智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算機基礎 教案 項目四任務1：ROS概述與環(huán)境搭建-教師手冊

任務1ROS概述-教師手冊項目四ROS機器人操作系統(tǒng)EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.1.一體化教學設計授課教師：授課班級：學時數(shù)：授課日期：一體化教學場所：教學目標能力目標知識目標素質(zhì)目標1.能夠獨立安裝并運行ROS；2.能夠使用C++實現(xiàn)ROS版本的HelloWorld。1.通過課程講解了解ROS概念、設計目標、發(fā)展歷程及應用；2.通過課程講解了解ROS的安裝以及運行方法；3.通過課程講解了解ROS系統(tǒng)架構設計。1.專心聽課認真記錄筆記；2.積極參與討論；3.個人積極回答問題；4.養(yǎng)成良好的課后復習習慣；5.課后翻閱相關資料加深對課程的了解。教學重點1.ROS概念、設計目標、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運行方法；3.ROS系統(tǒng)架構設計；4.ROS的應用；教學準備1.ROS概述課件；2.ROS概述手冊；3.ROS概述學生工作頁。教學活動1.通過多媒體課件中部分的圖片以及課程講解讓學生知道ROS概念、設計目標及發(fā)展歷程。2.通過多媒體課件中部分案例、圖片以及課程講解讓學生們知道ROS的安裝以及運行方法。3.通過多媒體課件中部分案例、課程講解讓學生們能夠從計算圖、文件系統(tǒng)和開源社區(qū)視角來理解ROS架構。4.通過多媒體課件中部分具體實例以及課程講解讓學生們知道ROS的應用。9.通過完成工作頁的方式，讓學生們加深對ROS相關知識的了解。課后作業(yè)教學體會2.一體化教學實施教學流程教學內(nèi)容教學方法教學手段學生活動時間分配（min）教學引入提問：ROS是什么?為什么使用ROS？ROS節(jié)點之間是如何相互通信的呢？講授多媒體課件課前預習2教學告知1.ROS概念、設計目標、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運行方法；3.ROS系統(tǒng)架構設計；4.ROS的應用；講授多媒體課件示范教學課前預習3教學準備ROS概述課件講授多媒體課件講解課前預習5教學實施1.ROS概念、設計目標、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運行方法；3.ROS系統(tǒng)架構設計；4.ROS的應用；講授多媒體課件講解課前預習分組討論30教學總結1.ROS概念、設計目標、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運行方法；3.ROS系統(tǒng)架構設計；4.ROS的應用；提問啟發(fā)引導多媒體課件講解回答問題完成個別理論工作頁。53.任務考核及答案3.1判斷題3.1.1ROS的發(fā)行版本Kinetic比Melodic版本更低?！?.1.22007年，一家名為柳樹車庫（WillowGarage）的機器人公司發(fā)布了ROS(機器人操作系統(tǒng))。（）3.1.3ROS版本按照發(fā)布時間順序命名。（×）3.1.4ROS中可執(zhí)行程序的基本單位叫主題。（×）3.1.5計算圖中的節(jié)點、話題、服務、動作都要有唯一名稱作為標識。（√）3.1.6用C++編寫節(jié)點，需要用到ROS提供的rospy庫。（×）3.1.7靜態(tài)參數(shù)可以用于在節(jié)點運行時動態(tài)配置節(jié)點或改變節(jié)點工作狀態(tài)。（×）3.1.8package.xml文件定義有關軟件包的屬性，例如軟件包名稱，版本號，作者，維護者以及對其他catkin軟件包的依賴性。（√）3.2不定項選擇題3.2.1哪家公司于2007年發(fā)布了ROS？（D）A.谷歌B.百度C.華為D.柳樹車庫3.2.2ROS由以下哪些模塊組成？（ABD）A.通信B.工具C.文件系統(tǒng)D.生態(tài)系統(tǒng)3.2.3以下哪個命令是啟動ROS核心？（A）A.roscoreB.rosrunC.rosvipD.rosget3.2.4以下哪個不屬于ROS設計目標。（C）A.免費且開源B.分布式C.高耦合D.代碼復用3.2.5節(jié)點之間通過收發(fā)消息進行通信，消息收發(fā)機制分為下面哪幾種？（ABC）A.話題B.服務C.動作D.參數(shù)服務器3.3問答題3.3.1簡述ROS的概念。答：ROS全稱RobotOperatingSystem(機器人操作系統(tǒng))，適用于機器人的開源元操作系統(tǒng)。ROS集成了大量的工具，庫，協(xié)議，提供類似OS所提供的功能，簡化對機器人的控制。還提供了用于在多臺計算機上獲取，構建，編寫和運行代碼的工