(高清版)GB∕T 44220-2024 虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備接口 定位設(shè)備

虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備接口定位設(shè)備Interfaceofvirtualrealityequipment—Positioningequipment2024-07-24發(fā)布2025-02-01實(shí)施國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會GB/T44220—2024前言 Ⅲ 2規(guī)范性引用文件 1 1 13.2縮略語 14定位設(shè)備和接口類型 24.1定位設(shè)備類型 24.2接口類型 25接口數(shù)據(jù)類型 35.1接口數(shù)據(jù)分類 35.2數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和參數(shù)的命名規(guī)則 35.3配置數(shù)據(jù) 35.4狀態(tài)數(shù)據(jù) 5.5計(jì)算數(shù)據(jù) 5.6多定位設(shè)備間的數(shù)據(jù)交換模式 5.7數(shù)據(jù)刷新率的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 6接口函數(shù) 6.2參數(shù)配置 6.3工作狀態(tài)控制 6.4定位設(shè)備狀態(tài)信息獲取 參考文獻(xiàn) 3TⅢGB/T44220—20241GB/T44220—2024虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備接口定位設(shè)備本文件規(guī)定了虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備對定位設(shè)備進(jìn)行參數(shù)獲取、參數(shù)查詢、參數(shù)配置、工作狀態(tài)控制和定位設(shè)備狀態(tài)信息傳輸?shù)慕涌谝蟆１疚募m用于虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備的設(shè)計(jì)與生產(chǎn)，以及定位服務(wù)接口設(shè)計(jì)。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備參考使用。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術(shù)語、定義和縮略語3.1術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。虛擬現(xiàn)實(shí)virtualreality采用以計(jì)算機(jī)為核心的現(xiàn)代高科技手段生成的逼真的視覺、聽覺、觸覺、嗅覺、味覺等多感官一體化的數(shù)字化人工環(huán)境，用戶借助一些輸入、輸出設(shè)備，采用自然的方式與虛擬世界的對象進(jìn)行交互，相互影響，從而產(chǎn)生親臨真實(shí)環(huán)境的感覺和體驗(yàn)。定位設(shè)備positioningequipment跟蹤虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備使用者的動態(tài)位置和方向信息，并將位姿、點(diǎn)云、平面、時間和觸覺反饋等信息發(fā)送到虛擬現(xiàn)實(shí)控制系統(tǒng)中的設(shè)備。注1:設(shè)備包括但不限于慣性傳感器(如加速度計(jì)、陀螺儀)、磁力計(jì)、光傳感器、聲傳感器、圖像采集設(shè)備。注2:輸出信息包括位姿、點(diǎn)云、平面、時間、觸覺反饋等。注3:虛擬現(xiàn)實(shí)定位設(shè)備按功能分為頭部定位、手柄定位、手勢識別、肢體定位追蹤設(shè)備等。確定物體在三維空間的三個自由度的姿態(tài)和空間位置。四元數(shù)quaternion確定物體在三維空間的三個自由度的方向姿態(tài)的表示方法。3.2縮略語下列縮略語適用于本文件。ACC:加速度計(jì)(Accelerometer)2GPIO:通用輸入/輸出(General-PurposeInput/Output)GYRO:陀螺儀(Gyroscope)ID:識別號(Identification)SLAM:即時定位與建圖(SimultaneousLocalizationAndMapping)SPI:串行外設(shè)接口(SerialPeripheralInter虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中定位設(shè)備的分類，如表1所示。設(shè)備類型接口字段取值描述頭戴式設(shè)備控制器設(shè)備基站0x03～0xFF保留接口類型接口字段取值描述VRPORTTYPE0x00無線網(wǎng)絡(luò)接口VRPORTTYPE0x01藍(lán)牙接口VRPORTTYPE0x02USB傳輸接口VRPORTTYPE0x03移動行業(yè)處理器接口VRPORTTYPESPI0x04串行外設(shè)接口VRPORTTYPEGPIO0x05通用輸入/輸出接口0x06～0xFF保留GB/T44220—2024“VR_CAMERA_TYPE_GENERAL_RGB”表示相機(jī)分類中的普通RGB相機(jī)。配置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱描述vrSystemConfig系統(tǒng)配置，見表5vrBaseConfig基站配置，見表14vrCameraConfig相機(jī)配置，見表16vrSensorConfig傳感器配置，見表2334配置模式參數(shù)描述vrSystemCostMode系統(tǒng)功耗模式，見表7vrSystemDormancyMode系統(tǒng)休眠模式，見表8vrSystemShutDownMode系統(tǒng)關(guān)機(jī)模式，見表9vrHMDPositioningModeHMD定位模式，見表10vrHMDRelocalizationModeHMD重定位模式，見表11vrControllerPositioningMode控制器定位模式，見表12vrControllerInteractiveMode控制器交互模式，見表13數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrSystemConfigvrSystemInfo系統(tǒng)基本信息，見表6vrSystemCostMode系統(tǒng)功耗模式，見表7vrSystemDormancyMode系統(tǒng)休眠模式，見表8vrSystemShutDownMode系統(tǒng)關(guān)機(jī)模式，見表9vrHMDPositioningModeHMD定位模式，見表10vrHMDRelocalizationModeHMD重定位模式，見表11vrControllerPositioningMode控制器定位模式，見表12vrControllerInteractiveMode控制器交互模式，見5表13vrHMDCloudSyncStatusHMD與云服務(wù)器的同步狀態(tài)，見表34系統(tǒng)休眠計(jì)時參數(shù)vrBaseConfig基站配置，見表14數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型設(shè)備名稱設(shè)備類型軟件版本硬件版本固件版本設(shè)備序列號5GB/T44220—2024數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSystemCostModeVRSYSTEMCOSTMODE低功耗模式VRSYSTEMCOSTMODENORMAL=0x正常功耗VRSYSTEMCOSTMODEHIGHPERFORMANCE=0x02高性能功耗0x03～0xFF保留數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSystemDormancyModeVRSYSTEMDORMANCYMODEALWAYSON=0x00不休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTO=0x01自動休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTONOMOTION=0x02無動作時自動休眠VRSYSTEMDORMANCYMODEAUTONOKEYINPUT=0x03無輸入時自動休眠0x04～0xFF保留數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSystemShutDownModeVRSYSTEMSHUTDOWNMODEALWAYSON=0x00不關(guān)機(jī)VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTO=0x01自動關(guān)機(jī)VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTONOMOTION=0x02無動作時自動關(guān)機(jī)VRSYSTEMSHUTDOWNMODEAUTONOKEYINPUT=0x03無輸入時自動關(guān)機(jī)0x04～0xFF保留6HMD定位模式如表10所示。表10HMD定位模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSystemShutDownModeVRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTLOCALIZATION=0x00由內(nèi)向外定位VRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTMAPPING=0x01由內(nèi)向外建圖VRHMDPOSITIONINGMODEINSIDEOUTSLAM=0x02由內(nèi)向外SLAMVRHMDPOSITIONINGMODEOUTSIDEINDISCO=0x03由外向外聲光定位0x04～0xFF保留HMD重定位模式如表11所示。數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrHMDRelocalizationModeVRHMDRELOCALIZATIONMODELOCAL=0x00局部重定位VRHMDRELOCALIZATIONMODEGLOBAL=0x01全局重定位0x02～0xFF保留表12控制器定位模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrControllerPositioningModeVRCONTROLLERPOSITIOVRCONTROLLERPOSITIONINGELECTROMAGNETIC=0x01電磁位姿模式ULTRASONIC=0x02超聲位姿模式VRCONTROLLERPOSITIONINGCOPUTERVISION=0x03計(jì)算機(jī)視覺位姿模式VRCONTROLLERPOSITIONING由外向內(nèi)聲光位姿模式保留7GB/T44220—2024數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrControllerInteractiveModeVRCONTROLLERINTERACTIVEMODENONE=0x00無手柄交互VRCONTROLLERINTERACTIVEMODEONE=0x01單手柄交互VRCONTROLLERINTERACTIVEMODEMULTIPLE=0x02多手柄交互0x03～0xFF保留表14基站配置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrBaseConfig基站IDvrBaseType基站類型，見表15floatvrBaseHeight基站高度參數(shù)基站類型如表15所示。表15基站類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrBaseTypeVRBASETYPEDISCO=0x00聲光定位VRBASETYPEULTRASONIC=0x01超聲VRBASETYPELASE=0x02鐳射0x03～0xFF保留8表16相機(jī)配置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrCameraConfig相機(jī)ID號vrCameraType相機(jī)類型，見表17x方向焦距y方向焦距x方向光軸-中心偏移y方向光軸-中心偏移floatradialdistortionkl徑向畸變參數(shù)floatradialdistortionk2floatradialdistortionk3floattangentialdistortionpl切向畸變參數(shù)floattangentialdistortionp2vrCameraExposureType相機(jī)曝光類型vrCameraFocusType相機(jī)焦距類型vrCameraShutterType相機(jī)快門類型vrImageFormatType圖像數(shù)據(jù)格式類型vrImageResolutionType圖像分辨率類型vrRangewithRangeType-FPS相機(jī)幀率范圍相機(jī)當(dāng)前幀率相機(jī)類型如表17所示。表17相機(jī)類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCameraTypeVRCAMERATYPEGENERALRGB=0x00VRCAMERATYPEFISHEYE=0x01魚眼相機(jī)VRCAMERADATATYPEDEPTH=0x02深度相機(jī)0x03～0xFF保留9表18圖像數(shù)據(jù)格式類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrImageFormatTypeRGBA8888格式RGBX8888格式RGB888格式RGB565格式RGBAFP16格式Y(jié)UV420888格式JPEG格式16位的深度圖格式點(diǎn)云格式保留圖像分辨率如表19所示。表19圖像分辨率數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrImageResolutionTypeVRIMAGERESOLUTIONTYPE320240=0x00320×240VRIMAGERESOLUTIONTYPE400400=0x01400×400VRIMAGERESOLUTIONTYPE480360=0x02480×360VRIMAGERESOLUTIONTYPE640360=0x03640×360VRIMAGERESOLUTIONTYPE640480=0x04640×480VRIMAGERESOLUTIONTYPE720540=0x05720×540VRIMAGERESOLUTIONTYPE720720=0x06720×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE960540=0x07960×540VRIMAGERESOLUTIONTYPE960720=0x08960×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE12801280×720VRIMAGERESOLUTIONTYPE1280960=0x1280×960VRIMAGERESOLUTIONTYPE14401440×720VRIMAGERESOLUTION1440×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE1920960=0x1920×960VRIMAGERESOLUTION1920×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE21601080=0x0F2160×1080VRIMAGERESOLUTIONTYPE38402160=0x103840×21600x11～0xFF數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCameraExposureTypeVRCAMERAEXPOSURETYPEAUTO=0x00自動曝光VRCAMERAEXPOSURETYPEAUTOOFF=0x01非自動曝光0x02～0xFF保留表21相機(jī)聚焦模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCameraFocusTypeVRCAMERAFOCUSMODEAUTO=0x00自動聚焦VRCAMERAFOCUSMODEAUTOOFF=0x01非自動聚焦VRCAMERAFOCUSMODECONTINUEVIDEO=0x02連續(xù)錄像式聚焦VRCAMERAFOCUSMODECONTINUEPICTURE=0x03連續(xù)照片式聚焦0x04～0xFF保留表22相機(jī)聚焦模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCameraShutterTypeVRCAMERASHUTTERTYPEGLOBAL=0x00全局快門VRCAMERASHUTTERTYPEROLLING=0x01卷簾快門0x04～0xFF保留GB/T44220—2024表23傳感器配置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述yrSensorConfigvrSensorType傳感器類型，見表24傳感器數(shù)據(jù)更新率Vector<vrRange>量程數(shù)據(jù)數(shù)組，見表25Vector<vrCorrection>標(biāo)定數(shù)據(jù)數(shù)組，見表27傳感器類型如表24所示。表24傳感器類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSensorTypeVRSENSORTYPEIMUACC=0x00加速度計(jì)VRSENSORTYPEIMUGYRO=0x01陀螺儀VRSENSORTYPEMAGNETIC=0x02磁力計(jì)VRSENSORTYPEGPS=0x03GPSVRSENSORTYPEAIRPRESSURE=0x04氣壓計(jì)VRSENSORTYPEBATTERY=0x05電池電量傳感器VRSENSORTYPEACOUSTIC=0x06聲學(xué)傳感器0x07～0xFF保留數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述量程類型，見表26最小值最大值量程類型如表26所示。數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrRangeType加速度計(jì)X軸量程加速度計(jì)Y軸量程加速度計(jì)Z軸量程陀螺儀X軸量程陀螺儀Y軸量程陀螺儀Z軸量程磁力計(jì)X軸量程VRRANGETYPEMAGY磁力計(jì)Y軸量程磁力計(jì)Z軸量程VRRANGETYPEUPDATEFREQUENCY=0x0A數(shù)據(jù)更新率范圍保留標(biāo)定配置如表27所示。表27標(biāo)定配置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrCorrectionvrCorrectionType標(biāo)定參數(shù)類型，見表28所屬傳感器IDmat矩陣標(biāo)定參數(shù)類型如表28所示。表28標(biāo)定參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCorrectionTypeVRCORRECTIONTYPEIMUACCBIAS=0x00IMU加速度計(jì)的零偏值VRCORRECTIONTYPEIMUACCSCALE=0x01IMU加速度計(jì)的尺度因數(shù)VRCORRECTIONTYPEIMUACCMISALIGNMENT=0x02IMU加速度計(jì)的非正交性矩陣VRCORRECTIONTYPEIMUGYROBIAS=0x03IMU陀螺儀的零偏值VRCORRECTIONTYPEIMUGYROSCALE=0x04IMU陀螺儀的尺度因數(shù)GB/T44220—2024數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCorrectionTypeVRCORRECTIONTYPEIMUGYROMISALIGNMENT=0x05IMU陀螺儀的非正交性矩陣VRCORRECTIONTYPEMAGBIAS=0x06磁力計(jì)的零偏值VRCORRECTIONTYPEMAGSCALE=0x07磁力計(jì)的尺度因數(shù)VRCORRECTIONTYPEMAGMISALIGNMENT=0x08磁力計(jì)的非正交性矩陣0x09～0xFF保留LED類型如表29所示。表29LED類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrLEDTypeVRLEDTYPESWITCH=0x00開關(guān)顯示用LEDVRLEDTYPESTATUS=0x01狀態(tài)顯示用LEDVRLEDTYPELOCALIZATION=0x02VRLEDTYPEDISPLAY=0x03特效顯示用LED0x04～0xFF保留表30聲學(xué)單元類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSonicUnitTypeVRSONICUNITTYPELOCALIZATION=0x00定位用聲學(xué)單元VRSONICUNITTYPEDISPLAY=0x01表示用聲學(xué)單元0x02～0xFF保留控制器類型如表31所示。表31控制器類型數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrControllerTypeVRCONTROLLERTYPELEFTHANDHOLD=0x00左手手持式控制器VRCONTROLLERTYPERIGHTHANDHOLD=0x01右手手持式控制器VRCONTROLLERTYPETIED=0x02捆綁式控制器0x03～0xFF保留工作狀態(tài)等7種類型。具體狀態(tài)見表32所示。表32工作狀態(tài)類型狀態(tài)數(shù)據(jù)類型名稱描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusHMD定位系統(tǒng)工作狀態(tài)，見表33vrHMDCloudSyncStatusHMD與云服務(wù)器的同步狀態(tài)，見表34vrControllerPositioningSystemWorkingStatus控制器定位系統(tǒng)工作狀態(tài)，見表35vrSensorStatus傳感器工作狀態(tài)，見表36vrLEDStatusLED工作狀態(tài)，見表37vrSonicUnitStatus聲學(xué)單元工作狀態(tài)，見表38vrBaseStatus基站工作狀態(tài)，見表39vrDeviceErrorStatus設(shè)備故障狀態(tài)，見表40vrDeviceResetStatus設(shè)備復(fù)位狀態(tài)，見表41表33HMD定位系統(tǒng)工作狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusVRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSTART=0x00開機(jī)狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSTANDBY=0x01待機(jī)狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUINITIALIZATION=0x02初始化狀態(tài)表33HMD定位系統(tǒng)工作狀態(tài)(續(xù))數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrHMDPositioningSystemWorkingStatusVRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKING=0x03定位跟蹤狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGPAUSED=0x04暫停定位跟蹤狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGRESUME=0x05重新定位跟蹤狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATURELOCALIZATION=0x06重定位跟蹤裝態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGSTOPPED=0x07停止跟蹤狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUTRACKINGFALED=0x08跟蹤失敗狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUDORMANCY=0x09休眠狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUREBOOT=0x0A重啟狀態(tài)VRHMDPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSHUTDOWN=0x0B關(guān)機(jī)狀態(tài)0x0C～0xFF保留數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrHMDCloudSyncStatusVRHMDCLOUDSYNCSTATUSSYNCED=0x01VRHMDCLOUDSYNCSTATUSASYNC=0x010x02～0xFF保留控制器定位系統(tǒng)工作狀態(tài)如表35所示。數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrControllerPositioningSystemWorkingStatusVRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSNOLINK=0x00控制器無連接VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSLINKING=0x01控制器正在連接VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSDEVICECORRECTING=控制器已連接，設(shè)備正在標(biāo)定中VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSYNCEDTRACKING=0x03控制器已連接，坐標(biāo)系與HMD已同步，并且持續(xù)跟蹤VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSSYNCEDLOSETRACKING=0x04控制器已連接，坐標(biāo)系與HMD已同步，跟蹤丟失VRCONTROLLERPOSITIONINGSYSTEMWORKINGSTATUSASYNC=0x05控制器已連接，坐標(biāo)系未與0x06～0xFF保留表36傳感器工作狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSensorStatus上電掉電故障0x03～0xFF保留LED工作狀態(tài)如表37所示。表37LED工作狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrLEDStatusVRLEDSTATUSONSTADY=0x00常亮VRLEDSTATUSONFLASH=0x01閃爍VRLEDSTATUSOFF=0x02不亮0x03～0xFF保留GB/T44220—2024表38聲學(xué)單元工作狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrSonicUnitStatusVRSONICUNITSTATUSON=0x00開VRSONICUNITSTATUSOFF=0x01關(guān)0x02～0xFF保留表39基站工作狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrBaseStatusVRBASESTATUSUSEATTITUDEON=0x00姿態(tài)模式啟用VRBASESTATUSUSEATTITUDEOFF=0x01姿態(tài)模式關(guān)閉0x02～0xFF保留表40設(shè)備故障狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrDeviceErrorStatusVRDEVICEERRORTYPEHARDWARE=0x00硬件錯誤，是指設(shè)備硬件異常導(dǎo)致無法正確工作，這類錯誤可能是由于某些模塊沒有正確打開、供電不足或者無法正確建立通信等硬件原因?qū)е碌腣RDEVICEERRORTYPEFIRMWARE=0x01固件信息錯誤，是指定位設(shè)備的軟件有錯誤，這類錯誤通常是因?yàn)楣碳姹静徽_或者固件更新不完整等原因?qū)е碌腣RDEVICEERRORTYPECONFIG=0x02配置錯誤，是指定位設(shè)備工作正常，但用戶對定位設(shè)備的配置有錯或者不合理，導(dǎo)致設(shè)備無法正常工作VRDEVICEERRORTYPEDISABLE=0x03不在可用區(qū)域，是指定位設(shè)備整體工作正常，但被定位物體已經(jīng)移出可用區(qū)域，或者被遮擋，導(dǎo)致無法更新定位數(shù)據(jù)0x04～0xFF保留表41設(shè)備復(fù)位狀態(tài)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrDeviceResetStatusVRDEVICERESETHMDRESET=0x00VRDEVICERESETCONTROLLERRESET=0x01控制器設(shè)備復(fù)位VRDEVICESENSORRESET=0x02傳感器復(fù)位VRDEVICELEDRESET=0x03VRDEVICESONICUNITRESET=0x04聲學(xué)單元復(fù)位VRDEVICEBASERESET=0x05基站復(fù)位0x06～0xFF保留表42計(jì)算數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)計(jì)算數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱描述vrPositionableDevice可定位設(shè)備，見表43vrFrame數(shù)據(jù)幀，見表45vrImage圖像數(shù)據(jù)，見表46vr2DPoint二維點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，見表47vr3DPoint三維點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，見表48vrQuaternion四元數(shù)數(shù)據(jù)，見表49vrPose位姿數(shù)據(jù)，見表50vrMat矩陣數(shù)據(jù)，見表51vrImageFeatureData圖像集合特征數(shù)據(jù)，見表52vrPlane虛擬平面數(shù)據(jù)，見表53vrIMUData六自由度的IMU數(shù)據(jù)，見表54vrMagdata三自由度磁力計(jì)測量數(shù)據(jù)，見表55vrMotionData六自由度的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，見表56vrSensor傳感器數(shù)據(jù)，見表57vrLEDLED設(shè)備數(shù)據(jù)，見表58vrLEDColorLED顏色數(shù)據(jù)，見表59vrSonicUnit聲學(xué)單元數(shù)據(jù)，見表60vrController控制器設(shè)備數(shù)據(jù)，見表61vrBase基站數(shù)據(jù)，見表62表43可定位設(shè)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrPositionableDevice設(shè)備IDvrPositionableDeviceType可定位設(shè)備類型，見表44所含數(shù)據(jù)時間戳vrPose所在時間戳?xí)r刻的位姿數(shù)據(jù)，見表50vrMotionData所在時間戳?xí)r刻的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，見表56數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrPositionableDeviceTypeVRPOSITIONABLEDEVICETYPEHMD=0x00HMDVRPOSITIONABLEDEVICETYPECONTROLLER=0x01控制器VRPOSITIONABLEDEVICETYPEBASE=0x02基站0x03～0xFF保留表45數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述yrFrame數(shù)據(jù)幀ID時間戳Vector<vrImage>圖像數(shù)據(jù)，見表46Vector<vrPose>可定位設(shè)備的位姿數(shù)據(jù)，見表50Vector<floatquality>可定位設(shè)備的位姿估計(jì)質(zhì)量評價結(jié)果數(shù)組Vector<vrMotionData>可定位設(shè)備的運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)數(shù)組，見表56Vector<vrImageFeatureData>與圖像數(shù)組對應(yīng)的圖像集合特征數(shù)據(jù)，見表52Vector<vrPlane>定位設(shè)備探測到的虛擬平面數(shù)據(jù)數(shù)組，見表53表46圖像數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述圖像ID圖像時間戳圖像所屬幀ID圖像所屬相機(jī)IDvrImageFormatType圖像數(shù)據(jù)格式，見表18vrImageResolutionType圖像分辨率，見表19圖像矩陣數(shù)據(jù)，見表51二維點(diǎn)坐標(biāo)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見表47。表47二維點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述XyY軸坐標(biāo)表48三維點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述vr3DPointXdoubleX軸坐標(biāo)ydoubleY軸坐標(biāo)ZdoubleZ軸坐標(biāo)GB/T44220—2024表49四元數(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)名稱參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述vrQuaternionWcos(θ/2)X—sin(θ/2)×vxy—sin(θ/2)×vyZ—sin(θ/2)×vz數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrQuaternionvr3DPoint位置數(shù)據(jù)，三維位置點(diǎn)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrMat列數(shù)行數(shù)int32tChannel通道數(shù)位數(shù)Vector<Int8t>二進(jìn)制數(shù)組用于存儲數(shù)據(jù)表52圖像集合特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrImageFeatureData所屬圖像ID所屬相機(jī)ID數(shù)據(jù)時間戳vector<vr2DPoint>參與定位跟蹤的圖像二維特征點(diǎn)數(shù)組表52圖像集合特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(續(xù))數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrImageFeatureData參與定位跟蹤的圖像二維特征點(diǎn)ID數(shù)組vector<vr3DPoint>參與定位跟蹤的圖像二維特征點(diǎn)映射在三維空間的空間點(diǎn)數(shù)組參與定位跟蹤的圖像二維特征點(diǎn)映射在三維空間的空間點(diǎn)ID數(shù)組表53虛擬平面數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrPlane平面ID所屬數(shù)據(jù)幀ID數(shù)據(jù)時間戳vrPositionplanenormal平面法向量vrPose平面中心點(diǎn)位姿vector<vr3DPoint>(forvertex)頂點(diǎn)數(shù)組floatextentxyz包圍盒擴(kuò)展邊界大小表54IMU數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrIMUdataIMU數(shù)據(jù)時間戳doubleaccx三軸加速度計(jì)數(shù)據(jù)doubleaccydoubleacczdoublegyrox三陀螺儀數(shù)據(jù)doublegyroydoublegyroz表55磁力計(jì)測量數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrMagdataIMU數(shù)據(jù)時間戳三軸磁力計(jì)測量得到的數(shù)據(jù)表56所示。表56運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrMotionDatadoublevelocityx在X軸的速度(單位：m/s)doublevelocityy在Y軸的速度(單位：m/s)doublevelocityz在Z軸的速度(單位：m/s)doubleangularvelocityx在X軸的角速度(單位：rad/s)doubleangularvelocityy在Y軸的角速度(單位：rad/s)doubleangularvelocityz在Z軸的角速度(單位：rad/s)doubleaccerlerationx在X軸的加速度(單位：m/s2)doubleaccerlerationy在Y軸的加速度(單位：m/s2)doubleaccerlerationz在Z軸的加速度(單位：m/s2)表57傳感器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述傳感器IDvrSensorConfig傳感器配置，見表23Vector<Uint8t>傳感器數(shù)據(jù)二進(jìn)制數(shù)組傳感器數(shù)據(jù)二進(jìn)制數(shù)組長度表58LED設(shè)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrLEDenumvrLEDTypeLED類型，見表29vrLEDint32tbelongdeviceidLED所屬設(shè)備IDenumvrLEDStatusLED工作狀態(tài)，見表37floatledbrightnessvrLEDColorfloatflashperiodLED頻閃周期數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrLEDColor紅色值藍(lán)色值聲學(xué)單元的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如表60所示。表60聲學(xué)單元數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrSonicUnit聲學(xué)單元ID聲學(xué)單元所屬設(shè)備IDvrSonicUnitType聲學(xué)單元類型，見表30yrSonicUnitStatus聲學(xué)單元工作狀態(tài)，見表38音量參數(shù)GB/T44220—2024表61控制器設(shè)備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述控制器IDvrControllerType控制器類型，見表31控制器設(shè)備時間戳位姿數(shù)據(jù)，見表50可定位設(shè)備的位姿估計(jì)質(zhì)量評價結(jié)果參數(shù)vrMotionData運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，見表56vrControllerPositionSystemWorkingStatus控制器定位系統(tǒng)工作狀態(tài)，見表35震動參數(shù)控制器ID表62基站數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型參數(shù)類型描述vrBase基站IDvrBaseConfig基站配置，見表14vrBaseStatus基站工作狀態(tài)，見表39表63多定位設(shè)備間數(shù)據(jù)交換模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCommunicationModeVRCALLBACKMODE=0x00回調(diào)模式，是指設(shè)備有數(shù)據(jù)更新時，主動調(diào)用主機(jī)設(shè)備預(yù)留的接口來更新數(shù)據(jù)的方式VRQUERYMODE=0x01詢問模式，是指主機(jī)設(shè)備在需要數(shù)據(jù)更新時，調(diào)用設(shè)備接口查詢最新定位數(shù)據(jù)的方式VRBROADCASTMODE=0x02廣播模式，是指當(dāng)前設(shè)備向周圍或者網(wǎng)絡(luò)上其他設(shè)備發(fā)送廣播信號，來告訴其他設(shè)備該主機(jī)一些特定信息，通常為待連接狀態(tài)信息、位置信息、設(shè)備名稱等VRSUBSCRIPTIONMODE=0x03訂閱模式是指設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)向用戶提供網(wǎng)上直接訂閱、直接信息瀏覽的電子商務(wù)模式數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrCommunicationModeVRPUSHMODE=0x04推送模式是指信息源主動將信息推送給用戶的一種模式VRPULLMODE=0x05拉取模式是指用戶主動拉取自己想要的信息的一種模式0x06～0xFF保留表64數(shù)據(jù)刷新率數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)類型枚舉值描述vrFrameRateVRORIENTATIONFRAMERATE=0x00姿態(tài)數(shù)據(jù)的刷新率，是指設(shè)備姿態(tài)、角速度、角加速度數(shù)據(jù)的刷新頻率VRPOSITIONFRAMERATE=0x01位置數(shù)據(jù)的刷新率，是指設(shè)備位置、速度和加速度數(shù)據(jù)的刷新頻率VRDISPLAYFRAMERATE=0x02VR屏幕的刷新率，是指頭顯設(shè)備屏幕顯示圖像的刷新頻率VRINTERACTIONFRAMERATE=0x03交互數(shù)據(jù)的刷新率，是指搖桿、按鍵、扳機(jī)等常用人機(jī)交互數(shù)據(jù)的刷新頻率VRCAMERAFRAMERATE=0x04圖像采集的刷新率，是指設(shè)備上所攜帶的攝像頭等外設(shè)的圖像采集頻率系統(tǒng)配置參數(shù)獲取接口函數(shù)見表65。GB/T44220—2024表65系統(tǒng)配置參數(shù)獲取接口接口描述接口名稱獲取配置實(shí)例boolvrConfigGetConfig(vrConfig*config)獲取系統(tǒng)功耗模式boolvrConfigGetSystemCostMode(constvrConfig*config,vrSystemCostMode*mode)獲取系統(tǒng)睡眠模式boolvrConfigGetSystemDormancyMode(constvrConfig*config,vrSystemDormancyMode*mode)獲取系統(tǒng)關(guān)機(jī)模式boolvrConfigGetSystemShutDownMode(constvrConfig*config,vrSystemShutDownMode*mode)模式boolvrConfigGetHMDPositioningMode(constvrConfig*config,vrHMDPositioningMode*mode)作模式boolvrConfigGetHMDRelocalizationMode(constvrConfig*config,vrHMDRelocalization-Mode*mode)獲取控制器定位工作模式boolvrConfigGetControllerPositioningMode(constvrConfig*config,vrControllerPositioning-Mode*mode)獲取控制器交互模式boolvrConfigGetControllerInteractiveMode(constvrConfig*config,vrControllerInteractive-Mode*mode)狀態(tài)boolvrConfigGetHMDPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrHMDPosi-tionSystemWorkingStatus*status)狀態(tài)boolvrConfigGetHMDCloudSyncStatus(constvrConfig*config,vrHMDCloudSyncStatus*status)獲取控制器定位工作狀態(tài)boolvrConfigGetControllerPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrControllerPositionSystemWorkingStatus*status)獲取設(shè)備的基本信息boolvrConfigGetSystemInfo(constvrConfig*config,vrSystemInfo*systeminfo)獲取休眠倒計(jì)時設(shè)定boolvrConfigGetDormancyTime(constvrConfig*config,int32t*systeminfo)表66相機(jī)參數(shù)獲取接口接口描述接口名稱獲取相機(jī)實(shí)例列表boolvrConfigGetCameraList(constvrConfig*config,vrCameraConfig**outcameralist,獲取相機(jī)的類型boolvrConfigGetCameraType(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrCameraType*outcameratype)獲取相機(jī)幀率變化范圍boolvrConfigGetCameraFpsRange(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrRange*fpsrange)獲取相機(jī)當(dāng)前的幀率boolvrConfigGetCameraFps(constvrCameraConfig*cameraconfig,int32t*outfps)接口名稱獲取相機(jī)圖片數(shù)據(jù)的格式boolvrConfigGetCameraImageFormat(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrImageFor-獲取相機(jī)圖片的分辨率boolvrConfigGetCameraImageDimensions(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrCam-eraResolution*resolutio獲取相機(jī)內(nèi)參-焦距與像素尺寸的乘積boolvrConfigGetCameraIntrinsicsFocalLength(constvrCameraConfig*config,float獲取相機(jī)內(nèi)參-從成像平面到像素平面的平移boolvrConfigGetCameraIntrinsicsPrincipalPoint(constvrCameraConfig*config,float獲取相機(jī)內(nèi)參-相機(jī)畸變類型boolvrConfigGetCameraType(constvrCameraConfig*config,*cameraType)獲取相機(jī)內(nèi)參-畸變參數(shù)獲取相機(jī)曝光模式boolvrConfigGetCameraExposureMode(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrExpo獲取相機(jī)聚焦模式boolvrConfigGetCameraFocusMode(constvrCameraConfig*cameraconfig,vrFocusMode獲取相機(jī)外參-相機(jī)之間的位姿差boolvrConfigGetCameraExtrinsicTransform(constvrCameraConfig*cameral,constvrCam-eraConfig*camera2,vrPosition*outtranslation,vrQuaternion*outquaternion)獲取相機(jī)實(shí)例列表boolvrConfigGetCameraList(constvrConfig*config,vrCameraConfig**outcameralist,傳感器參數(shù)獲取接口函數(shù)見表67。表67傳感器參數(shù)獲取接口接口描述接口名稱獲取傳感器的類型boolvrConfigGetSensorType(constvrSensorConfig*config,vrSensorType*outsen-獲取傳感器當(dāng)前數(shù)據(jù)更新頻率boolvrConfigGetSensorUpdateFrequency(constvrSensorConfig*sensorconfig,int32t*outfreq)獲取傳感器外參-與相機(jī)的位姿差boolvrConfigGetSensorExtrinsicTransform(constvrSensorConfig*sensorconfig,constint32tcameraid,vrPosition*outtranslation,vrQuaternion*outquaternion)獲取目標(biāo)傳感器量程boolvrConfigGetSensorMeasurementRange(constvrSensorConfig*sensorconfig,vrRangeList*rangelist,int32t*outsize)獲取序號對應(yīng)的量程實(shí)例boolvrRangeListGetRange(constvrRangeList*rangelist,constint32tindex,vrRnage*range)獲取量程類型boolvrRangeGetType(constvrRange*range,vrRangeType*type)GB/T44220—2024接口描述接口名稱獲取量程參數(shù)獲取目標(biāo)傳感器標(biāo)定數(shù)據(jù)列表boolvrConfigGetSensorCorrectionList(constvrSensorConfig*sensorconfig,vrCorrec-獲取Index對應(yīng)的標(biāo)定數(shù)據(jù)實(shí)例獲取標(biāo)定數(shù)據(jù)類型獲取標(biāo)定參數(shù)接口描述接口名稱獲取基站實(shí)例列表boolvrBaseGetBase(vrBase*base)獲取基站配置boolvrConfigGetBaseConfig(constvrConfig*config,vrBaseConfig*basemotorconfig)獲取基站類型獲取基站狀態(tài)boolvrConfigGetBaseStatus(constvrBaseConfig*config,vrBaseStatus*status)表69LED參數(shù)獲取接口接口描述接口名稱獲取控制器LED列表boolvrDisplayGetLEDList(vrLEDList*ledlist,int32t*outsize)獲取LEDID列表boolvrLEDLIistGetIdList(constvrLEDList*ledlist,int32t**idlist,int32t*outsize)獲取ID對應(yīng)的LED實(shí)例boolvrLEDListGetLED(constvrLEDList*ledlist,constint32tledid,vrLED*led)獲取目標(biāo)LED類型boolvrLEDGetType(constvrLED*led,vrLEDType*ledtype)獲取目標(biāo)LED狀態(tài)boolvrLEDGetStatus(constvrLED*led,vrLEDStatus*ledstatus)接口描述接口名稱獲取控制器SonicUnit列表boolvrDisplayGetSonicUnitList(vrSonicUn獲取SonicUnitID列表獲取ID對應(yīng)的SonicUnit實(shí)例boolvrSonicUnitListGetSonicUnit(constvrSonicUnitList*sonicUnitlist,constint32t獲取目標(biāo)SonicUnit類型boolvrSonicUnitGetType(constvrSonicUnit*sonicUnit,vrSonicUnitType*sonicU-獲取目標(biāo)SonicUnit狀態(tài)boolvrSonicUnitGetStatus(constvrSonicUnit*sonicUnit,vrSonicUnitStatus*sonicU-表71參數(shù)配置接口接口名稱獲取配置實(shí)例boolvrConfigGetConfig(vrConfig*config)獲取系統(tǒng)功耗模式boolvrConfigGetSystemCostMode(constvrConfig*config,vrSystemCostMode*mode)獲取系統(tǒng)睡眠模式boolvrConfigGetSystemDormancyMode(constvrConfig*config,vrSystemDormancy-獲取系統(tǒng)關(guān)機(jī)模式boolvrConfigGetSystemShutDownMode(constvrConfig*config,vrSystemShutDown-獲取HMD定位工作模式boolvrConfigGetHMDPositioningMode(constvrConfig*config,vrHMDPositioning-獲取HMD重定位工作模式boolvrConfigGetHMDRelocalizationMode(constvrConfig*config,vrHMDRelocaliza獲取控制器定位工作模式boolvrConfigGetControllerPositioningMode(constvrConfig*config,vrControllerPosi-獲取控制器交互模式獲取HMD定位工作狀態(tài)boolvrConfigGetHMDPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrHMD-PositionSystemWorkingStatus*status)boolvrConfigGetHMDCloudSyncStatus(constvrConfig*config,vrHMDCloudSyncSta-獲取控制器定位工作狀態(tài)boolvrConfigGetControllerPositionSystemWorkingStatus(constvrConfig*config,vrCon-trollerPositionSystemWorkingStatus*status)獲取設(shè)備的基本信息boolvrConfigGetSystemInfo(constvrConfig*config,vrSystemInfo*systeminfo)獲取休眠倒計(jì)時設(shè)定boolvrConfigGetDormancyTime(constvrConfig*config,int32t*systeminfo)GB/T44220—2024表72工作狀態(tài)控制接口函數(shù)接口描述接口名稱設(shè)置系統(tǒng)功耗模式boolvrConfigSetSystemCostMode(vrConfig*config,constvrSystemCostMode*mode)設(shè)置系統(tǒng)睡眠模式boolvrConfigSetSystemDormancyMode(vrConfig*config,constvrSystemDormancy-設(shè)置系統(tǒng)關(guān)機(jī)模式boolvrConfigSetSystemShutDownMode(vrConfig*config,constvrSystemShutDown-設(shè)置HMD定位工作模式boolvrConfigSetHMDPositioningMode(vrConfig*config,constvrHMDPositioning-設(shè)置HMD重定位工作模式boolvrConfigSetHMDRelocalizationMode(vrConfig*config,constvrHMDRelocaliza-設(shè)置控制器定位工作模式boolvrConfigSetControllerPositioningMode(vrConfig*config,constvrControllerPosi-設(shè)置控制器交互模式設(shè)置HMD定位工作狀態(tài)boolvrConfigSetHMDPositionSystemWorkingStatus(vrConfig*config,constvrHMDPositionSystemWorkingStatus*status)boolvrConfigSetHMDCloudSyncStatus(vrConfig*config,constvrHMDCloudSyncSta-設(shè)置目標(biāo)LED狀態(tài)boolvrLEDSetStatus(constvrLED*led,constvrLEDStatusledstatus)設(shè)置目標(biāo)SonicUnit狀態(tài)設(shè)置控制器定位工作狀態(tài)boolvrConfigSetControllerPositionSystemWorkingStatus(vrConfig*config,constvr-ControllerPositionSystemWorkingStatusstatus)設(shè)置休眠計(jì)時boolvrConfigSetDormancyTime(constfloattime)設(shè)置控制器震動參數(shù)boolvrControllerSetVibration(constfloatvibrate)重啟控制(請?jiān)黾荧@取deviceid的接口)boolvrDeviceRebootDevice(con關(guān)機(jī)控制boolvrDeviceShutDownDevice(consti靜止鎖設(shè)置boolvrDeviceStationaryLock(constint32tdevi設(shè)置系統(tǒng)功耗模式boolvrConfigSetSystemCostMode(vrConfig*config,constvrSystemCostMode*mode)定位設(shè)備狀態(tài)信息獲取接口見表73。接口描述接口名稱獲取定位設(shè)備列表boolvrDeviceGetPositionableDeviceList(vr