(shè)計及制造要求4.1.1低速線控底盤的設(shè)計、制造應(yīng)保證其安全運行。在按產(chǎn)品使用說明書正常操作和維護(hù)保養(yǎng)時不應(yīng)存在不合理的危險。4.1.2低速線控底盤所采用的零部件應(yīng)符合相應(yīng)國家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定,并按經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的產(chǎn)品圖樣和技術(shù)文件制造。4.1.3低速線控底盤應(yīng)在其前部至少固定或安裝一個牽引裝置,牽引裝置應(yīng)符合GB32087的技術(shù)要求。4.2急停裝置4.2.1低速線控底盤應(yīng)具備急停裝置或急停裝置驅(qū)動接口,急停裝置觸發(fā)的信號應(yīng)能在EDR中存儲或者上傳到車輛平臺。4.2.2急停裝置應(yīng)安裝于醒目且便于操作的位置。4.2.3急停裝置應(yīng)優(yōu)先于低速線控底盤的其他控制裝置。4.2.4急停裝置應(yīng)是開/關(guān)(ON/OFF)類或自動復(fù)位類的裝置。4.2.5急停裝置應(yīng)采用人工復(fù)位或遠(yuǎn)程操控自動復(fù)位。4.2.6緊急停車輸出信號在撤除低速線控底盤動力后應(yīng)一直有效。4.3碰撞保護(hù)低速線控底盤應(yīng)支持安裝碰撞保護(hù)裝置,在碰撞障礙物時應(yīng)能緊急制動,其觸發(fā)力應(yīng)不大于50N。經(jīng)人工確認(rèn),應(yīng)采用手動或遠(yuǎn)程解除急停狀態(tài)。在整個碰撞的前后過程,相關(guān)的碰撞信息應(yīng)能在EDR中存儲或者上傳至車輛平臺。4.4操縱裝置4.4.1低速線控底盤使用人工操縱裝置時,其遙控距離應(yīng)不大于50m,若超出50m,人工操縱裝置應(yīng)發(fā)出報警信號。操縱指令從發(fā)出到底盤開始執(zhí)行相應(yīng)操作,響應(yīng)時間應(yīng)不超過100ms;操縱指令丟失時,低速線控底盤應(yīng)能立即停車并保持靜態(tài)駐車。4.4.2當(dāng)?shù)退倬€控底盤處于“可行駛模式”,且遙控器超過1min未操作情況下,遙控器應(yīng)解鎖后才能正常操縱低速線控底盤。4.4.3低速線控底盤超出遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)的規(guī)劃控制范圍后,遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出報警信號,低速線控底盤應(yīng)能立即停車并保持靜態(tài)駐車。4.5防水等級及觸電保護(hù)4.5.1低速線控底盤中構(gòu)成危險因素的電氣部件應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼,在正常運行期間或停駛4GB/T43947—2024期間,應(yīng)采用工具才能卸下或打開。4.5.2按GB18384—2020中規(guī)定的B級電壓,零部件防水等級要求依據(jù)整車滿載時的安裝區(qū)域而定,各區(qū)域內(nèi)部件防護(hù)等級應(yīng)滿足GB/T4208相關(guān)規(guī)定,具體要求如下:a)電池及電氣艙,防護(hù)等級不低于IPX3;b)低速線控底盤下方有遮擋的高壓部件,防護(hù)等級不低于IPX4;c)低速線控底盤下方無遮擋的高壓部件,防護(hù)等級不低于IPX7。4.5.3應(yīng)按照7.6的試驗方法進(jìn)行模擬清洗和模擬涉水試驗,每次試驗后,在低速線控底盤仍是潮濕的情況下,應(yīng)按照GB18384—2020中6.2.1規(guī)定的試驗方法進(jìn)行絕緣電阻測量,絕緣電阻應(yīng)滿足GB18384—4.6照明及信號4.6.1照明和光信號裝置4.6.1.1低速線控底盤應(yīng)具備安裝發(fā)出照明及光信號裝置的接口。4.6.1.2關(guān)鍵燈具應(yīng)具備自檢功能,支持開關(guān)狀態(tài)上傳及指令控制。注:關(guān)鍵燈具包括前照燈、轉(zhuǎn)向燈、制動燈、倒車燈、警示燈。4.6.2聲音信號低速線控底盤應(yīng)具備安裝發(fā)出聲音信號裝置的接口。4.7產(chǎn)品使用說明書4.7.1低速線控底盤使用說明書應(yīng)明確給出產(chǎn)品用途和適用范圍,并根據(jù)產(chǎn)品的特點和需要給出主要的安全措施。4.7.2低速線控底盤使用說明書應(yīng)對涉及安全方面的內(nèi)容給出安全警示。4.7.3低速線控底盤使用說明書應(yīng)包括以下使用安全及事故處理方面的內(nèi)容:a)安全保護(hù)裝置及注意事項;b)出現(xiàn)故障時的處理程序和方法;c)發(fā)生突發(fā)事件時的應(yīng)急處理措施。4.7.4低速線控底盤使用說明書應(yīng)包括以下保養(yǎng)、維修方面的內(nèi)容:b)運行時的維護(hù)、保養(yǎng);c)檢修周期;d)正常維修程序;e)長期停用時的維護(hù)、保養(yǎng)。4.8標(biāo)識標(biāo)牌4.8.1警告性文字低速線控底盤應(yīng)設(shè)置警告性文字和安全事項提醒標(biāo)志,安全標(biāo)志應(yīng)符合GB24943的要求。4.8.2產(chǎn)品標(biāo)牌4.8.2.1低速線控底盤應(yīng)有產(chǎn)品標(biāo)牌并可靠固定在可視位置,標(biāo)牌內(nèi)容包括但不限于:識別代號、生產(chǎn)5GB/T43947—20244.8.2.2低速線控底盤產(chǎn)品標(biāo)牌的性能應(yīng)符合GB/T25978相關(guān)要求。4.8.3底盤識別代號低速線控底盤應(yīng)具有唯一的底盤識別代號、驅(qū)動電機生產(chǎn)序列號、動力電池生產(chǎn)序列號,內(nèi)容和構(gòu)成應(yīng)滿足GB16735中的相關(guān)規(guī)定,底盤識別代號應(yīng)打刻在車架外側(cè)可見部位,且記載的特征信息不準(zhǔn)許篡改,不準(zhǔn)許被市場上可獲取的工具讀取。5通用技術(shù)要求5.1通過性要求5.1.1低速線控底盤應(yīng)按照設(shè)計要求通過某些特定地形(如垂直障礙物、水平壕溝、涉水池等)。5.1.2低速線控底盤在非加速工況下,無論空載或負(fù)載狀態(tài),均應(yīng)按照7.4的方法進(jìn)行試驗,低速線控底盤能夠勻速通過高度5cm、寬度30cm的減速帶。5.2直線行駛穩(wěn)定性低速線控底盤應(yīng)按7.2的方法進(jìn)行試驗,側(cè)向跑偏距離小于2m。5.3環(huán)境適應(yīng)性要求5.3.1低速線控底盤在表1給出的環(huán)境條件下使用、運輸和貯存時應(yīng)保持正常。5.3.2需在特殊環(huán)境工作的低速線控底盤,其環(huán)境條件由用戶另行規(guī)定。表1低速線控底盤工作條件和貯存條件環(huán)境條件工作條件貯存條件環(huán)境溫度-20℃~55℃-25℃~55℃相對濕度≤50%(40℃),≤90%(20℃)≤95%(40℃)大氣壓力86kPa~106kPa5.4功能安全基本要求5.4.1低速線控底盤各安全相關(guān)系統(tǒng)的功能設(shè)計應(yīng)滿足以下總體要求。a)具備相應(yīng)的文件來說明底盤的功能概念、內(nèi)外部接口、潛在的失效風(fēng)險及安全措施,提供功能描述清單。b)證明底盤設(shè)計時已進(jìn)行安全分析以識別潛在失效來源,并應(yīng)用于相關(guān)領(lǐng)域的工程實踐中。c)為支持驗證措施,說明如何對底盤正常運行和失效模式下的工作狀態(tài)進(jìn)行檢查。d)定義底盤相關(guān)項的范圍,明確屬于相關(guān)項中的系統(tǒng)和要素,并識別與其存在交互關(guān)系的外部系統(tǒng)或要素。提供示意圖(模塊圖)說明相關(guān)項的架構(gòu)及內(nèi)外部接口,在示意圖中以序號標(biāo)明相關(guān)項組件、外部接口系統(tǒng)、內(nèi)外部接口通道,并提供明細(xì)清單(包括硬件和軟件的版本號),說明各組件、系統(tǒng)和接口的功能。5.4.2低速線控底盤的安全相關(guān)系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)應(yīng)用場景進(jìn)行功能安全風(fēng)險分析,風(fēng)險分析如下:a)結(jié)合安全相關(guān)系統(tǒng)的全部核心功能對危險事件發(fā)生的可能性進(jìn)行分析;b)根據(jù)危險事件發(fā)生的潛在風(fēng)險給出功能安全完整性等級評價;c)涵蓋非故障條件下的安全風(fēng)險;6GB/T43947—2024d)底盤與車輛其他系統(tǒng)的交互;e)以智能線控底盤系統(tǒng)為相關(guān)項開展典型危害的危害分析和風(fēng)險評估(HARA),并確定危害事件的汽車安全完整性等級(ASIL)等級,根據(jù)安全相關(guān)系統(tǒng)的風(fēng)險等級制定相應(yīng)的安全目標(biāo)。5.4.3低速線控底盤各安全相關(guān)系統(tǒng)的功能設(shè)計應(yīng)滿足以下安全目標(biāo):a)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)安全且合理地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù),不對交通參與者造成不合理的安全風(fēng)險,并確保遵守交通規(guī)則;行,底盤相關(guān)危害的功能安全要求至少包含表2中列出的要求。表2底盤電子電氣系統(tǒng)相關(guān)危害的安全要求序號危害安全目標(biāo)1非預(yù)期的側(cè)向運動底盤非預(yù)期的側(cè)向運動應(yīng)滿足其非預(yù)期側(cè)向運動的安全度量2非預(yù)期地失去側(cè)向運動控制應(yīng)確保駕駛自動化系統(tǒng)/操縱裝置對底盤側(cè)向運動的控制能力,相應(yīng)的操縱力應(yīng)滿足非預(yù)期失去側(cè)向運動控制的安全度量3非預(yù)期的縱向運動底盤非預(yù)期的縱向運動應(yīng)滿足其非預(yù)期縱向運動的安全度量4非預(yù)期地失去縱向運動控制應(yīng)確保駕駛自動化系統(tǒng)/操縱裝置對底盤縱向運動的控制能力,相應(yīng)的操縱力應(yīng)滿足非預(yù)期失去縱向運動控制的安全度量5.4.4線控底盤的安全相關(guān)系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)功能安全分析的結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的驗證措施,驗證措施如下:a)執(zhí)行非故障狀態(tài)下的功能試驗,作為確定系統(tǒng)正常運行的方法;b)通過向底盤組件施加相應(yīng)的信號來模擬組件內(nèi)部故障的影響,以檢查底盤在單個組件失效時的反應(yīng);c)保留功能安全風(fēng)險分析及相應(yīng)的功能安全驗證措施的文檔記錄。5.4.5線控底盤在運行過程中,各安全相關(guān)系統(tǒng)應(yīng)能通過控制器局域網(wǎng)總線(CAN)網(wǎng)絡(luò)或無線網(wǎng)絡(luò)實時上傳運行狀態(tài)信息:a)運行模式信息;b)傳感器、燈光等非運動執(zhí)行部件功能是否正常,及故障信息;c)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、電池系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等部件狀態(tài)及故障信息。5.5信息安全要求5.5.1低速線控底盤應(yīng)具備保障電子系統(tǒng)、組件和功能免受網(wǎng)絡(luò)威脅的技術(shù)措施,具備身份驗證、數(shù)據(jù)加密安全管理,確保數(shù)據(jù)采集、處理、交換等信息不被非法獲取和篡改。5.5.2低速線控底盤若具備軟件升級功能,應(yīng)保障數(shù)據(jù)升級的安全性及可靠性。5.5.3低速線控底盤應(yīng)配備能記錄碰撞等特定事故發(fā)生時的底盤行駛速度、制動狀態(tài)等數(shù)據(jù)的EDR。5.6電磁兼容性能要求低速線控底盤電磁兼容要求和試驗方法應(yīng)符合GB34660和GB/T18387的規(guī)定。5.7故障處理要求5.7.1低速線控底盤應(yīng)能對故障分級處理,至少包含警告、限功率(限速)、停車的功能處理。5.7.2低速線控底盤故障修復(fù)后,應(yīng)能支持復(fù)位相關(guān)的操作以解除行車限制。對于會導(dǎo)致低速線控底盤無法自動行進(jìn)的故障,如該類故障對底盤控制器影響較小且無法在第一時間修復(fù)時,應(yīng)提供對應(yīng)的故7GB/T43947—2024障旁路功能,以便對其進(jìn)行臨時性維護(hù)和挪車處理。5.8電源和電氣系統(tǒng)5.8.1基本電性能5.8.1.1低速線控底盤的動力蓄電池電池包或系統(tǒng)安全要求應(yīng)符合GB38031的相關(guān)要求,其電性能應(yīng)符合GB/T31486的相關(guān)要求,充電接口應(yīng)符合GB/T20234.1的相關(guān)要求。5.8.1.2低速線控底盤若采用換電方式,應(yīng)按照GB/T40032—2021中4.2.1的要求運行15000km,且按照GB/T40032—2021中4.2.2的要求進(jìn)行卡扣式換電操作5000次和螺栓式換電操作1500次后,再按照GB/T40032—2021中4.2.3的要求進(jìn)行模擬清洗/涉水試驗;試驗結(jié)束后,不應(yīng)出現(xiàn)如下失效模式:a)因接口和機構(gòu)問題無法換電;b)接口和機構(gòu)因換電損壞;c)車體變形/電池箱松動;d)換電機構(gòu)零件松動或脫落;e)密封損壞或漏水漏液;f)接口和機構(gòu)在行車中出現(xiàn)故障。5.8.1.3低速線控底盤涉及CAN通信的線路應(yīng)符合GB/T36048中CAN總線物理層技術(shù)的相關(guān)要求。5.8.2電池管理低速線控底盤的電池管理應(yīng)滿足GB/T38661—2020中5.3的相關(guān)要求。5.8.3電壓報警為確保控制系統(tǒng)工作正常,當(dāng)供電系統(tǒng)電壓不符合工作電壓要求時,低速線控底盤應(yīng)采集該信息并上傳控制系統(tǒng)。5.9通信與接口5.9.1通信接口低速線控底盤應(yīng)配置開放的API接口和CAN通信接口。5.9.2通信協(xié)議低速線控底盤應(yīng)配置與駕駛自動化系統(tǒng)或其他操縱裝置通信的標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議與接口,支持CAN2.0A和CAN2.0B通信協(xié)議。5.9.3通信協(xié)議內(nèi)容低速線控底盤通信協(xié)議應(yīng)能確保底盤與駕駛自動化系統(tǒng)或其他操縱裝置實現(xiàn)通信,低速線控底盤通信協(xié)議應(yīng)至少定義以下信息:a)基本信息:擋位、荷電狀態(tài)(SOC)、故障信息、車速、輪速、縱向加速度(如配備)、側(cè)向加速度(如配備)、橫擺角速度(如配備)、胎壓、里程;b)底盤運行狀態(tài):就緒或者未就緒狀態(tài);c)控制模式:遙控、自動駕駛、無控制;d)自動駕駛接管請求信息;8GB/T43947—2024e)驅(qū)動信息:電機轉(zhuǎn)速、電機扭矩;f)制動信息:制動扭矩或制動壓力、開度指令、反饋的制動扭矩或制動壓力、制動開度實際值、駐車指令、駐車狀態(tài)值、冗余制動狀態(tài)(如配備);g)轉(zhuǎn)向信息:目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度、輪端轉(zhuǎn)角(如配備)、轉(zhuǎn)向扭矩值、電機轉(zhuǎn)速、電機電流、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障狀態(tài)。5.9.4診斷接口低速線控底盤應(yīng)配置相應(yīng)的故障診斷接口,其接口定義應(yīng)滿足GB/T34589的相關(guān)要求。5.9.5在線升級(OTA)功能如果低速線控底盤具備OTA功能,應(yīng)在非工作狀態(tài)下支持后臺OTA。進(jìn)行OTA時低速線控底盤端和云端服務(wù)器之間應(yīng)采用雙向認(rèn)證機制,升級包的數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)采取加密措施,在升級不成功的情況下,應(yīng)自動回溯到前一版本。OTA過程,在云端應(yīng)有詳細(xì)的日志記錄,在低速線控底盤端應(yīng)有詳細(xì)的版本信息。6線控系統(tǒng)要求6.1線控驅(qū)動系統(tǒng)6.1.1動力性能低速線控底盤動力性能應(yīng)滿足以下要求:a)最高車速按照GB/T18385規(guī)定的試驗方法進(jìn)行30min最高車速試驗,低速線控底盤速度符合30min最高車速估計值±5%的要求,如果試驗中低速線控底盤速度達(dá)不到30min最高車速估計值的95%,試驗重做;b)低速線控底盤加速性能應(yīng)滿足應(yīng)用場景的需求。6.1.2驅(qū)動控制方式低速線控底盤驅(qū)動系統(tǒng)應(yīng)具備油門、扭矩、加速度、速度控制中的一種及以上控制方式。6.1.3驅(qū)動控制接口低速線控底盤驅(qū)動系統(tǒng)控制接口應(yīng)滿足以下要求:a)當(dāng)使用油門控制接口時,低速線控底盤響應(yīng)目標(biāo)油門開度值;b)當(dāng)使用扭矩控制接口時,低速線控底盤響應(yīng)目標(biāo)扭矩值;c)當(dāng)使用加速度控制接口時,低速線控底盤響應(yīng)目標(biāo)加速度值;d)當(dāng)使用速度控制接口時,低速線控底盤響應(yīng)目標(biāo)車速值。6.1.4驅(qū)動控制響應(yīng)能力低速線控底盤驅(qū)動系統(tǒng)響應(yīng)能力應(yīng)滿足以下要求:a)當(dāng)使用油門控制方式時,0%~100%油門開度階躍響應(yīng)時間不大于100ms,最大超調(diào)量不大于10%,穩(wěn)態(tài)誤差不大于5%;b)當(dāng)使用扭矩控制方式時,扭矩階躍響應(yīng)時間不大于200ms,最大超調(diào)量不大于10%,穩(wěn)態(tài)誤差不大于5%;c)當(dāng)使用加速度控制方式時,加速度階躍響應(yīng)時間不大于250ms,最大超調(diào)量不大于10%,穩(wěn)態(tài)9GB/T43947—2024誤差不大于5%;d)當(dāng)使用速度控制方式時,速度階躍響應(yīng)時間不大于300ms,最大超調(diào)量不大于10%或1km/h,穩(wěn)態(tài)誤差不大于5%或0.5km/h。6.1.5爬坡能力低速線控底盤驅(qū)動系統(tǒng)爬坡能力應(yīng)滿足以下要求:a)滿載時,其爬坡度應(yīng)不小于20%,爬坡過程中車輛不發(fā)生停車或者后溜現(xiàn)象;b)滿載時,滿足20%坡道起步功能。6.2線控制動系統(tǒng)6.2.1總體要求低速線控底盤應(yīng)具備滿足性能要求的行車制動系統(tǒng)和駐車制動系統(tǒng),低速線控底盤制動時應(yīng)不發(fā)生跑偏、側(cè)滑以及失去轉(zhuǎn)向。6.2.2行車制動低速線控底盤在符合表3規(guī)定的條件下按照7.3試驗方法進(jìn)行行車制動道路試驗,其性能應(yīng)滿足公式(1)的要求:S≤0.1×v0+0.006×v02…………(1)式中:S—制動距離,單位為米(m);v0—制動初始速度,單位為千米每小時(km/h)。表3低速線控底盤行車制動試驗條件車寬m試驗通道最小寬度m<2.52.5≥2.5車寬+0.56.2.3駐車制動6.2.3.1低速線控底盤的駐車制動裝置應(yīng)能保證搭載了該底盤的車輛,在空載/滿載狀態(tài)下,在輪胎與路面間的附著系數(shù)不小于0.7、坡度20%的坡道上(正、反兩個方向)能保持固定不動,時長不少于5min。6.2.3.2低速線控底盤的駐車制動應(yīng)具有工作狀態(tài)反饋功能和駐車制動信號接口。6.2.4制動接口6.2.4.1低速線控底盤應(yīng)提供制動壓力或減速度控制接口,以支持不同載荷下制動系統(tǒng)的閉環(huán)控制。6.2.4.2低速線控底盤制動接口應(yīng)滿足以下要求:a)當(dāng)使用制動壓力接口時,能響應(yīng)并跟隨目標(biāo)制動壓力要求;b)當(dāng)使用減速度接口時,能響應(yīng)并跟隨目標(biāo)減速度要求;c)配置加速度傳感器或底盤能發(fā)出輪速信號。10GB/T43947—20246.2.5制動響應(yīng)能力低速線控底盤制動響應(yīng)能力應(yīng)滿足以下要求:a)當(dāng)使用制動壓力控制方式時,制動階躍響應(yīng)時間不大于200ms,超調(diào)量不大于±0.3MPa或±10%;b)當(dāng)使用減速度控制方式時,減速度控制階躍響應(yīng)時間不大于250ms,超調(diào)量不大于±0.5m/s2或±10%。6.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.3.1總體要求低速線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求:a)支持轉(zhuǎn)角閉環(huán)或位置閉環(huán)控制功能;b)在平坦、干燥和清潔的道路上正常行駛,如沒有轉(zhuǎn)向指令時轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不發(fā)生輕飄、擺振、抖動及跑偏現(xiàn)象;c)左轉(zhuǎn)車輪最大轉(zhuǎn)角與右轉(zhuǎn)車輪最大轉(zhuǎn)角的對稱性大于95%;d)提供轉(zhuǎn)向機構(gòu)轉(zhuǎn)角信號或位置信號、轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)速信號;e)具備轉(zhuǎn)向系統(tǒng)異常檢測機制,在檢測到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障時在100ms內(nèi)執(zhí)行安全措施,并能夠上報對應(yīng)的故障碼;f)設(shè)計時使低速線控底盤自身具有一些弱的不足轉(zhuǎn)向性,以提高行駛安全性。6.3.2線控轉(zhuǎn)向響應(yīng)能力低速線控底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應(yīng)能力應(yīng)滿足以下要求:a)輪端角度響應(yīng)分辨率不大于0.3°;b)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)響應(yīng)時間不大于200ms;c)整車空載靜止?fàn)顟B(tài)下,當(dāng)輪端目標(biāo)角度從0°轉(zhuǎn)向到±25°時,在目標(biāo)轉(zhuǎn)角20%~80%區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)向角速度不低于15(°)/s,最大超調(diào)量不大于1°,穩(wěn)態(tài)誤差不大于0.6°。7試驗方法7.1試驗場地要求除特指外,所有試驗應(yīng)在平坦、硬實、干燥和清潔的水泥或瀝青道路上實施,附著系數(shù)不小于0.7,風(fēng)速不大于3m/s。7.2直線行駛穩(wěn)定性試驗被測低速線控底盤在空載條件下以速度(v)為5km/h±1km/h,勻速行駛100m,到達(dá)終點后停