《智能糧庫轉(zhuǎn)運車》征求意見稿

T/CCOAXXXX-XXXX智能糧庫轉(zhuǎn)運車本文件規(guī)定了智能糧庫轉(zhuǎn)運車的術(shù)語和定義、型號編制方法及參數(shù)、工作原理、技術(shù)要求、檢測方式以及標志、隨車文件、運輸和貯存。本文件適用于對各類倉儲糧的智能糧庫轉(zhuǎn)運車。。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB1495汽車加速行駛車外噪聲限值及測量方法GB7258機動車運行安全技術(shù)條件GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T12539汽車爬陡坡試驗方法GB/T12540汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑測定方法GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法GB16735道路車輛車輛識別代號GB17761-2018電動自行車安全技術(shù)規(guī)范GB/T18411機動車產(chǎn)品標牌GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級3術(shù)語和定義智能糧庫轉(zhuǎn)運車iIntelligentgraindepottransfervehicle用于糧食出入庫作業(yè)，自身具備動力推進裝置，不需要人員在車內(nèi)直接駕駛操縱，可以一種或多種控制模式（遙控或自主)工作，并能搭載不同任務(wù)模塊完成相應(yīng)任務(wù)的地面機動車輛,由動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)等部分共同組成。3.2整備質(zhì)量completevehiclekerbmass智能糧庫轉(zhuǎn)運車在無載荷情況下，生產(chǎn)企業(yè)出廠時按成品車輛裝備完整后（如專用作業(yè)裝置、隨車工具等安裝齊備）的重量。3.3障礙obstacle阻礙通道或通行，或以任何方式阻止智能糧庫轉(zhuǎn)運車機動行為的任何物體、自然現(xiàn)象或帶標記的自然區(qū)域等。4.1企業(yè)名稱代號T/CCOAXXXX-XXXX3.4避障obstacleavoidance當智能糧庫轉(zhuǎn)運車在一個阻止它在原規(guī)劃路徑上繼續(xù)前行的自然或人造障礙周圍行駛時，自動駕駛系統(tǒng)的一種自主規(guī)避且對路徑進行重新規(guī)劃的行為模式。3.5障礙通過obstaclenegotiation一旦障礙物被檢測到并被描述成能夠通過，單個智能糧庫轉(zhuǎn)運車順利的穿過或越過障礙物的能3.6操作員dispatcher管理員、安全員、調(diào)度員、運維人員、現(xiàn)場操作人員和遠程駕駛員的總稱，具有在相應(yīng)時刻接管對應(yīng)智能糧庫轉(zhuǎn)運車的能力，能夠保證該車輛運行安全、具有事先賦予的車輛控制權(quán)限（如運行、管理、運維或整備等權(quán)限）的人員。3.7動態(tài)工作任務(wù)dynamicoperationaltasks智能糧庫轉(zhuǎn)運車在糧庫內(nèi)工作時完成的有一定目的的行為。行為包含：感知周邊環(huán)境，車輛自主橫向和縱向操縱，通過人可感知的方式提醒周邊行人。典型的動態(tài)工作任務(wù)包括：起步、超車、會車、路口轉(zhuǎn)向等。除策略性功能外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：車輛橫向運動控制；車輛縱向運動控制；目標和事件的探測與響應(yīng)；駕駛決策；車輛照明及信號裝置控制；其他與本次工作任務(wù)相關(guān)的業(yè)務(wù)行為。4型號編制方法及參數(shù)智能糧庫轉(zhuǎn)運車型號由五個部分的字碼組成，并根據(jù)4.1-4.5進行填寫，如圖1所示。圖1智能糧庫轉(zhuǎn)運車型號組成T/CCOAXXXX-XXXX智能糧庫轉(zhuǎn)運車生產(chǎn)或運營企業(yè)名稱代號位于第一部分，由生產(chǎn)企業(yè)確定，宜為企業(yè)具有代表性的首字母縮寫組成。4.2智能糧庫轉(zhuǎn)運車類別代號智能糧庫轉(zhuǎn)運車類別代號位于第二部分，本標準規(guī)定標識為L，以便于與其他機動、非機動車輛區(qū)別。4.3總質(zhì)量代號智能糧庫轉(zhuǎn)運車的總質(zhì)量代號位于第三部分，用3位阿拉伯數(shù)字表示，對應(yīng)車輛總質(zhì)量（kg）除以100取整數(shù)值。例如，智能糧庫轉(zhuǎn)運車總質(zhì)量為1800kg，則總質(zhì)量代號為018。4.4最高行駛速度代號最高行駛速度代號位于第四部分，用1位阿拉伯數(shù)字表示，代號與速度對應(yīng)關(guān)系如下：——≤5km/h,代號為1；——>5km/h且≤10km/h,代號為2；——>10km/h且≤15km/h，代號為3。4.5無人駕駛自主等級代號駕駛自動化等級代號位于第五部分，用1位阿拉伯數(shù)字表示，對應(yīng)關(guān)系如下：——L0級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為0；——L1級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為1；——L2級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為2；——L3級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為3；——L4級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為4；——L5級駕駛自動化對應(yīng)數(shù)字為5。5工作原理智能糧庫轉(zhuǎn)運車使用線控底盤，采用激光雷達+攝像頭+毫米波雷達+高精度慣導RTK等傳感器組合，通過多傳感器融合檢測識別障礙物、道路環(huán)境等信息，配合激光SLAM和GNSS融合高精度定位，綜合優(yōu)化目標和動態(tài)優(yōu)化路徑，并根據(jù)智能糧庫轉(zhuǎn)運車特性進行最優(yōu)橫向控制和縱向控制，實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)運功能。6技術(shù)要求6.1一般要求6.1.1智能糧庫轉(zhuǎn)運車應(yīng)符合本標準的規(guī)定，并按照經(jīng)批準的圖樣及技術(shù)文件制造。6.1.2智能糧庫轉(zhuǎn)運車所用的配套件、原材料應(yīng)符合相關(guān)國家標準或行業(yè)標準的規(guī)定，并應(yīng)有檢驗合格證書。6.1.3智能糧庫轉(zhuǎn)運車的所有零件、部件經(jīng)檢驗合格后方可裝配。6.1.4各種管路和線路應(yīng)布置整齊、固定可靠，不應(yīng)與運動部件發(fā)生干涉與摩擦。6.1.5整車外表面應(yīng)光滑平整，不應(yīng)有壓傷、劃痕等缺陷。6.1.6焊縫不應(yīng)出現(xiàn)表面裂紋、氣孔、夾雜、咬邊等缺陷。6.1.7所有外露黑色金屬表面應(yīng)進行防銹處理。T/CCOAXXXX-XXXX6.1.8連接件、緊固件應(yīng)連接可靠，不得松脫。6.1.9各控制裝置與元件應(yīng)動作靈敏、顯示準確、安全可靠。6.1.10在車輛外部的傳感器的防水防塵等級至少達到IP56。6.1.11智能糧庫轉(zhuǎn)運車的轉(zhuǎn)向輪（軸）不應(yīng)有裂紋、損傷和變形。6.1.12信號和照明裝置至少應(yīng)包括前照燈、作業(yè)指示燈、轉(zhuǎn)向信號燈、制動燈、后霧燈和倒機燈，其安裝應(yīng)符合GB4785-2019的規(guī)定。6.1.13應(yīng)配備符合車用手提式滅火器，并應(yīng)安放牢靠、取用方便。6.1.14起步時應(yīng)無明顯的起步?jīng)_擊。6.1.16傳動裝置運轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，無異響。6.1.16越障高度應(yīng)不小于80mm。6.1.17智能糧庫轉(zhuǎn)運車應(yīng)經(jīng)200km道路行駛試驗，試驗過程中不應(yīng)發(fā)生整車及各零部件的斷裂和電器控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，試驗后不應(yīng)喪失其電動行駛功能。6.2作業(yè)流程要求6.2.1能對進入到轉(zhuǎn)運中心的物流卡車進行識別通過訂單處理單元接收訂單信息，在判斷糧庫內(nèi)能容納訂單內(nèi)的糧食時同意接收糧食；利用掃描裝置掃描物流卡車上標簽，識別無誤后使物流卡車進入到運轉(zhuǎn)中心內(nèi)，并將識別的車輛信息和貨物信息登錄進物資管理系統(tǒng)中。6.2.2能對物流卡車上的糧食進行扦樣檢測糧食物流卡車進入轉(zhuǎn)運中心廠區(qū)后利用糧食檢測單元對糧食進行扦樣檢測，檢測結(jié)果保存至物資管理系統(tǒng)中，系統(tǒng)根據(jù)檢測結(jié)果判斷該批貨物是否能夠存入糧倉內(nèi)。若檢測不合格則使糧食物流卡車原路返回；6.2.3能對所檢測合格的糧食進行處理處理包括稱重、清洗和風干；具體的檢測沒問題，新糧即可進入重力檢測單元，利用地磅區(qū)進行稱重，稱重完成后再由糧食物流卡車將糧食卸載到清理中心，清理中心的糧食處理單元自動對這批糧食進行清洗和風干，空卡車返回進行自身稱重。根據(jù)處理完成的糧食，調(diào)度智能糧庫轉(zhuǎn)運車，并利用智能糧庫轉(zhuǎn)運車根據(jù)路面信息擇最優(yōu)路線將糧食輸送到糧庫內(nèi)。6.2.4糧庫能對輸入的糧食進行稱重和存儲進入到糧庫內(nèi)，智能糧庫轉(zhuǎn)運車向物資管理系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)完成信號，物資管理系統(tǒng)根據(jù)車輛上糧食的質(zhì)量與倉庫內(nèi)的糧食總量進行累加，最后將倉庫中的糧食增加量與物資管理系統(tǒng)中的重力檢測單元處測得的糧食質(zhì)量做對比。6.2.5物資管理系統(tǒng)接受處理出庫訂單當有訂單需要從轉(zhuǎn)運中心中調(diào)出糧食時，物資管理系統(tǒng)處理訂單，判斷糧庫中的余糧能否滿足訂單需求。6.2.6物資管理系統(tǒng)接受派遣智能平臺車去糧庫內(nèi)裝載糧食訂單確定后，物資管理系統(tǒng)派遣智能糧庫轉(zhuǎn)運車去對應(yīng)糧食的倉庫中準備裝載糧食。6.3系統(tǒng)功能要求智能糧庫轉(zhuǎn)運車由SLAM系統(tǒng)、自動卸料系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)管系統(tǒng)六個模塊構(gòu)成，相關(guān)模塊具有可擴展性，如表1所示。表1智能糧庫轉(zhuǎn)運車建設(shè)內(nèi)容T/CCOAXXXX-XXXX12平臺車到達指定地點，無需人工干預可以自行打3456.3.1SLAM系統(tǒng)SLAM系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)在位置的環(huán)境下進行環(huán)境地圖的建立；b)通過構(gòu)建的環(huán)境地圖對自身的定位；c)兼容多傳感器補足單一傳感器的不足。6.3.2自動卸料系統(tǒng)自動卸料模塊具備下列功能：a)能夠自主打開和關(guān)閉出料口；b)能夠自主升降卸料裝置。6.3.3導航系統(tǒng)導航系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)進行起始點的下發(fā)；b)提供最優(yōu)的工作線路；c)進行運動控制的下發(fā)。6.3.4調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)對智能糧庫轉(zhuǎn)運車進行調(diào)度，對不同的糧食選擇相對應(yīng)的糧倉進行轉(zhuǎn)運；b)安排多智能糧庫轉(zhuǎn)運車進行不同線路的運行；c)避免多智能糧庫轉(zhuǎn)運車工作沖突。6.3.5監(jiān)管系統(tǒng)監(jiān)管系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運車的續(xù)航電量；b)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運車的工作狀態(tài)；c)監(jiān)管所有智能糧庫轉(zhuǎn)運車的車身狀態(tài)包含胎壓、電控等狀態(tài)。6.4硬件要求智能糧庫轉(zhuǎn)運車硬件設(shè)備一般包括線控底盤車、收儲裝置、卸料裝置、激光雷達、RTK、雙目相機、毫米波雷達、工控機、監(jiān)測設(shè)備等。在進行設(shè)備選型時應(yīng)根據(jù)糧庫的規(guī)模和業(yè)務(wù)需求等實際情況，選擇配備相應(yīng)設(shè)備。主要硬件的功能要求如表2所示。表2主要硬件的功能要求1234T/CCOAXXXX-XXXX567897檢測方法7.1試驗條件和試驗準備7.1.1整機試驗負荷：按使用說明書或產(chǎn)品明示的最大載重容積加載進行試驗。7.1.2試驗環(huán)境：溫度為-5℃~35℃（測試續(xù)航溫度應(yīng)為20℃±3℃),風速不大于3m/s，試驗時應(yīng)避免雨、雪天氣。7.1.3試驗路面：平坦、干燥的瀝青或混凝土路面。7.1.4試驗儀器應(yīng)符合GB17761-2018中第7章的規(guī)定。7.2性能試驗7.2.1連續(xù)作業(yè)時間：智能糧庫轉(zhuǎn)運車按制造廠說明書的要求對車載電源鋰電池充足電，靜置0.5h后，增加至標明的載重量，以最高行駛速度行駛到欠壓保護裝置做出反應(yīng)為止，記錄時間。7.2.2最小轉(zhuǎn)彎直徑：智能糧庫轉(zhuǎn)運車最小轉(zhuǎn)彎半徑測試應(yīng)符合GB/T12540的要求。在水平路面上向左、右各做一次轉(zhuǎn)向運動，應(yīng)在回轉(zhuǎn)直徑為最小轉(zhuǎn)彎直徑的范圍內(nèi)順利回轉(zhuǎn)。7.2.3爬坡能力：汽車爬坡能力測試應(yīng)符合GB/T12539的要求。爬坡能力按下列步驟試驗：在規(guī)定坡度的路面上選擇20m測試區(qū)域，其前端應(yīng)有5～10m長度與測試區(qū)域坡度相同的坡路，坡前平直道路選擇小于5m位置起步。試驗裝置見圖2，其中α為廠家規(guī)定的爬坡度；空載樣機以低速從平直路段起步，以能達到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，智能糧庫轉(zhuǎn)運車應(yīng)能平穩(wěn)通過坡道。反復試驗三次；智能糧庫轉(zhuǎn)運車以低速從平直路段起步，以能達到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，在坡道中段位置停車，待停穩(wěn)后，松開制動，迅速加速，樣機應(yīng)能重新平穩(wěn)起步，并能通過剩余坡道。反復試驗三次。圖2爬坡性能試驗裝置7.2.4障礙通過能力：障礙通過測試可選擇在道路間有一臺階的場所進行，該臺階高度80mm。將智能糧庫轉(zhuǎn)運車在距臺階0.5m處起步駛向臺階，智能糧庫轉(zhuǎn)運車應(yīng)能越上并通過臺階，如圖3。T/CCOAXXXX-XXXX圖3越障測試示意圖7.2.5側(cè)傾穩(wěn)定性：將滿載狀態(tài)的智能糧庫轉(zhuǎn)運車側(cè)向放置在20°的斜坡上，智能糧庫轉(zhuǎn)運車應(yīng)穩(wěn)定，不得有車輪離開地面、傾翻等現(xiàn)象。7.2.6制動性能測試：制動性能的試驗按GB12676規(guī)定進行。7.2.7可靠性試驗可靠性按下列步驟試驗：試驗前應(yīng)對被測智能糧庫轉(zhuǎn)運車進行檢查和調(diào)整，使各部件保持良好的工作狀態(tài)，調(diào)整過程中，允許進行不大于3km的檢查行程，以確保調(diào)整妥善；試驗在保持行駛安全的情況下盡可能以較高車速行駛，行駛過程中不允許滑行；行駛超過200km，試驗過程中不應(yīng)發(fā)生機械的斷裂和驅(qū)動控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，如（電池、電機、控制器試驗后不應(yīng)喪失其電動行駛功能。8標志、隨車文件、包裝、運輸和貯存應(yīng)設(shè)置整車產(chǎn)品標牌，同時還應(yīng)有底盤的產(chǎn)品標牌；整車產(chǎn)品標牌的內(nèi)容應(yīng)符合GB7258的規(guī)定，標牌的固定、位置和型式應(yīng)符合GB/T18411的要求。8.2隨車文件隨車文件應(yīng)包括但不限于：a)