TZGCSC 011-2024 數(shù)字道路路側激光雷達數(shù)據(jù)接口規(guī)范

團 體 標 準T/ZGCSC011—2024數(shù)字道路路側激光雷達數(shù)據(jù)接口規(guī)范數(shù)字道路路側激光雷達數(shù)據(jù)接口規(guī)范SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideLaserRadar2024-08-20發(fā)布 2024-08-21實施中關村慧城業(yè)技術新戰(zhàn)盟 發(fā)布T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024II目 次前言 II112范引文件 13語定義 14略語 15統(tǒng)26口用27務據(jù)58護據(jù)8附錄A（料）數(shù)接口令信息 12附錄B（料）交事件型類描述 13附錄C（料）違類型應章值 14附錄D（范）數(shù)幀內要求 15T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。）本文件主要起草人：李勇強、張銀河、陳浩、王海瑞、谷博宇、王井偉、劉紅文、黃易、馬曉彤、楊睿智、柳佳、張治岡、鄭加希、李彥峰、郭磊濤、袁峰、王建。本文件為首次發(fā)布。T/ZGCSCT/ZGCSC011—2024PAGEPAGE28數(shù)字道路路側激光雷達數(shù)據(jù)接口規(guī)范范圍本文件規(guī)定了數(shù)字道路中激光雷達設備與上層系統(tǒng)之間業(yè)務數(shù)據(jù)接口、維護數(shù)據(jù)接口的通信要求、信息格式和信息內容。本文件適用于面向數(shù)字道路應用的路側激光雷達與統(tǒng)一采控平臺間接口的設計、開發(fā)和應用。（IEEE802.3-2018IEEE計算機協(xié)會以太網標準GB/T31418-2015道路交通信號控制系統(tǒng)術語GB/T31418-2015界定的以及下列術語和定義適用于本文件。路側激光雷達roadsidelidar交通流量trafficvolume單位時間內通過道路某一截面的交通車輛數(shù)量。排隊長度queuelength交叉口停止線后排隊的車輛所占路段的長度。時間占有率timeoccupancy道路某檢測截面或檢測區(qū)內有出行測量存在的時間與統(tǒng)計總時間之比。平均車頭間距averageheadway縮略語下列縮略語適用于本文件。GUA（globalunicastaddress）IPv44（InternetProtocolVersion4）IPv66（InternetProtocolVersion6）LLA（Link-localaddress）MEC（Multi-accessEdgeComputing）NTP（NetworkTimeProtocol）PTP（Precisetimeprotocol）PPS（PulsePerSecond）UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）本文件主要規(guī)定了數(shù)字道路激光雷達與上層采控系統(tǒng)在數(shù)據(jù)上報及命令下發(fā)控制的接口，數(shù)據(jù)上報接口用于路側激光雷達向上層系統(tǒng)傳輸路側激光雷達感知的原始點云數(shù)據(jù)，原始點云數(shù)據(jù)經邊緣計圖1 接口互構圖”）UDP物理層，采用以太網接口,以太網口的實現(xiàn)可符合IEEE802.3-2018的規(guī)定，可支持10/100/1000BASE-TIPIPv4、IPv6UDP34）3雷達與上層系統(tǒng)通過接口交互不同類型數(shù)據(jù)的規(guī)則如下：激光雷達將點云數(shù)據(jù)自發(fā)進行上報，不需要平臺響應；平臺端在接收到激光雷達數(shù)據(jù)之后，要對指定消息進行回復；在激光設備與上層系統(tǒng)之間，通過周期性發(fā)送心跳信息來保持兩者之間的連接。 1s 1s11min10s 接口協(xié)議6.4.1 表1 數(shù)據(jù)協(xié)結構6.4.2 路側激光雷達與上層系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀首部主要包括數(shù)據(jù)幀的基本信息，具體內容見表2。表2 數(shù)據(jù)格首部數(shù)據(jù)幀首部數(shù)據(jù)幀內容數(shù)據(jù)幀尾部FFAA03A5…0000…DBA76F…12E3A4…0023EEEE數(shù)據(jù)幀首部（字節(jié)數(shù)：24字節(jié)）名稱字節(jié)長度取值約束條件說明幀頭20xFFAAM幀頭內容為固定取值：0xFFAA幀長2[0-65535]M除去幀頭幀尾的其它消息內容總長度秒級時間戳4C當由路側激光雷達向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選填。UTC時間戳，表示UNIX秒級時間戳。如0xFFFFFFFF微秒級時間戳4C當由路側激光雷達向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選填。UTC時間戳，表示當前秒內的微秒數(shù)。如0xFFFFFFFF校驗類型1（00,01,02）M校驗類型包括三種方式：00表示不校驗；01表示異或校驗；02表示CRC校驗。數(shù)據(jù)幀類型1(01,02,03)M數(shù)據(jù)幀類型主要有三種：010203表示主動上報。協(xié)議版本1[1-255]M接口協(xié)議版本預留9C必要時對其賦值并賦予含義。消息體是激光雷達與上層系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的核心信息。路側激光雷達與上層系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀內容主要包括命令、命令參數(shù)和消息體，具體內容見表3。表3 數(shù)據(jù)消內容數(shù)據(jù)幀消息內容名稱字節(jié)長度取值約束條件說明主命令號1[0-255]M命令號見附錄A子命令號1[0-255]M命令號見附錄A命令參數(shù)2C0x0000。消息體NC默認4個字節(jié)內容(0x00000000)注1：無特殊說明外，多字節(jié)類型字段采用小端模式。注2：最大字節(jié)數(shù)：1444字節(jié)路側激光雷達與采控系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀尾部分主要是檢驗位和結束符，由4個字節(jié)組成，具體見表4。其中幀尾由固定值來標識。表4 數(shù)據(jù)尾部數(shù)據(jù)幀消息內容名稱字節(jié)長度取值約束條件說明校驗位2[0-65535]M采用對應校驗算法計算得到的校驗值幀尾20xeeeeM固定值:eeee注：校驗位是除去幀頭外到校驗位之間的數(shù)據(jù)進行校驗算法。對于幀結構中各部分的取值符號說明如下：240xff,0xaa；（“[]”）（“-”）[1-2551255（“()”）（“,”）0x00約束條件包括必填、可填、條件必填。M=Mandatory表示必選；O=Option表示選填；C=Conditional表示特定條件下必填，其它可填。對于可選的屬性，如果廠家不能提供該值，該屬性要置無效值發(fā)送。無效值為將該字段所有位置置1，例如單字節(jié)的字段用FF表示，2字節(jié)的字段用FFFF表示。對于保留字節(jié)，全部置0上報。路側激光雷達設備應主動推送點云原始數(shù)據(jù)信息到采控系統(tǒng)，用于點云數(shù)據(jù)成像功能或對數(shù)據(jù)進一步計算處理。點云數(shù)據(jù)應主動周期性上報，不作應答。D.1D.1D.1D.2X0xFFEE；概述激光雷達點云數(shù)據(jù)經過雷達設備或邊緣計算節(jié)點處理后，可提取感知范圍內的交通參與者目標數(shù)IDD.2中表D.3交通參與者信息內容主要包括單個交通參與者的位置、外觀和移動速度等，具體內容應符合附錄D.2中表D.4的規(guī)定。概述BD.3中表D.5的D.3中表D.6概述激光雷達點云數(shù)據(jù)經過雷達設備或邊緣計算節(jié)點處理，可按照配置頻率主動向上層系統(tǒng)推送交通交通流瞬時數(shù)據(jù)主要包括車道數(shù)量、各車道信息等，具體內容應符合附錄D.4中表D.7的規(guī)定。車道車流瞬時信息主要包括各類車的數(shù)量、間距、速度等，具體內容應符合附錄D.4中表D.8的規(guī)定。概述激光雷達點云數(shù)據(jù)經過雷達設備或邊緣計算節(jié)點處理，可按配置頻率主動向上層系統(tǒng)推送交通流（每）D.5中表D.9D.5中表D.10的規(guī)定。基站信息主要包括各基站編號、擁堵狀況等，具體內容應符合附錄D.5中表D.11的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供掃描頻率（轉速）信息。掃描頻率信息查詢請求由上層系統(tǒng)發(fā)送到路側激光雷達，其消息內容應符合附錄D.6中表D.12的規(guī)定。掃描頻率信息查詢應答數(shù)據(jù)信息由路側激光雷達發(fā)送到上層系統(tǒng)，其消息內容應符合附錄D.6中表D.13的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。角度分布信息查詢請求是由上層系統(tǒng)發(fā)送到路側激光雷達，其消息內容、應符合附錄D.7中表D.14的規(guī)定。角度分布信息查詢應答數(shù)據(jù)信息由路側激光雷達發(fā)送到上層系統(tǒng)，其消息內容應符合附錄D.7中表D.15的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供設備時間同步能力和狀態(tài)查詢功能。D.8D.16設備授時狀態(tài)查詢應答消息內容應符合附錄D.8中表D.17的規(guī)定。概述路側激光雷達應支持掃描頻率信息的設置，當路側激光雷達接收到對應的掃描頻率信息配置指令時，應按照配置指令修改對應掃描頻率信息，各廠商應根據(jù)各自已經支持的掃描頻率信息進行配置。掃描頻率信息設置請求由上層系統(tǒng)發(fā)送到路側激光雷達，其消息內容應符合附錄D.9中表D.18的規(guī)定。掃描頻率信息配置應答數(shù)據(jù)信息應符合附錄D.9中表D.19的規(guī)定。概述設備同步來源配置用于配置激光雷達時間來源的同步類型。設備同步來源配置請求由上層系統(tǒng)發(fā)送到路側激光雷達，其消息內容應符合附錄D.10中表D.20的規(guī)定。設備同步來源配置應答數(shù)據(jù)信息應符合附錄D.10中表D.21的規(guī)定。概述路側激光雷達應支持5種時間來源的配置。UTCUTC200msPPS時UTC上層系統(tǒng)向路側激光雷達發(fā)送設備時間來源配置請求消息，其消息內容應符合附錄D.11中表D.22的規(guī)定。設備時間來源配置應答消息內容應符合附錄D.11中表D.23的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供設備時間戳配置，路側激光雷達的點云數(shù)據(jù)依賴于設備本身的時間戳進行同步。設備時間戳配置請求用于路側激光雷達原始點云數(shù)據(jù)包時間戳和系統(tǒng)時鐘同步。路側激光雷達在UUTUTC60s上層系統(tǒng)向路側激光雷達發(fā)送設備時間戳配置請求的消息內容應符合附錄D.12中表D.24的規(guī)定。設備時間戳配置應答消息內容應符合附錄D.12中表D.25的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供設備幀起始時間配置。路側激光雷達將設備幀起始時間設置于指定的時間。如果配置請求消息中的時間戳在激光雷達當前時間前或者60s以后，返回錯誤。上層系統(tǒng)向路側激光雷達發(fā)送設備幀起始時間配置請求的消息內容應符合附錄D.13中表D.26的規(guī)定。設備幀起始時間配置應答消息內容應符合附錄D.13中表D.27的規(guī)定。概述IDMAC設備消息注冊請求消息內容應符合附錄D.14中表D.28的規(guī)定。設備信息注冊應答消息內容應符合附錄D.14中表D.29的規(guī)定。概述（90s）路側激光雷達和上層系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“?；畛瑫r次數(shù)”（默認心跳超時次數(shù)3次），心跳消息接收失敗連續(xù)達到“保活超時次數(shù)”則認為對方下線。如果再重新上線，需要上報注冊信息。設備心跳請求消息內容應符合附錄D.15中表D.30的規(guī)定。設備心跳相應消息內容應符合附錄D.15中表D.31的規(guī)定。上層系統(tǒng)也可以選擇不進行應答。概述此接口將周期性主動上報激光雷達的運行狀態(tài)。設備運行狀態(tài)主動上報請求消息內容應符合附錄D.16中表D.32的規(guī)定。概述路側激光雷達應提供生產設備廠商信息、設備型號、設備ID、當前設備的程序版本號等相關信息。D.17D.33設備基本信息查詢應答是由路側激光雷達發(fā)送到上層系統(tǒng)，其消息內容應符合附錄D.17中表D.34的規(guī)定。概述路側激光雷達應對外提供關于網絡方面的參數(shù)信息，包括：IP地址(IPv4/IPv6)、子網掩碼、本地程序端口號、網關IP、子網掩碼、目的IP、目的端口號、MAC地址等。D.18D.35D.18D.36概述根據(jù)數(shù)據(jù)狀態(tài)內容判斷路側激光雷達是否異常。上層系統(tǒng)向路側激光雷達發(fā)送設備運行狀態(tài)查詢請求，消息內容應符合附錄D.19中表D.37的規(guī)定。設備運行狀態(tài)查詢應答消息內容同設備運行狀態(tài)主動上報消息內容，應符合附錄D.19中表D.38的規(guī)定。通過廣播到各設備的IP后使其恢復出廠的網絡參數(shù)。廣播恢復網絡出廠參數(shù)請求是通過本指令讓設備恢復出廠的網絡參數(shù)，本指令是通過向指定端口D.20中表D.39mac廣播恢復網絡出廠參數(shù)應答消息內容應符合附錄D.20中表D.40的規(guī)定。概述的IPIP，IPv6LLAGUA網絡參數(shù)設置請求是用于網絡基本參數(shù)設置，由上層系統(tǒng)向路側激光雷達發(fā)送網絡參數(shù)設置請求消息，其消息內容應符合附錄D.21中表D.41的規(guī)定。網絡參數(shù)配置應答數(shù)據(jù)信息應符合附錄D.21中表D.42的規(guī)定。概述結構化數(shù)據(jù)上報頻率請求消息內容應符合附錄D.22中表D.43的規(guī)定。結構化數(shù)據(jù)上報頻率應答消息內容應符合附錄D.22中表D.44的規(guī)定。概述設備重啟請求由上層系統(tǒng)發(fā)送到路側激光雷達設備，其消息內容應符合附錄D.23中表D.45的規(guī)定。D.23中表D.46D.23中表D.46附錄A（資料性）數(shù)據(jù)接口命令號信息表A.1規(guī)定了數(shù)據(jù)接口命令號。表A.1數(shù)據(jù)接口命令號分配表序號主類一級子類二級子類主命令號子命令號1設備管理4.1.1設備注冊0xa00x1124.1.2設備心跳0xa00x213設備參數(shù)信息4.2.1基本信息0xa00x3144.2.2網絡參數(shù)信息0xa00x3253.2.1掃描頻率信息0xa00x3363.2.2角度分布信息0xa00x3473.2.3設備時間同步能力和狀態(tài)0xa00x4284.4.1設備重啟0xa00x519配置管理4.3.1廣播恢復網絡出廠參數(shù)0xa10x11104.3.2配置網絡參數(shù)0xa10x21113.3.1配置掃描頻率信息0xa10x31123.3.2設備同步來源配置0xa10x41133.3.3設備時間來源配置0xa10x42143.3.4設備時間戳配置0xa10x43153.3.5設備幀起始時間配置0xa10x44164.3.3配置數(shù)據(jù)上報頻率0xa10x5117數(shù)據(jù)管理3.1.1原始點云數(shù)據(jù)183.1.2交通參與者感知數(shù)據(jù)0xa20x21193.1.3交通事件數(shù)據(jù)0xa20x31203.1.4交通流瞬時數(shù)據(jù)0xa20x41213.1.5交通流統(tǒng)計數(shù)據(jù)0xa20x4222故障診斷4.1.3設備運行狀態(tài)0xa30x11附錄B（資料性）交通事件類型分類與描述表B.1規(guī)定了交通事件類型分類。表B.1表B.1 通件型類與交通事件類型數(shù)據(jù)內容與描述維度機動車違停至少包含違停事件涉及到參與者ID,違停的時間段、地點機動車/非機動車逆行ID,車道信息專用車道占用ID機動車超速ID違法掉頭/壓線件發(fā)生地點或車道行人橫穿馬路件發(fā)生地點闖紅燈件發(fā)生地點占用公交車道件發(fā)生地點拋灑物至少包含拋灑物事件發(fā)生的時間段，發(fā)生地點交通事故至少包含事件發(fā)生的時間段，事件發(fā)生地點附錄C（資料性）違章類型對應違章值表C.1表C.1異常類型類型值機動車違停1非機動車逆行2機動車逆行3占用專用車道4行人在機動車道逗留5機動車超速6非機動車超速7機動車慢行8機動車壓線9非機動車橫穿馬路10行人橫穿馬路11機動車橫穿馬路12機動車闖紅燈13行人闖紅燈14占用公交車道15變道16遺灑物（車道范圍內有明顯拋灑物）17交通事故（碰撞/追尾/撞壁）18占用應急車道19隧道懸臂物（隧道弧頂有明顯懸掛物）20行人進入隧道（非穿著反光衣人員）21非機動車進入隧道22D.1

附錄D（）表D.2表D.2D.2 字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明設備ID6M唯一標識碼，由上層系統(tǒng)分配給設備附屬信息幀頭2C附屬信息幀頭，自定義，0X5AA5數(shù)據(jù)塊個數(shù)1[1-255]M數(shù)據(jù)塊個數(shù)N每個數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)線數(shù)1[1-255]M每個數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)線個數(shù)M秒級時間戳4MUTC時間，格式同表2中的秒級時間戳微秒級時間戳4MUTC時間，格式同表2中的微秒級時間戳包序號2[0-65535]M包序號，累積增加，0-65535之間循環(huán)。字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)塊幀頭20xFFEEM0xFFEE方向角2[0-35999]M0.2及以下，安裝位置正北對應雷達0度角線束1主數(shù)據(jù)2[0-65535]M數(shù)據(jù)單位為mm。脈沖1[0-255]M脈沖...M數(shù)據(jù)2[0-65535]M數(shù)據(jù)單位為mm。脈沖1[0-255]M脈沖表D.3交通參與者感知數(shù)據(jù)上報消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa2M數(shù)據(jù)管理子命令號10x21M交通參與者感知數(shù)據(jù)上報命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)預留4C點云數(shù)據(jù)幀號4[0-0xFFFFFFFF]M消息編號秒級時間戳4M2微秒級時間戳4M2戳設備原點經度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，東經為正，西經為負設備原點緯度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北緯為正，南緯為負設備角度2[0-359]My軸與正北方的夾角(0-359°正北為0)交通參與者數(shù)量2[0-65535]M激光雷達及毫米波雷達識別的交通參與者N,交通參與者1M交通參與者信息內容見表D.4所示……交通參與者NM交通參與者信息內容見表D.4所示預留4C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）表D.4交通參與者感知數(shù)據(jù)上報消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明ID2[0-65535]M目標ID類型1[0-N]M交通參與者類型：—未知—汽車—卡車、貨車2 —大巴車2 行人2 —自行車—摩托車/電動車–中巴車置信度1[0-100]M交通參與者的置信度，單位%預留2C預留，默認填寫0x00坐標符號標識1Mbit0X軸符號位：0表示有符號，1表示無符號；bit1—Y軸符號位：0表示有符號，1無符號；bit2—Z軸符號位：01無符號。預留1C預留，默認填寫0x00經度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，東經為正，西經為負。緯度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北緯為正，南緯為負。海拔2[-32768-32767]M單位cm速度2[0-65535]Mcm/s航向角2[0-359]M正北方向順時針夾角，0~360度。長度2[0-65535]M單位cm寬度2[0-65535]M單位cm高度2[0-65535]M單位cmX軸坐標2[-32768-32767]Mcm。Y軸坐標2[-32768-32767]Mcm。Z軸坐標2[-32768-32767]Mcm。預留2C預留，默認填寫0x00表D.5交通事件數(shù)據(jù)上報消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa2M交通事件數(shù)據(jù)子命令號10x31M默認命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)秒級時間戳4M設備當前時間，格式同表2中的秒級時間戳微秒級時間戳4M設備當前時間，格式同表2中的微秒級時間戳異常事件數(shù)量2[0-65535]M統(tǒng)計周期內的事件個數(shù)預留2C預留，默認填寫0x00事件1M交通事件信息內容見表D.6……事件NM交通事件信息內容見表D.6預留4C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）表D.6交通事件信息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明事件ID2[0-65535]M事件ID事件類型2[1-22]M參考附錄C所屬基站2[0-65535]M基站根據(jù)場景做順序編號預留22C預留，不同事件類型所包含的事件信息車道編號2[0-65535]M交叉口道路+車道駛入駛出+道號方式編號。1位置排序。01。序。單向車道1開始。車道方向2[0-359]C正北方向順時針夾角，0~360度車道線方向1[0-5]M0—直行1—左轉2—右轉3—直左4—直右5—未識別車道類型1[1-3]M1—機動車道2—非機動車道3—應急車道事件涉及目標數(shù)量2[0-65535]M目標數(shù)量N目標1—ID2[0-65535]M目標1的ID號……目標N—ID2[0-65535]MN的IDN-1N-1的ID號事件位置經度4[-1800000000-1800000000]M分辨率1e-7°，東經為正，西經為負。事件位置緯度4[-900000000-900000000]M分辨率1e-7°，北緯為正，南緯為負。異常事件秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]M2戳異常事件微秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]M2間戳異常事件持續(xù)時間2[0-0xFFFF]M該事件累積持續(xù)的時間，單位秒。預留2C預留，默認填寫0x00表D.7交通流瞬時數(shù)據(jù)上報消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa2M交通流瞬時數(shù)據(jù)子命令號10x41M默認命令參數(shù)2Ox0000M0000車道數(shù)量4[0-65535]M車道數(shù)量，N車道1M車道車流瞬時信息內容見表D.8……車道NM車道車流瞬時信息內容見表D.8預留4C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）表D.8車道車流瞬時信息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明車道編號2[0-65535]M交叉口道路+車道駛入駛出+道號方式編號。1位置排序。01。序。單向車道1開始。車道方向2[0-359]M正北方向順時針夾角，0~359度車道線方向1[0-5]M5—未識別車道類型1[1-3]M1—機動車道2—非機動車道3—應急車道平均速度1[0-255]M單位Km/h，當前車道的瞬時平均速度車道限速1[0-255]M單位km/h預留2C預留，默認填寫0x00車頭平均間距2[0-65535]M當前車道的所有相鄰車輛的車頭之間距離1000m排隊長度4[0-0xFFFFFFFF]M車道排隊長度，單位cm空間占有率4[0-0xFFFFFFFF]M車占用的長度/機動車車輛數(shù)2[0-65535]M車道內的車輛總數(shù)汽車總數(shù)2[0-65535]M車道內的汽車總數(shù)小型車數(shù)（5.5米以下）2[0-65535]M車道內的小型車總數(shù)中型車數(shù)（長度5.5-12米）2[0-65535]M車道內的中型車總數(shù)大型車數(shù)（12米以上）2[0-65535]M車道內的大型車總數(shù)行人數(shù)2[0-65535]M車道內行人總數(shù)非機動車數(shù)2[0-65535]M車道內非機動車總數(shù)預留12C預留，默認填寫0x00表D.9交通流量統(tǒng)計數(shù)據(jù)上報消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa2M交通流量統(tǒng)計數(shù)據(jù)子命令號10x42M默認命令參數(shù)2Ox0000M0000統(tǒng)計開始秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC時間戳，格式同表2中的秒級時間戳統(tǒng)計開始微秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]UTC時間戳，格式同表2中的微秒級時間戳統(tǒng)計截止秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC時間戳，格式同表2中的秒級時間戳統(tǒng)計截止微秒級時間戳4[0-0xFFFFFFFF]MUTC時間戳，格式同表2中的微秒級時間戳車道數(shù)量2[0-65535]M預留2M預留，默認填寫0x00車道1M車道車流統(tǒng)計信息內容見表D.10?！嚨繬M車道車流統(tǒng)計信息內容見表D.10。預留4C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）表D.10車道車流統(tǒng)計信息字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明車道編號2[0-65535]M交叉口道路：以車道位置+車道駛入駛出+車道號方式編號。車道位置：路口與正北順時針夾角最小的1道位置排序。01。車道號：按照順時針方向為每條車道依次排序。單向車道：沿行車方向，從左至右依次增到，從1開始。車道方向2[0-359]M正北方向順時針夾角，0~360度。車道線方向1[0-5]M5—未識別車道類型1[1-3]M1—機動車道2—非機動車道3—應急車道車道限速2[0-65535]M單位km/h基站數(shù)量4[0-65535]M基站1信息M基站信息內容見表D.11。…基站N信息M基站信息內容見表D.11。跟車百分比1[0-255]M時間占有率1[0-255]M平均車頭間距2[0-65535]M單位米預留2[0-65535]M其它待定統(tǒng)計信息。車流量2[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的車輛數(shù)。汽車車流量2[0-65535]M輛數(shù)?？ㄜ嚒⒇涇囓嚵髁?[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的卡車、貨車。大巴車車流量2[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的大巴車。中巴車車流量2[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的中巴車。罐車車流量2[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的罐車。兩輪車車流量2[0-65535]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的兩輪車。其他預留200x00C預留其它類型車輛車流量統(tǒng)計。汽車平均地點速度1[0-255]Mkm/h?？ㄜ?貨車平均地點速度1[0-255]M統(tǒng)計時間內，某條公路點上所通過的卡車、km/h。大巴車平均地點速度1[0-255]Mkm/h。中巴車平均地點速度1[0-255]Mkm/h。罐車平均地點速度1[0-255]Mkm/h。兩輪車平均速度1[0-255]Mkm/h。預留10C預留，默認填寫0x00表D.11基站信息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明基站編號2[0-65535]M區(qū)域內基站的編號擁堵狀況1[1-4]M1—暢通（0，0.4）2—輕度擁堵（0.4，0.6）3—重度擁堵（0.6,0.9）4—嚴重擁堵（0.9，1）擁堵指數(shù)=(實際交通流量/道路容量)×(平均速度/自由流速度)預留1O預留，默認填寫0x00表D.12字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x33M掃描頻率信息查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)消息內容40x00000000M無消息內容取默認值預留12O預留，默認填寫0x0001（請求。表D.13字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa0M設備管理子命令號10x33M掃描頻率信息查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)掃描頻率信息1[0-N]M00-0.1°/5Hz（機械式雷達）機械式雷達機械式雷達機械式雷達其他：各廠商預留預留15O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.14角度分布信息查詢請求數(shù)據(jù)幀字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x34M角度分布信息查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)消息內容40x00000000M無消息內容取默認值注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.15角度分布信息查詢應答消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x34M角度分布信息查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)激光雷達總線數(shù)2[1-65535]M激光雷達的總線數(shù)預留2O垂直角度信息（機械式雷達）4*線數(shù)M倍后的十進制數(shù)值水平角度信息（機械式雷達）2*線數(shù)M倍后的十進制數(shù)值預留12O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.16字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x42M設備時間同步能力和狀態(tài)查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)消息內容4M若無消息內容，取默認值0x0001（請求。表D.17字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x42M設備時間同步能力和狀態(tài)查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)消息內容40x00000000M無消息內容取默認值IEEE15881[0-1]MPTPPTPE2E02PTP通時鐘，E2E透明時鐘和P2P透明時鐘PPS1[0-1]MPPSPPSNMEA1[0-1]MNMEAUTCNMEAUTCNTP1[0-1]MNTPNTP時間同步能力1[0-2]M時鐘同步狀態(tài)1[0-3]MPTPPPSNTP設備時間來源1[0-3]MPTPNMEA同步誤差1[0-N]M當前設備時鐘和參考時鐘源的最大誤差00-時鐘失鎖01-10^-102-10^-2…秒級時間戳4M設備當前時間，格式同表2中的秒級時間戳。微秒級時間戳4M設備當前時間，格式同表2中的微秒級時間戳。注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.18掃描頻率信息配置請求消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa1M配置管理子命令號10x31M配置掃描頻率信息命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)掃描頻率信息1[1-N]M00-0.1°/5Hz01-0.2°/10Hz02-0.3°/15Hz03-0.4°/20Hz其他可擴充預留15O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.19掃描頻率信息配置應答消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa1M配置管理子命令號10x31M配置掃描頻率信息命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M預留15O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.20字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x41M配置設備同步來源命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)同步來源1[0-3]M同步來源：設備自由時鐘PTPPPSNTP預留3O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.21字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x41M配置設備同步來源命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M預留3O預留，默認填寫0x0002（應答。表D.22字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x42M配置設備時間來源命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)時間來源1[0-4]M時間來源：設備自由時鐘PTPNMEAUTCNTP預留3O預留，默認填寫0x00秒級時間戳4M2戳。微秒級時間戳4M2間戳。預留2O預留，默認填寫0x00NTP服務器IPv4地址4MNTP服務器IPv4地址NTP服務器IPv6地址16MNTP服務器IPv6地址注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.23字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x42M配置設備時間來源命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M0-配置失敗1-配置成功預留3O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.24字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x43M配置設備時間戳命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)秒級時間戳4M重置時間，格式同表2中的秒級時間戳微秒級時間戳4M重置時間，格式同表2中的微秒級時間戳預留2O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.25字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x43M配置設備時間戳命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M預留3O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.26設備幀起始時間配置請求消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x44M配置設備幀起始時間命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)內容4M默認0x00000000秒級時間戳4M配置時間，格式同表2中的秒級時間戳微秒級時間戳4M配置時間，格式同表2中的微秒級時間戳預留4O預留，默認填寫0x0001（請求。表D.27設備幀起始時間配置應答消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa1M配置設備時間同步子命令號10x44M配置設備幀起始時間命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M預留3O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.28設備信息注冊請求消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x11M設備注冊命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)設備序列號40MID+廠家標識（2）6個字節(jié)表示設備ID設備廠商名稱20C它情況可選填。設備廠商名稱采用Unicode設備型號20C其它情況可選填。設備型號采用UnicodeIPv4網關4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv4碼4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]CIPv4IPv4IPv4IPv6-網關16CIPv6IPv6將網關地址配置為IPv6,如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001IPv6碼16CIPv6IPv6IPv6IPv6-LLA地16CIPv6IPv6址配置為IPv6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-GUA地址16CIPv6IPv6配置為IPv6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A本地端口號2[0-65535]M路側激光雷達本地監(jiān)聽的UDP端口號目標端口號2[0-65535]M上層系統(tǒng)監(jiān)聽的UDP端口號。點云數(shù)據(jù)上報目標端口2[0-65535]OUDP目標端口上報。預留20預留，默認填寫0x00MAC地址6M路側激光雷達設備物理地址預留2O預留，默認填寫0x00心跳時間4M心跳間隔，單位秒預留120預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.29設備信息注冊應答消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x11M設備注冊命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)應答結果1(0,1)M注冊結果：0-失?。?-成功。預留3O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.30字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x21M設備心跳命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)設備序列號40M路側激光雷達唯一標識碼。ID（26個字節(jié)表示設備ID注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.31字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x21M設備心跳命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)應答結果40x00000000M心跳回復內容默認值注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.32設備運行狀態(tài)上報請求消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa3M設備故障診斷。子命令號10x11M設備運行狀態(tài)數(shù)據(jù)。命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)。程序狀態(tài)1(0,1,2)M程序狀態(tài)：0-正常，1-程序無效，2-程序加載失敗。陀螺儀狀態(tài)1(0,1)O陀螺儀狀態(tài)：0-正常，1-異常。預留1M預留，默認填寫0x00溫濕度傳感器狀態(tài)1(0,1)M溫濕度傳感器狀態(tài)：0-正常，1-異常。無線通信狀態(tài)1(0,1)M無線通信狀態(tài)：0-通信建立成功，1-通信沒有建立。主板工作狀態(tài)1(0,1)M0-正常，1-異常。報錯信息10O如果出錯，上報出錯信息。接收偏壓溫度2M實際接收偏壓溫度值*100，單位℃電機溫度（機械式雷達）2M實際電機溫度值*100，單位℃濕度2O實際濕度*100氣壓2O實際氣壓*100，單位kPa預留8C預留，默認填寫0x00加熱狀態(tài)1(0,1)O加熱狀態(tài)：0-正常，1-異常。電機使能狀態(tài)1(0,1)O電機使能狀態(tài)：（機械式雷達）0-正常，1-異常。電機轉速狀態(tài)（機械式雷達）1(0,1)O電機轉速狀態(tài)：0-正常，1-異常。累加數(shù)狀態(tài)1(0,1)O累加數(shù)狀態(tài)：0-正常，1-異常。預留12C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）表D.33字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x31M設備基本信息查詢命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)內容40x00000000C無消息內容，配置默認值注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.34字段名稱字節(jié)數(shù)取值范圍約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x31M設備基本信息查詢命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)設備序列號40MID（2）6ID設備廠商名稱20C填，其它情況可選填。設備廠商名稱采用Unicode設備型號20C填，其它情況可選填。設備型號采用Unicode程序版本24M路側激光雷達程序的版本號信息，采用Unicode編碼方式預留88O預留，默認填寫0x0002（應答。表D.35字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x32M網絡參數(shù)查詢命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)消息內容4C若無消息內容，配置默認值0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.36字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa0M設備管理子命令號10x32M網絡參數(shù)查詢命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)當前使用模式1[1-2]M當前使用IPv4當前使用IPv6預留3OIPv4-IP4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C當路側激光雷達支持IPv4IPv4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對應IPv4數(shù)值IPv4-子網掩碼4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C當路側激光雷達支持IPv4IPv4時將子網掩碼配置為IPv4子網掩碼IPv4-網關4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C當路側激光雷達支持IPv4IPv4時將網關地址配置為IPv4本地端口2[0-65535]M路側激光雷達本地監(jiān)聽的UPD端口號目標端口2[0-65535]M上層系統(tǒng)監(jiān)聽的UPD端口號點云數(shù)據(jù)上報端口2[0-65535]OUDP預留20預留，默認填寫0x00IPv4-目的IP4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]C當路側激光雷達支持IPv4IPv4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對應目的IPv4地址值IPv6-子網掩碼16C當路側激光雷達支持IPv6且當前網絡配置為IPv6時將子網掩碼配置為IPv6子網掩碼,如：ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。IPv6-網關16C當路側激光雷達支持IPv6且當前網絡配置為IPv6時將網關地址配置為IPv6,如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。IPv6-LLA16C當路側激光雷達支持IPv6且當前網絡配置為IPv6時配置為IPv6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-GUA16C當路側激光雷達支持IPv6且當前網絡配置為IPv6時配置為IPv6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。IPv6-目標IP地址16C當路側激光雷達支持IPv6且當前網絡配置為IPv6時配置為IPv6-目標IP，如：ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。MAC地址6M用來確認網絡設備位置的地址預留10O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.37設備運行狀態(tài)請求消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa3M故障診斷子命令號10x11M設備運行狀態(tài)命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)信息內容4M若無特殊說明，取默認值0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.38設備運行狀態(tài)查詢應答消息內容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主命令號10xa3M設備故障診斷。子命令號10x11M設備運行狀態(tài)數(shù)據(jù)。命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)。程序狀態(tài)1(0,1,2)M程序狀態(tài)：0-正常，1-程序無效，2-程序加載失敗。陀螺儀狀態(tài)1(0,1)O陀螺儀狀態(tài)：0-正常，1-異常。預留1M預留，默認填寫0x00溫濕度傳感器狀態(tài)1(0,1)M溫濕度傳感器狀態(tài)：0-正常，1-異常。無線通信狀態(tài)1(0,1)M無線通信狀態(tài)：0-通信建立成功，1-通信沒有建立。主板工作狀態(tài)1(0,1)M0-正常，1-異常。報錯信息10O如果出錯，上報出錯信息。接收偏壓溫度2M實際接收偏壓溫度值*100，單位℃電機溫度（機械式雷達）2M實際電機溫度值*100，單位℃濕度2O實際濕度*100氣壓2O實際氣壓*100，單位kPa預留8C預留，默認填寫0x00加熱狀態(tài)1(0,1)O加熱狀態(tài)：0-正常，1-異常。電機使能狀態(tài)（機械式雷達）1(0,1)O電機使能狀態(tài)：0-正常，1-異常。電機轉速狀態(tài)（機械式雷達）1(0,1)O電機轉速狀態(tài)：0-正常，1-異常。累加數(shù)狀態(tài)1(0,1)O累加數(shù)狀態(tài)：0-正常，1-異常。預留12C預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應答）表D.39字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa1M配置管理子命令號10x11M廣播恢復網絡出廠參數(shù)命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)設備MAC地址6M需要恢復參數(shù)的設備MAC地址預留10O預留，默認填寫0x00注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）表D.40字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明主指令號10xa1M配置管理子命令號10x11M廣播恢復網絡出廠參數(shù)命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)執(zhí)行結果1（0，1）M0-配置失敗1-配置成功預留15O預留，默