智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算機(jī)基礎(chǔ) 教案 項(xiàng)目四任務(wù)1：ROS概述與環(huán)境搭建-教師手冊

任務(wù)1ROS概述-教師手冊項(xiàng)目四ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.1.一體化教學(xué)設(shè)計(jì)授課教師：授課班級：學(xué)時(shí)數(shù)：授課日期：一體化教學(xué)場所：教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能夠獨(dú)立安裝并運(yùn)行ROS；2.能夠使用C++實(shí)現(xiàn)ROS版本的HelloWorld。1.通過課程講解了解ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)、發(fā)展歷程及應(yīng)用；2.通過課程講解了解ROS的安裝以及運(yùn)行方法；3.通過課程講解了解ROS系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記；2.積極參與討論；3.個(gè)人積極回答問題；4.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣；5.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點(diǎn)1.ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運(yùn)行方法；3.ROS系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)；4.ROS的應(yīng)用；教學(xué)準(zhǔn)備1.ROS概述課件；2.ROS概述手冊；3.ROS概述學(xué)生工作頁。教學(xué)活動(dòng)1.通過多媒體課件中部分的圖片以及課程講解讓學(xué)生知道ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)及發(fā)展歷程。2.通過多媒體課件中部分案例、圖片以及課程講解讓學(xué)生們知道ROS的安裝以及運(yùn)行方法。3.通過多媒體課件中部分案例、課程講解讓學(xué)生們能夠從計(jì)算圖、文件系統(tǒng)和開源社區(qū)視角來理解ROS架構(gòu)。4.通過多媒體課件中部分具體實(shí)例以及課程講解讓學(xué)生們知道ROS的應(yīng)用。9.通過完成工作頁的方式，讓學(xué)生們加深對ROS相關(guān)知識的了解。課后作業(yè)教學(xué)體會(huì)2.一體化教學(xué)實(shí)施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動(dòng)時(shí)間分配（min）教學(xué)引入提問：ROS是什么?為什么使用ROS？ROS節(jié)點(diǎn)之間是如何相互通信的呢？講授多媒體課件課前預(yù)習(xí)2教學(xué)告知1.ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運(yùn)行方法；3.ROS系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)；4.ROS的應(yīng)用；講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)3教學(xué)準(zhǔn)備ROS概述課件講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)5教學(xué)實(shí)施1.ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運(yùn)行方法；3.ROS系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)；4.ROS的應(yīng)用；講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)分組討論30教學(xué)總結(jié)1.ROS概念、設(shè)計(jì)目標(biāo)、發(fā)展歷程；2.ROS的安裝以及運(yùn)行方法；3.ROS系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)；4.ROS的應(yīng)用；提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解回答問題完成個(gè)別理論工作頁。53.任務(wù)考核及答案3.1判斷題3.1.1ROS的發(fā)行版本Kinetic比Melodic版本更低?！?.1.22007年，一家名為柳樹車庫（WillowGarage）的機(jī)器人公司發(fā)布了ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))。（）3.1.3ROS版本按照發(fā)布時(shí)間順序命名。（×）3.1.4ROS中可執(zhí)行程序的基本單位叫主題。（×）3.1.5計(jì)算圖中的節(jié)點(diǎn)、話題、服務(wù)、動(dòng)作都要有唯一名稱作為標(biāo)識。（√）3.1.6用C++編寫節(jié)點(diǎn)，需要用到ROS提供的rospy庫。（×）3.1.7靜態(tài)參數(shù)可以用于在節(jié)點(diǎn)運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)配置節(jié)點(diǎn)或改變節(jié)點(diǎn)工作狀態(tài)。（×）3.1.8package.xml文件定義有關(guān)軟件包的屬性，例如軟件包名稱，版本號，作者，維護(hù)者以及對其他catkin軟件包的依賴性。（√）3.2不定項(xiàng)選擇題3.2.1哪家公司于2007年發(fā)布了ROS？（D）A.谷歌B.百度C.華為D.柳樹車庫3.2.2ROS由以下哪些模塊組成？（ABD）A.通信B.工具C.文件系統(tǒng)D.生態(tài)系統(tǒng)3.2.3以下哪個(gè)命令是啟動(dòng)ROS核心？（A）A.roscoreB.rosrunC.rosvipD.rosget3.2.4以下哪個(gè)不屬于ROS設(shè)計(jì)目標(biāo)。（C）A.免費(fèi)且開源B.分布式C.高耦合D.代碼復(fù)用3.2.5節(jié)點(diǎn)之間通過收發(fā)消息進(jìn)行通信，消息收發(fā)機(jī)制分為下面哪幾種？（ABC）A.話題B.服務(wù)C.動(dòng)作D.參數(shù)服務(wù)器3.3問答題3.3.1簡述ROS的概念。答：ROS全稱RobotOperatingSystem(機(jī)器人操作系統(tǒng))，適用于機(jī)器人的開源元操作系統(tǒng)。ROS集成了大量的工具，庫，協(xié)議，提供類似OS所提供的功能，簡化對機(jī)器人的控制。還提供了用于在多臺計(jì)算機(jī)上獲取，構(gòu)建，編寫和運(yùn)行代碼的工