2024巡檢機器人技術規(guī)范

巡檢機器人技術規(guī)范巡檢機器人技術規(guī)范目錄前言 11.范圍 32.標準引用標準 33目錄前言 11.范圍 32.標準引用標準 33術語 44產(chǎn)品型式與基本參數(shù) 65產(chǎn)品要求 76試驗方法 117檢驗 138產(chǎn)品標志、包裝、運輸、儲存 161巡檢機器人1.范圍本標準規(guī)定了傳統(tǒng)高端智能機械行業(yè)“巡檢機器人-PIR100a”的型式、基本參數(shù)、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸與儲存。2.標準引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構成為本標準的條文，在本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應探討、使用下列標準最新版本的可能性。GB/T221材料標準GB/T70.1內(nèi)六角圓柱頭螺釘標準GB/T6170六角螺母標準GB/T95平墊圈標準GB/T2822機械加工一般標準GB/T24340工業(yè)機械電氣圖用圖形符號GB/T4025人機界面標志標識的基本安全規(guī)則指示器和操作器的編碼規(guī)則GB5226.11GB/T6995.11GB/T巡檢機器人1.范圍本標準規(guī)定了傳統(tǒng)高端智能機械行業(yè)“巡檢機器人-PIR100a”的型式、基本參數(shù)、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸與儲存。2.標準引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構成為本標準的條文，在本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應探討、使用下列標準最新版本的可能性。GB/T221材料標準GB/T70.1內(nèi)六角圓柱頭螺釘標準GB/T6170六角螺母標準GB/T95平墊圈標準GB/T2822機械加工一般標準GB/T24340工業(yè)機械電氣圖用圖形符號GB/T4025人機界面標志標識的基本安全規(guī)則指示器和操作器的編碼規(guī)則GB5226.11GB/T6995.11GB/T6995.22GB/T6995.33GB/T6995.44芯識別標志3GB/T6995.55GB/T7344交流伺服電動機通用技術條件GB/T14048.11GB/T14048.33開關及熔斷器組合電器GB/T14048.55-1關元件機電式控制電路電器GB/T14817永磁式直流伺服電動機通用技術條件GB/T17626.8-2006《電感兼容試驗和測量技術工頻滋場技擾度試駁》GB/T17626.5-2008《電謠兼容試驗和測量技術浪涌（沖擊)抗擾度試驗》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高溫》GB/T6995.55GB/T7344交流伺服電動機通用技術條件GB/T14048.11GB/T14048.33開關及熔斷器組合電器GB/T14048.55-1關元件機電式控制電路電器GB/T14817永磁式直流伺服電動機通用技術條件GB/T17626.8-2006《電感兼容試驗和測量技術工頻滋場技擾度試駁》GB/T17626.5-2008《電謠兼容試驗和測量技術浪涌（沖擊)抗擾度試驗》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高溫》GB/T15706-2012機械安全設計通則與風險評估GB/T120868-2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范GBZ19397-2003工業(yè)機器人電磁相容性試驗方法和性能評估準則指南GB/T19399-2003工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口GB/T13385包裝圖樣要求3術語3.1巡檢機器人inspectionrobot4監(jiān)控、故障診斷、預警報警等功能。3.2機器人室robotroom機器人自主完成充電的場所。3.3監(jiān)控系統(tǒng)monitoringsystem用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)，分本地監(jiān)控系統(tǒng)和遠程監(jiān)控系統(tǒng)。3.4本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem由主機、通信設備、分析軟件、數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于配電站本地，用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.5遠程監(jiān)控系統(tǒng)remotemonitoringsystem3.6環(huán)境信息采集系統(tǒng)ambientinformationacquisitionsystem由配電站溫度傳感器、溫度傳感器以及風速傳感器等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7機器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配電站機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡設備。3.8有軌導航orbitalnavigator在專用附有磁條的軌道上對機器人進行導航。3.9可見光檢測visibledetection機器人配備可見光攝像機，能對設備外觀、設備分合狀態(tài)及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.10紅外檢測infrareddetection5監(jiān)控、故障診斷、預警報警等功能。3.2機器人室robotroom機器人自主完成充電的場所。3.3監(jiān)控系統(tǒng)monitoringsystem用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)，分本地監(jiān)控系統(tǒng)和遠程監(jiān)控系統(tǒng)。3.4本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem由主機、通信設備、分析軟件、數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于配電站本地，用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.5遠程監(jiān)控系統(tǒng)remotemonitoringsystem3.6環(huán)境信息采集系統(tǒng)ambientinformationacquisitionsystem由配電站溫度傳感器、溫度傳感器以及風速傳感器等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7機器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配電站機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡設備。3.8有軌導航orbitalnavigator在專用附有磁條的軌道上對機器人進行導航。3.9可見光檢測visibledetection機器人配備可見光攝像機，能對設備外觀、設備分合狀態(tài)及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.10紅外檢測infrareddetection5并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.11噪聲檢測noisedetection機器人配備音頻采集設備，能夠采集設備的噪聲和異音，并將采集的音頻參數(shù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.12手動方式manualmode通過按鈕操作以及除自動操作外對機器人進行操作的操作方式。3.13本企業(yè)標準內(nèi)未標注釋均采用GB/T12643中給出的術語及定義。4產(chǎn)品型式與基本參數(shù)4.1產(chǎn)品組成巡檢機器人包括本地監(jiān)控系統(tǒng)、環(huán)境信息采集系統(tǒng)、機器人室、升降機構、通信基站、遠程控制系統(tǒng)、導航軌道、主機等構成?？梢姽?、熱成像、噪聲、局放檢測等6導航軌道升降機構主機底盤移動主機儀器艙和主控艙并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.11噪聲檢測noisedetection機器人配備音頻采集設備，能夠采集設備的噪聲和異音，并將采集的音頻參數(shù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.12手動方式manualmode通過按鈕操作以及除自動操作外對機器人進行操作的操作方式。3.13本企業(yè)標準內(nèi)未標注釋均采用GB/T12643中給出的術語及定義。4產(chǎn)品型式與基本參數(shù)4.1產(chǎn)品組成巡檢機器人包括本地監(jiān)控系統(tǒng)、環(huán)境信息采集系統(tǒng)、機器人室、升降機構、通信基站、遠程控制系統(tǒng)、導航軌道、主機等構成?？梢姽?、熱成像、噪聲、局放檢測等6導航軌道升降機構主機底盤移動主機儀器艙和主控艙4.2基本參數(shù)5產(chǎn)品要求5.1使用環(huán)境5.1.15.1.2環(huán)境溫度：溫度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外觀要求7類別參數(shù)類別參數(shù)通訊方式工業(yè)無線WIFI額定電壓220V無線控制距離≤10m導航方式激光導航平均速度100mm/s續(xù)航能力3h轉彎半徑≥800mm最大移動速度15m/minMAX1.8m額定功率208瓦特重復定位精度±2mm充電方式自動充電充電能力<5h電池充放電次數(shù)>500次使用環(huán)境溫度-30°C—70°C，濕度5—95,氣壓主機規(guī)格尺820*350*2000自重34.5KG檢測方式自動診斷待機≤12h啟停操控方式控制按鈕或示教器4.2基本參數(shù)5產(chǎn)品要求5.1使用環(huán)境5.1.15.1.2環(huán)境溫度：溫度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外觀要求7類別參數(shù)類別參數(shù)通訊方式工業(yè)無線WIFI額定電壓220V無線控制距離≤10m導航方式激光導航平均速度100mm/s續(xù)航能力3h轉彎半徑≥800mm最大移動速度15m/minMAX1.8m額定功率208瓦特重復定位精度±2mm充電方式自動充電充電能力<5h電池充放電次數(shù)>500次使用環(huán)境溫度-30°C—70°C，濕度5—95,氣壓主機規(guī)格尺820*350*2000自重34.5KG檢測方式自動診斷待機≤12h啟停操控方式控制按鈕或示教器電路安全3級安全防護等級IP54,極限傳感、限位開關及預警5.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006驗。5.3.2GB/T17626.8-2006驗。5.3.35.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006驗。5.3.2GB/T17626.8-2006驗。5.3.3GB/T17626.5-20085.3.4GB/T17626.35.3.5GB/T5170.135.45.4.1及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。其上傳視頻分辨率不小于1080P小于55.4.2的溫度進行采集，并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。紅外攝320*240，紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)，測溫精度控8制在±25.4.3采集的音頻參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.4局放檢測：機器人配備TEV局放測試儀，能夠采集當外加電壓在高電場強度作用下，電氣設備絕緣部分區(qū)域發(fā)生放電的現(xiàn)象，并將采集的pc參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.5內(nèi)電房的設備儀表或開關進行拍照后識別狀態(tài)，自動記錄并報警。儀表讀取數(shù)95。光照條件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的設備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度：±2°C±2制在±25.4.3采集的音頻參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.4局放檢測：機器人配備TEV局放測試儀，能夠采集當外加電壓在高電場強度作用下，電氣設備絕緣部分區(qū)域發(fā)生放電的現(xiàn)象，并將采集的pc參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.5內(nèi)電房的設備儀表或開關進行拍照后識別狀態(tài)，自動記錄并報警。儀表讀取數(shù)95。光照條件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的設備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度：±2°C±25.4.7檢作業(yè)管理，巡檢結果報告，警報日志管理，視頻和環(huán)境監(jiān)控，機器人維護系統(tǒng)設置”等功能。5.4.8溫濕度檢測：機器人分別在（高、恒定、低）溫濕度的環(huán)境下，檢測其檢測功能是否平穩(wěn)運行。5.55.5.110m。5.5.2相互干涉。5.5.39行處理。5.5.4采集功能，并能實時傳遞至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.5DL/T860系統(tǒng)、智能輔助控制系統(tǒng)、設備運維精準管理等系統(tǒng)接口。5.5.6關的圖像、數(shù)據(jù)信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。5.5.9障自診。5.5.105.5.11行處理。5.5.4采集功能，并能實時傳遞至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.5DL/T860系統(tǒng)、智能輔助控制系統(tǒng)、設備運維精準管理等系統(tǒng)接口。5.5.6關的圖像、數(shù)據(jù)信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。5.5.9障自診。5.5.105.5.11工作狀態(tài)、充電狀態(tài)、報警狀態(tài)等。5.5.12（額定電壓值的）±10，220V±105.65.6.1分合狀態(tài)異常、信號傳輸異常、檢測值超標異常、各類表計讀數(shù)異常等。5.6.21010mm。5.6.3時發(fā)現(xiàn)正在接近的產(chǎn)品及故障報警。5.6.45.6.5故障，實現(xiàn)互鎖，維持停止狀態(tài)。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.310mm。5.6.3時發(fā)現(xiàn)正在接近的產(chǎn)品及故障報警。5.6.45.6.5故障，實現(xiàn)互鎖，維持停止狀態(tài)。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.35.7.4格后，方可用于裝配。5.7.5JB/T4328.65.7.6JB/T4328.85.7.7JB/T965566.1CSG-C-ZL-0296.1.111涂層或者防腐設計；目測巡檢機器人表面是否光潔，均勻，不應有傷痕、毛刺等其它缺陷，標識應清晰；6.1.2用滿足精度要求的計量器具進行測量。6.1.3用滿足精度要求的衡器測量。6.26.2.1中能否達到各項設計性能指標。6.2.25m的時間，以測定的時間、距離為基礎計算其平均值作為額定速度（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試涂層或者防腐設計；目測巡檢機器人表面是否光潔，均勻，不應有傷痕、毛刺等其它缺陷，標識應清晰；6.1.2用滿足精度要求的計量器具進行測量。6.1.3用滿足精度要求的衡器測量。6.26.2.1中能否達到各項設計性能指標。6.2.25m的時間，以測定的時間、距離為基礎計算其平均值作為額定速度（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試。速度（m/min）=L/T*60（Lm，Ts）6.2.3定位精度測試是在規(guī)定直線導引軌跡區(qū)間事先做好誤差標識，當產(chǎn)品以規(guī)定速度在導軌上運動，測試者測試鎖定讀出偏離基線的最大值（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試。6.2.4正常停車測試是在直線運動軌跡上從規(guī)定速度到正常停止狀態(tài)，停車后12測試產(chǎn)品前后偏離設定停車基線的情況。6.36.3.1緊急停止性能測試緊急停止性能測試是指產(chǎn)品在運動軌跡上正常行駛的軌道上先行預設標志地點，按下緊急停車按鈕，測試從標志點到停止后的距離。測試在無負載和有規(guī)定的負荷前進的情況下分別進行測試（各測試數(shù)次。6.3.2警報裝置性能是在自動運行狀態(tài)下，確認以下警報工作：正常運行指示啟動報警異常報警6.4運行被測試系統(tǒng)，人為制造聲源發(fā)聲，判斷是否具有拾音功能。6.5運行被測試系統(tǒng)，人工模擬局放現(xiàn)象，判斷被測系統(tǒng)是否能測試到局放數(shù)值。6.6測試產(chǎn)品前后偏離設定停車基線的情況。6.36.3.1緊急停止性能測試緊急停止性能測試是指產(chǎn)品在運動軌跡上正常行駛的軌道上先行預設標志地點，按下緊急停車按鈕，測試從標志點到停止后的距離。測試在無負載和有規(guī)定的負荷前進的情況下分別進行測試（各測試數(shù)次。6.3.2警報裝置性能是在自動運行狀態(tài)下，確認以下警報工作：正常運行指示啟動報警異常報警6.4運行被測試系統(tǒng)，人為制造聲源發(fā)聲，判斷是否具有拾音功能。6.5運行被測試系統(tǒng)，人工模擬局放現(xiàn)象，判斷被測系統(tǒng)是否能測試到局放數(shù)值。6.6DLT664制熱型和電壓制熱型缺陷或故障所造成的設備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度應控制在±2°C。7分型式試驗和出廠檢驗137.1驗條項逐個進行檢驗并出具試驗報告（有以下情況之一時，應進行形式試驗）7.1.17.1.2時；7.1.37.1.47.1.57.2每臺機器人在出廠前，必須由制造單位檢驗部門進行出廠逐項檢驗，全部檢驗OQC7.3（附表）14序號檢測項目檢驗方式型式試驗出廠檢驗1定值檢驗○●2外觀檢驗○●3尺寸檢驗○●4重量檢驗○●5額定速度檢驗●○67.1驗條項逐個進行檢驗并出具試驗報告（有以下情況之一時，應進行形式試驗）7.1.17.1.2時；7.1.37.1.47.1.57.2每臺機器人在出廠前，必須由制造單位檢驗部門進行出廠逐項檢驗，全部檢驗OQC7.3（附表）14序號檢測項目檢驗方式型式試驗出廠檢驗1定值檢驗○●2外觀檢驗○●3尺寸檢驗○●4重量檢驗○●5額定速度檢驗●○6定位精度檢驗●○7緊急停車試驗●○8異常報警試驗●○7.4巡檢機器人的檢驗規(guī)則按照公司內(nèi)部檢驗標準進行檢驗，檢驗項目為本標159拾音功能測試●○10局放功能測試●○11紅外功能測試●○12可見光成像功能測試●○13IP防護等級測試●○14高低溫度、濕度測試●○15續(xù)航能力測試●○16充電功能測試●○17導航方式測試●○18絕緣電阻測試●○19介質(zhì)強度測試●○20絕緣耐壓測試●○21視覺功能測試●○2