車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建

本科畢業(yè)論文（設(shè)計）論文題目：車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真實(shí)現(xiàn)姓名：學(xué)號：班級：年級：專業(yè)：學(xué)院：指導(dǎo)教師：完成時間：本科畢業(yè)論文（設(shè)計）專用本科畢業(yè)論文（設(shè)計）專用摘 要隨著國家對中國制造2025的規(guī)劃，中國制造業(yè)企業(yè)逐漸從自動化向智能制造轉(zhuǎn)型，智能制造產(chǎn)線可以對傳統(tǒng)制造業(yè)進(jìn)行革新，傳統(tǒng)制造業(yè)廣泛應(yīng)用于汽車制造、航空航天、船舶業(yè)等等相關(guān)傳統(tǒng)行業(yè)。制造業(yè)屬于第二產(chǎn)業(yè)，其領(lǐng)域涉及廣泛，包含了民生、教育、但智能化程度不高，為了使得產(chǎn)線更加智能化必須保證最基本的智能制造單元的運(yùn)行。建與仿真實(shí)現(xiàn)展開研究與設(shè)計，首先分析最基本智能制造單元的組成分別為：數(shù)控車床，加工中心，帶地軌軸的七軸工業(yè)機(jī)器人，總控PLC軟件，MES系統(tǒng)，立體化料倉，中央讀寫器以及RFID芯片等相關(guān)設(shè)備及軟件。首先通過智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛CAXA軟件對零件建模并進(jìn)行PLC進(jìn)行編程，利用智能制造單元理實(shí)一體化平臺將上述程序進(jìn)行可靠性仿真并生成仿真動畫。的車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線運(yùn)行具有良好的指導(dǎo)作用。關(guān)鍵詞：車銑復(fù)合加工；智能生產(chǎn)線；系統(tǒng)搭建與仿真Abstractthenationalplanof"MadeinChina2025",Chinesemanufacturingenterprisesaregraduallytransformingfromautomationtointelligentmanufacturing.Intelligentmanufacturingproductionlinecaninnovatetraditionalmanufacturingindustry,whichiswidelyusedinautomobilemanufacturing,aerospace,shippingandotherrelatedtraditionalindustries.Asasecondaryindustry,manufacturingindustryinvolvesawiderangeoffields,includingpeople'slivelihood,education,theInternetandsoon.Intelligentmanufacturinghasawiderangeoftypes.Fortraditionalmanufacturingequipment,thedegreeofautomationishigh,butthedegreeofintelligenceisnothigh.Inordertomaketheproductionlinemoreintelligent,theoperationofthemostbasicintelligentmanufacturingunitmustbeguaranteed.Inthispaper,thecuttingintelligentmanufacturingunitistakenastheresearchobject,aimingattheintelligentproductionlineconstructionandsimulationimplementationofturningandmillingcompositepartsprocessingresearchanddesign.Firstly,thecompositionofthemostbasicintelligentmanufacturingunitisanalyzedasfollows:CNClathes,processingcenters,seven-axisindustrialrobotswithearthrailaxis,totalcontrolPLCsoftware,MESsystem,three-dimensionalsilo,centralcontrolsystem,RFIDreaderandRFIDchipandotherrelatedequipmentandsoftware.Firstly,theproductionlinewasbuiltthroughthedigitaltwinningvirtualdebuggingsoftwareoftheintelligentproductionline.Secondly,therobotwasprogrammed.CAXAsoftwarewasusedtomodelthepartsandcarryoutautomaticprogrammingofthetooltrack,PLCwasprogrammed.Thisdesignreasonablysetupthecuttingintelligentmanufacturingunit,andwritetherelevantprogram,solvethebasicoperationandprincipleofthecuttingintelligentmanufacturingunit.Byusingtheintegratedplatformofintelligentmanufacturingunittheoryandrealitytobuildproductionlineandwriteprogramsimulation,therationalityofintelligentproductionlineconstructionandsimulationoperationofturningmillingcompositepartsprocessingisverified,whichhasagoodguidingrolefortheactualintelligentproductionlineoperationofturningmillingcompositepartsprocessing.Keywords:Turn-millingcompositemachining;Intelligentproductionline;Systemconstructionandsimulation目 錄TOC\o"1-2"\h\z\u1引 論 11.1論文的研究目的及意義 11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 11.3研究內(nèi)容 22車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局及搭建 32.1車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局 32.2智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛擬系統(tǒng)搭建 63車銑復(fù)合加工智能制造單元各模塊編程 83.1工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計思路及編程 83.2PLC程序設(shè)計思路及編程 213.3CAXA計算機(jī)輔助制造數(shù)控加工編程 254車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖及聯(lián)調(diào)仿真 464.1車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖 464.2車銑復(fù)合類零件加工智能制造產(chǎn)線聯(lián)調(diào)仿真 485結(jié) 語 49參考文獻(xiàn) 50致 謝 51附 錄 52PAGEPAGE11引 論1.1論文的研究目的及意義生產(chǎn)線運(yùn)行具有良好的指導(dǎo)作用。意義：智能制造是基于21世紀(jì)信息時代與21世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)的融合，其作用貫穿用和改進(jìn)，智能制造產(chǎn)線將會革新傳統(tǒng)的自動化產(chǎn)線。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國外研究現(xiàn)狀：1988年智能制造概念的提出是由美國紐約大學(xué)教授懷特（）和布恩（DA.Bourne）出版了書籍《智能制造》2011年美國實(shí)施“先進(jìn)制造伙伴計劃”戰(zhàn)略該計劃工藝以及基于互聯(lián)網(wǎng)的新一代工業(yè)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)制造業(yè)由自動化向智能化的升級。2013年德國提出“工業(yè)4.0”計劃，德國將“工業(yè)4.0”上升為國家戰(zhàn)略層，希望做第四次產(chǎn)效率和柔性程度2014年英國開展“高價值制造”戰(zhàn)略2015日本頒布“機(jī)器人新戰(zhàn)略”大力發(fā)展網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)，以信息技術(shù)推動制造業(yè)發(fā)展。通過發(fā)展協(xié)同機(jī)器人、多功能電子設(shè)備、智能機(jī)床和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)打造先進(jìn)的無人化智能工已經(jīng)廣泛的普及了工業(yè)機(jī)器人，通過信息技術(shù)與智能設(shè)備的結(jié)合大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)穩(wěn)定性。2016年歐盟頒布“數(shù)字化歐洲工業(yè)計劃”歐盟的工業(yè)計劃是在各國戰(zhàn)略基礎(chǔ)上提出的業(yè)智能化方面的競爭力。國內(nèi)研究現(xiàn)狀：在2010年后各國相繼推出了自己有關(guān)于智能制造的方案，于2015年中國提出《中國制造務(wù)機(jī)器人等等。其實(shí)我國對智能制造的研究始于20世紀(jì)八十年代取得了一些成果，但是執(zhí)行、自適應(yīng)、自決策、自學(xué)習(xí)。但是不論是我國還是國外都在為這個目標(biāo)努力奮斗。智能化的發(fā)展需要我們繼續(xù)努力研究。1.3研究內(nèi)容研究對象：“車銑復(fù)合類零件加工的智能產(chǎn)線系統(tǒng)搭建與仿真”為研究對象。研究內(nèi)容：本次畢業(yè)設(shè)計研究內(nèi)容是“車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線搭建與仿真”切削加工智能制造單元中涉及到的PLC編程、工業(yè)機(jī)器人編程、CAXA軟件應(yīng)用、MESCAXA軟件應(yīng)用，其余程序及仿真視頻主要以附件形式放置附錄七中。2車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局及搭建2.1車銑復(fù)合加工智能制造單元產(chǎn)線布局造產(chǎn)線，切削加工智能制造單元硬件清單如下：表2.1智能制造單元硬件清單1、數(shù)控車床——自動化接口，配攝像頭2、加工中心(三軸)——自動化接口，配攝像頭、在線檢測3、工業(yè)機(jī)器人——定制行走式機(jī)器人4、機(jī)器人夾具——三種夾具，配快換系統(tǒng)5、機(jī)器人導(dǎo)軌——有效行程3.8米，總長5米6、立體倉庫——設(shè)5層6列共30個倉位，含安全門、開關(guān)按鈕、RFID檢測設(shè)備、光電開關(guān)及指示燈7、在線測量裝置——用于加工中心8、零點(diǎn)定位系統(tǒng)——用于加工中心9、可視化系統(tǒng)及顯示終端——顯示機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)，工件加工情況、加工效果、加工日志、數(shù)據(jù)統(tǒng)計等10、中央電氣控制系統(tǒng)——負(fù)責(zé)周邊設(shè)備及機(jī)器人控制，實(shí)現(xiàn)智能制造單元的流程和邏輯總控11、安全防護(hù)系統(tǒng)——防止意外闖入、保護(hù)人員安全12、RFID讀寫器及RFID芯片——工件加工狀態(tài)、加工信息等的讀寫13、編程和設(shè)計工位計算機(jī)——參考具體技術(shù)參數(shù)圖2.1數(shù)控車床——自動化接口，配攝像頭圖2.2加工中心(三軸)——自動化接口，配攝像頭、在線檢測在線測量裝置——用于加工中心零點(diǎn)定位系統(tǒng)——用于加工中心圖2.3工業(yè)機(jī)器人——定制行走式機(jī)器人機(jī)器人導(dǎo)軌——有效行程3.8米，總長5米圖2.4機(jī)器人夾具——三種夾具，配快換系統(tǒng)圖2.5立體倉庫——設(shè)5層6列共30個倉位，含安全門、開關(guān)按鈕、RFID檢測設(shè)備、光電開關(guān)及指示燈圖2.6中央電氣控制系統(tǒng)——負(fù)責(zé)周邊設(shè)備及機(jī)器人控制，實(shí)現(xiàn)智能制造單元的流程和邏輯總控圖2.7安全防護(hù)系統(tǒng)——防止意外闖入、保護(hù)人員安全圖2.8RFID讀寫器及RFID芯片——工件加工狀態(tài)、加工信息等的讀寫2.2智能產(chǎn)線數(shù)字孿生虛擬系統(tǒng)搭建圖2.9智能制造產(chǎn)線整體視圖圖2.10切削加工智能制造單元布局3車銑復(fù)合加工智能制造單元各模塊編程3.1工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計思路及編程工業(yè)機(jī)器人是面向于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂是一類機(jī)械裝置，通過機(jī)器人的末端操作器可以使得工業(yè)機(jī)器人適用于不同的場景，工業(yè)機(jī)器人末端操作器為模塊化設(shè)備，可以更換為夾爪、焊槍、吸盤等等，其作為車銑復(fù)合類零件的智能產(chǎn)線中重要的搬運(yùn)設(shè)備，其末端操作器為夾爪，其功能為將零件在料倉、數(shù)控車床、數(shù)控加工中心之間搬運(yùn)和精確放置的設(shè)備對于智能產(chǎn)線來說是一個具有超強(qiáng)執(zhí)行力的搬運(yùn)工。在智能制造車銑復(fù)合加工零件的智能生產(chǎn)線中對比一般的六軸工業(yè)機(jī)器人，智能制造產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人添加一個地軌軸從而來滿足機(jī)械臂游走于各類設(shè)備之間。為了使得產(chǎn)線智能化可視化，智能制造產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人在末端操作器上會安置RFID圖3.1工業(yè)機(jī)器人程序圖3.1.1工業(yè)機(jī)器人主程序構(gòu)架及主程序編程在車銑復(fù)合零件加工的智能生產(chǎn)線中工業(yè)機(jī)器人的主程序作用先是先復(fù)位所有的寄PLC發(fā)來的寄中心取料則直接進(jìn)行料倉放料。主程序流程圖如圖所示：圖3.2主程序流程圖表3.1機(jī)器人點(diǎn)位表名稱寄存器名稱寄存器名稱寄存器名稱寄存器原點(diǎn)JR[0]小圓爪精確點(diǎn)LR[1]倉位1LR[10]RFID1LR[20]快換地軌點(diǎn)JR[2]大圓爪精確點(diǎn)LR[2]倉位6LR[11]RFID6LR[21]快換過渡點(diǎn)JR[3]方爪精確點(diǎn)LR[3]倉位7LR[12]RFID25LR[22]料倉及RFIDJR[4]車小圓精確點(diǎn)LR[4]倉位12LR[13]PAGEPAGE10地軌點(diǎn)料倉過渡點(diǎn)JR[5]車大圓精確點(diǎn)LR[5]倉位13LR[14]X+150Z+20LR[30]RFID過渡點(diǎn)JR[6]銑大圓精確點(diǎn)LR[6]倉位18LR[15]Z+20LR[31]車床地軌點(diǎn)JR[7]銑方料精確點(diǎn)LR[7]倉位19LR[16]LR[32]車床過渡點(diǎn)JR[8]倉位24LR[17]LR[33]加工中心地軌點(diǎn)JR[9]列偏數(shù)LR[40]倉位25LR[18]Y+200Z+100LR[34]加工中心過渡點(diǎn)1JR[10]行偏數(shù)LR[41]倉位30LR[19]LR[35]加工中心過渡點(diǎn)2JR[11]精確點(diǎn)LR[42]Y+200LR[36]Y-100LR[37]X+200LR[38]工業(yè)機(jī)器人主程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“主程序”DO[100]=ONLBL[1]//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽循環(huán)掃描R[11]=0//取料位置響應(yīng)清零R[12]=0//放料位置響應(yīng)清零R[13]=0//設(shè)備號響應(yīng)清零R[14]=0//RFID響應(yīng)清零R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零R[90]=0//工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)清零IFR[15]=0ANDR[16]=0ANDR[17]=0ANDR[23]=0 ,GOTOLBL[1]//如果取料位狀態(tài)為讀寫為0則跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽[1]IFR[23]=1 ,CALL"LCPD.PRG"http://如果RFID讀寫狀態(tài)為1也就是讀取子程序“料倉盤點(diǎn)”R[25]=1//等待確認(rèn)信號狀態(tài)為1R[11]=R[15]//取料位置響應(yīng)為取料位R[12]=R[16]//放料位置響應(yīng)為放料位R[13]=R[17]//設(shè)備號響應(yīng)設(shè)備號R[90]=1//工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為1也就是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為忙IFR[10]=0 ,CALL"QZ.PRG"http://如果機(jī)器人當(dāng)前手爪狀態(tài)為0，也就是沒有夾爪的時候調(diào)用子程序“取爪”程序IFR[10]<>0ANDR[10]<>R[21] ,CALL"HZ.PRG"http://如果機(jī)器人當(dāng)前手爪狀態(tài)不為0，也就是有夾爪同時判斷機(jī)器人當(dāng)前手爪不是應(yīng)取手爪則調(diào)用子程序“換爪”程序IFR[11]<>0ANDR[12]=0ANDR[13]<>0 ,CALL"KQ.PRG"http://如果取料位置響應(yīng)不為0、放料位置為0、設(shè)備號響應(yīng)不為0則調(diào)用子程序“料倉取料”程序IFR[11]=0ANDR[12]<>0ANDR[13]=1 ,CALL"CQ.PRG"http://如果取料位置響應(yīng)為0、放料位置響應(yīng)不為0、設(shè)備號響應(yīng)為1（車床）則調(diào)用子程序“車床取料”程序IFR[11]=0ANDR[12]<>0ANDR[13]=2 ,CALL"XQ.PRG"http://如果取料位置響應(yīng)為0、放料位置響應(yīng)不為0、設(shè)備號響應(yīng)為2（加工中心）則調(diào)用子程序“加工中心取料”程序JJR[0]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到原點(diǎn)GOTOLBL[1]//跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1<end>3.1.2工業(yè)機(jī)器人車床取料放料程序編程料取料過程中的無誤，詳細(xì)的編程及思路見下程序及注解。工業(yè)機(jī)器人車床取料：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“車床取料”LR[42]=LR[R[10]+3]//定義車床取料精確點(diǎn)R[19]=0//等待車床安全門打開JJR[7]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)JJR[8]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[38]//直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn)X方向+200LLR[42]VEL=200//直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn)運(yùn)動速度為200TIME=1000//等待1秒DO[2]=ONDO[3]=OFF//夾爪閉合夾取物料TIME=1000//等待1秒R[24]=3//寄存器R[23]為車床卡盤松開R[26]=0//等待車床卡盤信號為打開TIME=1000//等待1秒LLR[42]+LR[38]//直線運(yùn)動到車床取料精確點(diǎn)的X方向+200JJR[8]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)JJR[7]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)R[24]=12//寄存器R[24]狀態(tài)為車床取料完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]清零CALL"KF.PRG"http://調(diào)用子程序“料倉放料”<end>工業(yè)機(jī)器人車放程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“車床放料”LR[42]=LR[R[10]+3]//定義車床放料精確點(diǎn)R[19]=0//等待車床安全門打開R[26]=0//等待車床卡盤信號打開JJR[7]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)JJR[8]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[38]VEL=200//直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn)X方向+150運(yùn)動速度為200LLR[42]VEL=200//直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為200TIME=1000//等待1秒R[24]=4//寄存器R[24]狀態(tài)為車床卡盤夾緊R[26]=1//等待車床卡盤信號夾緊TIME=1000//等待1秒DO[2]=OFFDO[3]=ON//機(jī)器人夾爪使能關(guān)，夾爪松開TIME=1000//等待1秒LLR[42]+LR[38]//直線運(yùn)動到車床放料精確點(diǎn)X方向+200JJR[8]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床過渡點(diǎn)JJR[7]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到車床地軌點(diǎn)R[24]=11//寄存器R[24]狀態(tài)為車床放料完成TIME=1000//等待1秒R[24]=7//寄存器R[24]狀態(tài)為機(jī)床啟動R[19]=1//等待車床安全門關(guān)閉R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零<end>3.1.3工業(yè)機(jī)器人CNC取料放料程序編程配合邏輯關(guān)系。詳細(xì)的編程思路及注解見下程序。工業(yè)機(jī)器人加工中心取料：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“加工中心取料”LR[42]=LR[R[10]+4]//定義加工中心取料精確點(diǎn)R[24]=6//寄存器R[24]狀態(tài)為加工中心夾具松開R[27]=0//等待CNC卡盤信號打開R[20]=0//等待加工中心安全門打開JJR[9]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)JJR[10]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)1JJR[11]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)2LLR[42]+LR[37]//直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn)LLR[42]VEL=200//直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為200TIME=1000//等待1秒DO[2]=ONDO[3]=OFF//機(jī)器人夾爪使能開（夾住物料）TIME=1000//等待1秒LLR[42]+LR[35]//直線運(yùn)動到加工中心取料精確點(diǎn)Z方向+100TIME=1000//等待1秒JJR[11]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)2JJR[10]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)1JJR[9]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)R[24]=14//寄存器R[24]狀態(tài)為加工中心取料完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零CALL"KF.PRG"http://調(diào)用子程序“料倉放料”<end>工業(yè)機(jī)器人加工中心放料：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“加工中心放料”LR[42]=LR[R[10]+4]//定義加工中心放料精確點(diǎn)R[27]=0//等待CNC卡盤信號打開R[20]=0//等待加工中心安全門打開JJR[9]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)JJR[10]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)1JJR[11]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)2LLR[42]+LR[35]VEL=200//直線運(yùn)動到加工中心放料精確點(diǎn)Z方向+100LLR[42]VEL=200//直線運(yùn)動到加工中心放料精確點(diǎn)TIME=1000//等待1秒DO[2]=OFFDO[3]=ON//機(jī)器人夾爪使能關(guān)（放開物料）TIME=1000//等待1秒LLR[42]+LR[37]//直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)Y方向-100TIME=1000//等待1秒R[24]=5//寄存器R[24]狀態(tài)為加工中心夾具夾緊R[27]=1//等待CNC卡盤信號為夾緊JJR[11]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)2JJR[10]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心過渡點(diǎn)1JJR[9]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到加工中心地軌點(diǎn)R[24]=13//寄存器R[24]狀態(tài)為加工中心放料完成TIME=1000//等待1秒R[24]=7//機(jī)床啟動R[20]=1//等待加工中心安全門關(guān)閉R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零<end>3.1.4工業(yè)機(jī)器人料倉取料放料程序編程所需的物料。詳細(xì)編程思路及注解見程序。工業(yè)機(jī)器人料倉取料程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“料倉取料”CALL"DRFID.PRG"http://調(diào)用子程序“讀RFID”LR[40]=(LR[11+2*R[28]]-LR[10+2*R[28]])/5//計算列偏距LR[42]=LR[10+2*R[28]]+LR[40]*R[29]//計算料倉取料精確點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)JJR[5]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[34]//直線運(yùn)動到料倉取料精確點(diǎn)Y方向+200、Z方向+100LLR[42]+LR[33+R[10]]//直線運(yùn)動到料倉取料接近點(diǎn)LLR[42]VEL=100//直線運(yùn)動到料倉取料精確點(diǎn)TIME=1000//等待1秒DO[2]=ONDO[3]=OFF//機(jī)器人夾爪使能開（夾取物料）TIME=1000//等待1秒LLR[42]+LR[35]//直線運(yùn)動到取料精確點(diǎn)Z方向+100LLR[42]+LR[34]//直線運(yùn)動到取料精確點(diǎn)Z方向+100，Y方向+200JJR[5]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)IFR[13]=1 ,CALL"CF.PRG"http://如果設(shè)備號響應(yīng)為1則調(diào)用子程序“車床放料”IFR[13]=2 ,CALL"XF.PRG"http://如果設(shè)備號響應(yīng)為2則調(diào)用子程序“加工中心放料”<end>工業(yè)機(jī)器人料倉放料程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“料倉放料”LR[40]=(LR[11+2*R[28]]-LR[10+2*R[28]])/5//計算列偏數(shù)LR[42]=LR[10+2*R[28]]+LR[40]*R[29]//計算放料精確點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)JJR[5]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[34]//直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)Y方向+200，Z方向+100LLR[42]+LR[35]//直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)Z方向+100LLR[42]VEL=100//直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為100TIME=1000//等待1秒DO[2]=OFFDO[3]=ON//機(jī)器人夾爪使能關(guān)（放料）R[24]=15//寄存器R[24]狀態(tài)為料倉放料完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零LLR[42]+LR[33+R[10]]//直線運(yùn)動到放料接近點(diǎn)LLR[42]+LR[34]//直線運(yùn)動到放料精確點(diǎn)Y方向+200，Z方向+100JJR[5]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉過渡點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)CALL"XRFID.PRG"http://調(diào)用子程序“寫RFID”<end>3.1.5工業(yè)機(jī)器人RFID讀寫程序編程我們需要用到大量的傳感器，而RFID作為射頻識可以通過無線電信號識別特定目標(biāo)并讀產(chǎn)線中為了使得料倉各倉位的物料數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的顯示在顯示器上我們需要對每個料倉的數(shù)RFID讀寫中難點(diǎn)在于如何精確的算出30個倉位點(diǎn)中我們所需要的倉位RFID點(diǎn)位。詳細(xì)編程思路及注解見程序。工業(yè)機(jī)器人讀RFID程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“讀RFID程序”LR[40]=(LR[21]-LR[20])/5//計算料倉列偏距LR[41]=(LR[22]-LR[20])/4//計算料倉行偏距LR[42]=LR[20]+LR[40]*R[29]+LR[41]*R[28]//計算RFID精確點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)Y方向+50LLR[42]VEL=100//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為100R[14]=R[11]//將取料位置響應(yīng)賦值給RFID位置R[24]=1//寄存器R[24]狀態(tài)為robot請求讀RFIDR[18]=1//等待RFID讀取完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]清零R[14]=0//RFID位置清零LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)Y方向+50JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)<end>工業(yè)機(jī)器人寫RFID程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“寫RFID程序”LR[40]=(LR[21]-LR[20])/5//計算料倉列偏距LR[41]=(LR[22]-LR[20])/4//計算料倉行偏距LR[42]=LR[20]+LR[40]*R[29]+LR[41]*R[28]//計算寫RFID精確點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到寫RFID精確點(diǎn)Y方向+50LLR[42]VEL=100//直線運(yùn)動到寫RFID精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為100R[14]=R[12]//將放料位置響應(yīng)賦值給RFID位置R[24]=2//寄存器R[24]狀態(tài)為robot請求寫RFIDR[18]=1//等待RFID寫完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零R[14]=0//RFID位置狀態(tài)清零LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到寫RFID精確點(diǎn)Y方向+50JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)<end>3.1.6工業(yè)機(jī)器人取爪換爪程序編程類型也不相同，當(dāng)我們機(jī)器人快換夾頭上沒有夾爪時我們需要調(diào)用取爪程序去取相應(yīng)的夾保證可以取到應(yīng)取的物料，這兩個程序中最難的是如何去通過定最少的點(diǎn)來完成相對復(fù)雜的任務(wù)，保證寄存器點(diǎn)位數(shù)據(jù)最少。詳細(xì)的編程思路及注解見程序。工業(yè)機(jī)器人取爪程序：<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“取爪程序”DO[4]=OFFDO[5]=ON//機(jī)器人快換夾頭使能關(guān)JJR[2]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn)JJR[3]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)JLR[R[21]]+LR[35]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取手爪位置Z方向+100LLR[R[21]]+LR[31]VEL=200//直線運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取手爪位置Z運(yùn)動速度為200LLR[R[21]]VEL=200//直線運(yùn)動到機(jī)器人應(yīng)取夾爪精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為200TIME=1000//等待1秒DO[4]=ONDO[5]=OFF//機(jī)器人快換夾頭使能開TIME=1000//等待1秒LLR[R[21]]+LR[31]VEL=200//運(yùn)動到當(dāng)前夾爪Z方向+20，運(yùn)動速度為200LLR[R[21]]+LR[30]VEL=200//運(yùn)動到當(dāng)前夾爪Z方向+20，X方向+150運(yùn)動速度為200R[10]=R[21]//將機(jī)器人應(yīng)取夾爪值賦予機(jī)器人當(dāng)前夾爪JJR[3]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)JJR[2]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn)DO[2]=OFFDO[3]=ON//機(jī)器人夾爪使能關(guān)夾爪張開<end>工業(yè)機(jī)器人換爪程序：<attr>VERSION:0PAGEPAGE20GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“換爪程序”200100

JJR[2]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換地軌點(diǎn)JJR[3]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到快換過渡點(diǎn)LLR[R[10]]+LR[30]//直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪精確點(diǎn)Z+20,X+150LLR[R[10]]+LR[31]VEL=200//直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪精確點(diǎn)Z+20，運(yùn)動速度為LLR[R[10]]VEL=100//直線運(yùn)動到當(dāng)前夾爪精確點(diǎn)，運(yùn)動速度為100TIME=1000//等待1秒DO[4]=OFFDO[5]=ON//機(jī)器人快換夾頭使能關(guān)TIME=1000//等待1秒LLR[R[10]]+LR[35]VEL=200//直線運(yùn)動到機(jī)器人當(dāng)前夾爪Z方向+100，運(yùn)動速度為R[10]=0//將機(jī)器人當(dāng)前夾爪寄存器清零CALL"QZ.PRG"http://調(diào)用取爪程序<end>3.1.7工業(yè)機(jī)器人料倉盤點(diǎn)程序編程盤點(diǎn)。<attr>VERSION:0GROUP:[0]<end>//綁定業(yè)務(wù)層及軸組<pos>//定義坐標(biāo)變量，聲明變量<end><program>//程序“料倉盤點(diǎn)”R[90]=1//機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)為“忙”JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)LR[40]=(LR[21]-LR[20])/5//計算列偏距LR[41]=(LR[22]-LR[20])/4//計算行偏距R[41]=1//將1定位循環(huán)的初始位FORR[100]=0TO4//Z方向循環(huán)五次FORR[101]=0TO5//X方向循環(huán)六次LR[42]=LR[20]+LR[40]*R[101]+LR[41]*R[100]//計算RFID精確點(diǎn)LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)Y方向+50LLR[42]VEL=100//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)R[14]=R[41]//將上次循環(huán)計算結(jié)果賦值給RFID位置R[24]=2//寄存器R[24]狀態(tài)為robot請求寫RFIDR[18]=1//等待RFID讀寫完成TIME=1000//等待1秒R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零R[14]=0//RFID位置清零LLR[42]+LR[33]//直線運(yùn)動到RFID精確點(diǎn)Y方向+50R[41]=R[41]+1//寄存器R[41]每循環(huán)一次加一ENDFOR//結(jié)束Z方向循環(huán)ENDFOR//結(jié)束X方向循環(huán)R[41]=0//寄存器R[41]狀態(tài)清零R[24]=9//寄存器R[24]狀態(tài)為RFID讀寫完成JJR[6]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到RFID過渡點(diǎn)JJR[4]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到料倉及RFID地軌點(diǎn)R[24]=0//寄存器R[24]狀態(tài)清零JJR[0]//關(guān)節(jié)運(yùn)動到原點(diǎn)<end>3.2PLC程序設(shè)計思路及編程PLC作為設(shè)備與裝置的控制器在智能產(chǎn)線中的作用是不可或缺的，由于智能產(chǎn)線中有PLC對設(shè)備與產(chǎn)線進(jìn)行環(huán)境監(jiān)控、設(shè)備的健康狀態(tài)和生產(chǎn)過程的各PLC擔(dān)任著中央處理器的作用承擔(dān)著對線PLC的形式呈現(xiàn)。附錄一切削加工智能制造單元PLCIO地址分配信號表、附錄二PLC機(jī)架和HMI硬件配置如圖所示：圖3.3PLC機(jī)架表3.2PLC和HMI硬件配置模塊類型插槽號訂貨號IO地址通信模塊CM1241(RS422/485)1016ES7241-1CH32-0XB0CPU模塊1215CDC/DC/DC16ES7215-1AG40-0XB00~1數(shù)字量模塊DI16x24VDC/DQ16xRelay26ES7223-1PL32-0XB02~3數(shù)字量模塊DI16x24VDC/DQ16xRelay36ES7223-1PL32-0XB04~5數(shù)字量模塊DI16x24VDC46ES7221-1BH32-0XB08~9數(shù)字量模塊DI16x24VDC56ES7221-1BH32-0XB010~11TP700精智面板6AV2124-0JC01-0AX03.2.1PLC與各設(shè)備之間的通信協(xié)議（1）PLC與MES以及工業(yè)機(jī)器人通訊PLC與MES以及工業(yè)機(jī)器人通訊采用ModbusTCP通訊ModbusTCP通信是基于以太網(wǎng)傳輸?shù)腗odbus協(xié)議的一種實(shí)現(xiàn)方式。在ModbusTCP通信中，Modbus協(xié)議被封裝在TCP/IP數(shù)據(jù)包中進(jìn)行傳輸。ModbusTCP通信使用標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議和端口號，可以通過局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通訊。相對于串行通信，ModbusTCP通信具有更快的速度和更穩(wěn)定的性能，因?yàn)樗褂昧烁咚倬W(wǎng)絡(luò)傳輸，并且不會受到串口波特率等硬件限制的影響。在ModbusTCP通信中，設(shè)備通過IP地址和端口號進(jìn)行通信。ModbusTCP通信協(xié)議Modbus等ModbusTCP通信支持更多的數(shù)據(jù)類型和地址范圍，如浮點(diǎn)數(shù)、字符串、64位整數(shù)等?？偟膩碚f，ModbusTCP通信具有可靠、快速、靈活等優(yōu)勢，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域中較大規(guī)模的設(shè)備管理和控制系統(tǒng)。故用于MES以及工業(yè)機(jī)器人與PLC進(jìn)行通訊。（2）PLC與RFID通訊RFID通訊主要采用的通信協(xié)議是ModbusRTU，Modbus通信是基于串行通信的Modbus協(xié)議的一種實(shí)現(xiàn)方式。在Modbus通信中，Modbus協(xié)議被封裝在串行數(shù)據(jù)包中進(jìn)行傳輸。Modbus通信采用RS-485總線作為物理層，可以通過串口連接至設(shè)備。相對于ModbusTCP距離通信，并且不需要高速網(wǎng)絡(luò)傳輸。在Modbus通信中，設(shè)備通過地址和端口號進(jìn)行通信。Modbus通信協(xié)議定任務(wù)。與ModbusTCP等Modbus協(xié)議的其他實(shí)現(xiàn)方式相比，Modbus通信只支持16位寄存器地址。由于Modbus通信使用串行通信，因此它更易受到干擾和誤差的影響。為了確保通信可靠性，需要采用一些錯誤檢驗(yàn)和容錯機(jī)制，例如CRC校驗(yàn)、奇偶校驗(yàn)等?？偟膩碚f，Modbus通信應(yīng)用廣泛，適用于工業(yè)自動化領(lǐng)域中較小規(guī)模的設(shè)備管因素對通信性能的影響。故用于RFID與PLC進(jìn)行通訊。（3）PLC與機(jī)床通訊PLC與機(jī)床的通信是通過硬件的IO配置與接線來通信的，通過軟件的信號配置與硬件映射來實(shí)現(xiàn)。需要配置的IO信號如表所示：表3.3IO信號配置名稱類型地址名稱類型地址車床已聯(lián)機(jī)BoolI2.0車床聯(lián)機(jī)請求信號BoolQ2.0車床卡盤有工件BoolI2.1車床啟動信號BoolQ2.1車床在原點(diǎn)BoolI2.2車床響應(yīng)信號BoolQ2.2車床運(yùn)行中BoolI2.3車床安全門信號BoolQ2.3車床加工完成BoolI2.4車床卡盤夾緊控制信號BoolQ2.4車床卡盤張開狀態(tài)BoolI2.5車床保持進(jìn)給BoolQ2.5車床卡盤夾緊狀態(tài)BoolI2.5車床吹氣BoolQ2.6車床開門狀態(tài)BoolI2.63.2.2PLC程序思路PLC在整個智能制造產(chǎn)線中主要起控制作用與信息交換，是MES上層軟件、數(shù)控機(jī)進(jìn)行決定著程序的設(shè)計該向哪個方向發(fā)展，PLC的程序設(shè)計也會緊緊的根據(jù)流程圖的步驟向其他地方展開，具體的流程如圖所示：圖3.4PLC控制流程圖由于篇幅原因，PLC程序在此不做詳細(xì)介紹，相應(yīng)程序?qū)⒁愿戒浰某尸F(xiàn)。PAGEPAGE253.3CAXA計算機(jī)輔助制造數(shù)控加工編程錯,很難校對，往往都采用自動編程。CAXA制造工程師具有實(shí)體曲面造型、模具設(shè)計、5軸數(shù)控銑削編程加工和豐富的數(shù)據(jù)接口等功能。因此,在目前國產(chǎn)的CAD/CAM軟件中，CAXA制造工程師應(yīng)用的比較廣泛?；贑AXA軟件自動編程的步驟，其主要步驟包括（1）根據(jù)零件圖，對工件進(jìn)行建加工方法和加工參數(shù)。（4）軌跡生成和仿真加工。（5）后置處理生成G代碼。3.3.1車銑復(fù)合加工零件圖繪制由于是針對車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線，故我們零件圖的繪制也是有要求的，圖。3.3.2利用CAXACAM數(shù)控車軟件繪制二維圖并設(shè)置工序生成刀軌路徑（1）二維造型根據(jù)零件圖如附錄五所示分析車工序應(yīng)完成的部分將該部分在CAXA數(shù)控車軟件里面繪制出車工序二維圖。（2）數(shù)控加工方案設(shè)計

圖3.5二維造型根據(jù)二維圖判斷我們先對利用外圓車刀對輪廓進(jìn)行粗加工加工余量0.1mm，再對輪廓程如下圖所示：圖3.6車工序流程圖圖3.7輪廓車刀參數(shù)圖3.8切槽車刀參數(shù)（3）根據(jù)零件加工要求進(jìn)行工藝分析，選擇加工方法和加工參數(shù)。由于本次加工毛坯用的是精毛坯，通過數(shù)控車床加工，相應(yīng)的加工參數(shù)如下圖所示車削粗加工加工參數(shù)如下圖：圖3.9車削粗加工參數(shù)車削精加工加工參數(shù)如下圖：圖3.10車削精加工參數(shù)車削槽加工加工參數(shù)如下圖：圖車削槽加工參數(shù)車削粗加工：

圖3.12車削粗加工軌跡生成圖3.13車削粗加工線框仿真車削精加工：PAGEPAGE30圖3.14車削精加工軌跡生成圖3.15車削精加工線框仿真車削槽加工：圖3.16車削槽加工軌跡生成（2）后置處理生成G代碼

圖3.17車削槽加工線框仿真后置處理是將已經(jīng)生成好的軌跡代碼后置處理成機(jī)床所能識別的G擇的系統(tǒng)為HUAZHONGhnc-818BM機(jī)床配置為數(shù)控車床_2x_XZ。車削粗加工G代碼;

圖3.18后置處理系統(tǒng)選擇圖3.19車粗加工G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）車削精加工G代碼:圖3.20車削精加工G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）車削槽加工G代碼:圖3.21車削槽加工G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）數(shù)控文件命名規(guī)則如下圖:圖3.22數(shù)控文件命名規(guī)則3.3.3利用CAXACAM制造工程師軟件建模并設(shè)置工序生成刀軌路徑（1）三維建模造型根據(jù)附錄五零件圖分析銑工序應(yīng)完成的部分將該部分在CAXA制造工程師軟件里面繪制出銑工序的三維建模圖。（2）數(shù)控加工方案設(shè)計

圖3.23三維建模造型根據(jù)三維建模判斷我們先對利用立銑刀自適應(yīng)平面粗加工對六邊形部分進(jìn)行加工再如下圖所示數(shù)控加工流程如下圖所示：圖3.24銑工序流程圖圖3.25立銑刀參數(shù)圖3.26倒角銑刀參數(shù)（3）根據(jù)零件加工要求進(jìn)行工藝分析，選擇加工方法和加工參數(shù)由于本次加工毛坯用的是精毛坯，通過數(shù)控車床加工，相應(yīng)的加工參數(shù)如下圖所示圖3.27平面自適應(yīng)粗加工參數(shù)圖3.28銑圓孔加工參數(shù)圖3.29倒斜角1加工參數(shù)圖3.30倒斜角2加工參數(shù)（4）軌跡生成和仿真加工

圖3.31自適應(yīng)平面粗加工軌跡生成圖3.32自適應(yīng)平面粗加工實(shí)體仿真圖3.33銑圓孔加工軌跡生成圖3.34銑圓孔加工實(shí)體仿真PAGEPAGE40圖3.35倒斜角1加工軌跡生成圖3.36倒斜角1加工實(shí)體仿真圖3.37倒斜角2加工軌跡生成圖3.38倒斜角2加工實(shí)體仿真（5）后置處理生成G代碼

圖3.39總體加工仿真后置處理是將已經(jīng)生成好的軌跡代碼后置處理成機(jī)床所能識別的G擇的系統(tǒng)為HUAZHONGhnc-818BM機(jī)床配置為銑加工中心_3X圖3.40后置處理系統(tǒng)選型自適應(yīng)平面粗加工G代碼如下圖所示：圖3.41自適應(yīng)平面粗加工G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）銑圓孔加工G代碼如下圖所示：圖3.42銑圓孔加工G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）倒斜角1G代碼如下圖所示：圖3.43倒斜角1G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）倒斜角2G代碼圖3.44倒斜角2G代碼（由于代碼過長只選取部分展示，詳細(xì)代碼放在附錄）數(shù)控文件命名規(guī)則圖3.45數(shù)控文件命名規(guī)則4車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖及聯(lián)調(diào)仿真4.1車銑復(fù)合類零件加工智能產(chǎn)線控制流程圖車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線控制流程基本如下，但是工業(yè)機(jī)器人與系統(tǒng)與PLC、機(jī)床與PLC之間一直是有數(shù)據(jù)交流，使得MES系統(tǒng)中可以一直對產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控，保證了產(chǎn)線狀況的實(shí)時性，控制流程圖如下圖所示：圖4.1車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線控制流程圖4.2車銑復(fù)合類零件加工智能制造產(chǎn)線聯(lián)調(diào)仿真車銑復(fù)合類零件加工智能制造產(chǎn)線聯(lián)調(diào)需要將相應(yīng)的程序按命名規(guī)則對應(yīng)相應(yīng)的倉位號，將程序下載進(jìn)MES系統(tǒng)，通過MES系統(tǒng)發(fā)送至PLC，PLC將程序通過外部IO下件搬運(yùn)至料倉并進(jìn)行寫RFID。聯(lián)調(diào)的整個運(yùn)行過程將以視頻形式呈現(xiàn)在附錄七中，仿真結(jié)果如圖所示：圖4.2加工完成MES結(jié)果圖5結(jié) 語本次畢業(yè)設(shè)計包含了工業(yè)機(jī)器人編程、PLC制造工系統(tǒng)應(yīng)用以及智能產(chǎn)線數(shù)字孿生軟件的產(chǎn)線搭建，并通過智能制造理實(shí)一自決策，自執(zhí)行能力，對于真正的工業(yè)智能實(shí)現(xiàn)還有缺少自學(xué)習(xí)能力，切削加工智能產(chǎn)線具有高度的柔性化能力，解決了實(shí)際操作平臺程序驗(yàn)證帶來的安全問題，同時解決了工廠對實(shí)際的車銑復(fù)合類零件加工的智能生產(chǎn)線運(yùn)行具有良好的指導(dǎo)作用。PAGEPAGE50參考文獻(xiàn)[1]姜明.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在智能制造領(lǐng)域中的應(yīng)用分析[J].現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟(jì)和信息化,2022,12(09):122-124.[2]彭淑素.智能制造時代自動化技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用研究[J].科技資訊,2022,20(18):60-62.[3]李嫄.智能制造中S7-1200PLC與工業(yè)機(jī)器人的ModbusTCP通信應(yīng)用[J].新技術(shù)新工藝,2022(04):51-54.[4]孫潔,王興楠,劉曉悅.MES與PLC實(shí)時通信系統(tǒng)研究[J].小型微型計算機(jī)系統(tǒng),2020,41(01):128-131.[5]王曉波.CAXA制造工程師建模設(shè)計與數(shù)控加工[J].現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備,2021,57(11):175-177.[6]劉懷蘭，孫海亮《智能制造生產(chǎn)線運(yùn)營與維護(hù)》[M].機(jī)械工業(yè)出版社2020.[7]林森，晏致濤，王俊軍，《制造執(zhí)行系統(tǒng)MES的功