自動分揀機械手的設計8900字

I 2 2 3 3(二)總體方案設計 3 32.執(zhí)行機構 4 44.控制系統(tǒng) 5三、機構分析 8 81.機械手基本形式的選擇 8 83.驅動機構的選擇 94.機械手的技術參數列表 9 四、機械手手爪的設計計算 (一)選擇手抓的類型及夾緊裝置 參考文獻 23(一)總體設計規(guī)格與相關參數抓重：0.3千克；Φ40mm,厚40mm;(二)總體方案設計45置為液壓傳動，一切運動均由液壓完成。如在圖2-2中、在圖2-3中顯示：6上升電磁閥下降電磁閥左轉電磁閥右轉電磁閥夾緊電磁閥復位電磁閥7液壓馬達B0。(3)程序設計上升松開圖2-3上述流程圖是用來進行自動控制的，按照上圖2-3,可以很容易地按照下面的步驟來從圖2-4可以看出，該程序是嚴格按照標準設計的，另外，M4的副繼電器作為復位功能，使開關X0、停止鍵X1、將2個計數器C0、C1加入到程序。這里，計數器C0計算降低極限SP2(X2),從而，當機器人到達計數器C1對升高限制SP1(X5)進行計數，由此，當機械手釋放所述物件之后，機械手8o7深y004(一)機械手總體設計通常的分類機器人按照機器人的運動方式來命名和使用，根據其坐標的形狀，大體可分成四類：(1)直角座標式機械手；(2)圓柱座式機械手；(3)球形座標(極坐標)式機械手；(4)多關節(jié)式機械手。通過大量的參考資料和實地考察，發(fā)現圓柱坐標式機械手具有結構簡單、精確、占用空間少、轉動和運動更方便等優(yōu)點，適合于實際的物流和分類工作。在一個圓柱座標分類機械手，在此自動化作業(yè)模式下，根據實際情況，依據設計要求和技術要求，本論文提出的機械手應具有五個自由度：手持、張合、手部旋轉、伸臂；手臂轉動，雙臂向上。本設計的機械手主要包括4個大零件和5個液壓缸，其中：①機械手，93.驅動機構的選擇4.機械手的技術參數列表1、抓重：6kg(夾持式手部)2、自由度數：6個自由度3、座標型式：圓柱型底座6、手臂運動參數：回轉范圍·0~270°回轉范圍·0~270°片料：面積不大于1m21——手指2——銷軸3—一杠桿由于杠桿3的動作，引腳2向上的拉力為F,并通過銷釘的中心O,因此，手指1的滑動通道對銷的作用力是F1和F2,其力的方向垂直于滑槽的中心線001和002并指向0點，交F?和F?的延長線于A及B。a-表示旋轉支點到對稱中心的距離(mm);a——在抓取工件時，手指的滑行軌跡與大，但α角過大會導致拉桿行程過大，以及手部結構增大，因此最好α的取值范圍在30°到40°之間。(三)機械手手抓夾持精度的分析計算臂的固定精度(很大程度上是因為機器人手臂對各種大的運動機械零件，如手臂、手腕和背部)的精確定位，也與機械手對所述夾具支撐的靈敏度和尺寸緊密地聯(lián)系在一起。尤其該機械手可在80毫米至180毫米之間夾持。計算：R?=lsinθcos(4-8)∴夾緊誤簡單的說，這臺分選機械手的設計和它的plc系統(tǒng)有著很強的自動分類功能，能夠迅進行分類，如材料、零件、工具等；一種特殊的系統(tǒng)，它具有可變化的和可編程的操作，械裝置的作用日益增強、效率和智能，其應用領域也日益廣泛。而采用先進的技術裝備，特別是在物流、運輸、流水線等方面。機械手所需的機構和動力源均被視為具有高精度、高適應性的元件。所需要的PLC控制系統(tǒng)非常簡單，能夠在實際的工廠生產中起到重要[10]AnalyzetheReliabilityofCapacityMicro-accDagui.ICEMI.2003(9):3-6.[14]ChristiaanJ.J.Paredis.H.BenjaminBrown,PardeepK.Khos[15]Dynamicoptimizationofanewhigh-speed,highprecisionthreedegreesofa[16]In