汽車智能技術(shù)與應(yīng)用 課件 第1-6章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)介紹-底盤線控系統(tǒng)

汽車智能技術(shù)與應(yīng)用課堂管理Classroom

management請勿吸煙手機(jī)設(shè)為靜音練習(xí)注意事項(xiàng)準(zhǔn)時上下課積極參與課堂筆記目錄contents第一章

智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)介紹第二章

無人駕駛汽車傳感器技術(shù)第三章

雷達(dá)傳感器在無人駕駛汽車的應(yīng)用第四章

智能汽車駕駛感知與路徑規(guī)劃第五章

無人駕駛決策與控制第六章

底盤線控系統(tǒng)第七章

汽車導(dǎo)航與高精地圖第八章

ADAS系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用與維修第九章

智能座艙與車載計算平臺第十章

車載嵌入式操作系統(tǒng)應(yīng)用第一章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)介紹學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠說出智能網(wǎng)聯(lián)汽車與車聯(lián)網(wǎng)的技術(shù)特征與定義能夠解釋我國與美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能等級的要求能夠知道我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)發(fā)展方向能夠說出我國汽車智能化技術(shù)的發(fā)展要求能夠說出我國汽車網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)的發(fā)展要求能夠知道我國汽車共享技術(shù)的發(fā)展要求61.1 汽車智能化與網(wǎng)聯(lián)化的定義與標(biāo)準(zhǔn)1.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?視頻參考，請說說未來的出行會是什么樣？71.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?請說說什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車？搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)車與X(人、車、路、云端等)智能信息交換、共享具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能實(shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛在一定程度上替代人類進(jìn)行感知、交流、判斷81.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線與實(shí)現(xiàn)自動駕駛的三個步驟智能化環(huán)境感知判斷決策網(wǎng)聯(lián)化控制執(zhí)行三個步驟兩條路線智能汽車與人類一樣，也有大腦和神經(jīng)中樞控制系統(tǒng)，由車載計算機(jī)平臺、高級駕駛員輔助系統(tǒng)和車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)終端系統(tǒng)、網(wǎng)關(guān)、控制器等部件組成。91.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?無人駕駛汽車技術(shù)核心是網(wǎng)絡(luò)，有兩個部分組成：一個是車內(nèi)網(wǎng)，一個是車際網(wǎng)。請說說什么是車內(nèi)網(wǎng)？請說說什么是車際網(wǎng)？請說說什么是網(wǎng)聯(lián)？101.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義智能層面網(wǎng)聯(lián)層面111.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?請解釋：我國對汽車智能等級的定義是什么？我國對汽車網(wǎng)聯(lián)等級的定義是什么？有關(guān)于車聯(lián)網(wǎng)的學(xué)習(xí)內(nèi)容請參考《車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與應(yīng)用》教材，在這本書中已經(jīng)對車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有了詳細(xì)的闡述，包括車內(nèi)通信技術(shù)、車際通信技術(shù)、LTE-V2X技術(shù)等原理、應(yīng)用與維修。本教材僅介紹車輛的本體的智能技術(shù)原理、應(yīng)用與維修。書號ISBN：9787111676065121.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系分為智能汽車、智能交通、網(wǎng)絡(luò)通信、智能網(wǎng)聯(lián)汽車輛管理、電子產(chǎn)品和服務(wù)、通用基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)和通用安全標(biāo)準(zhǔn)五個重點(diǎn)領(lǐng)域。智能聯(lián)網(wǎng)汽車標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)是整個車聯(lián)網(wǎng)（IoV）標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)的重要組成部分。主要針對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的總體規(guī)格、核心技術(shù)和關(guān)鍵產(chǎn)品應(yīng)用。智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能邏輯的兩條主線是“信息感知”和“決策控制”。其發(fā)展的核心是系統(tǒng)的信息感知、決策預(yù)警和智能控制，逐漸取代駕駛員的駕駛?cè)蝿?wù)，最終實(shí)現(xiàn)完全自主。執(zhí)行所有駕駛?cè)蝿?wù)。131.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義請?jiān)敿?xì)說明中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能等級劃分內(nèi)容141.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?請?jiān)敿?xì)說明智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的物理結(jié)構(gòu)151.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?智能網(wǎng)聯(lián)汽車涉及的核心關(guān)鍵技術(shù)請?jiān)敿?xì)說明傳感器與信息集成技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明開放式智能網(wǎng)聯(lián)汽車載終端系統(tǒng)平臺作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明語音/手勢/面部表情識別技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明服務(wù)器端計算與服務(wù)集成技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明通信及其應(yīng)用技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理請?jiān)敿?xì)說明信息安全技術(shù)作用與實(shí)現(xiàn)原理161.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)構(gòu)成中，車聯(lián)網(wǎng)一般涉及四個維度：V2V、V2I、V2P、V2C。在駕駛過程中，智能汽車通過模仿人類駕駛的過程和行為，并通過感官決定行為來完成駕駛工作。在感知環(huán)節(jié)，人類通過聽覺和視覺獲取信息，而汽車則依靠聽覺傳感器。對于環(huán)境的識別，目前，激光雷達(dá)、微波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、相機(jī)等傳感器被廣泛應(yīng)用于環(huán)境傳感，相當(dāng)于人眼未來智能汽車的傳感器將采用DSRC或C-V2X進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)非視線感知，即繞過障礙物感知環(huán)境的能力171.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義?請說說基于車聯(lián)網(wǎng)的代客泊車的D2D技術(shù)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的基本原理181.1.2

無人駕駛汽車智能等級劃分無人駕駛車輛智能行為的表現(xiàn)直接決定了無人駕駛車輛智能水平等級，對無人駕駛車輛智能水平的評價取決于環(huán)境復(fù)雜度、任務(wù)復(fù)雜度、人工干預(yù)程度、行駛質(zhì)量。目前，大多數(shù)國家對無人駕駛分類是依據(jù)美國國家公路交通安全管理局和美國汽車工程師學(xué)會定義的，分為六個等級，請說出是哪六個等級？請分別說出這六個等級可實(shí)現(xiàn)的功能有哪些？有哪些技術(shù)屬性以及對車輛的控制權(quán)限？191.1.2

無人駕駛汽車智能等級劃分?請說說中國無人駕駛技術(shù)路線目標(biāo)201.1.3

智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的制定?請?zhí)接懀簽槭裁匆贫ㄖ悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)？211.1.3

智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的制定?自動駕駛安全性的測試、驗(yàn)證和評價難度較大，主要表現(xiàn)在哪幾個方面？請?jiān)敿?xì)說明221.1.3

智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的制定?《自動駕駛汽車框架文件》提出了哪些規(guī)定？2020年11月，日本在全球率先正式批準(zhǔn)搭載L3功能的本田“里程”車型。2021年1月，美國發(fā)布了《自動駕駛汽車綜合計劃》，計劃建立現(xiàn)代監(jiān)管環(huán)境，開發(fā)以安全為重點(diǎn)的框架和工具，并評估自動駕駛技術(shù)的安全性。2021年2月，德國通過了《“道路交通法”和“強(qiáng)制保險法”修正案—自動駕駛法》，該方案在2021中期生效，智能網(wǎng)聯(lián)汽車（L4級）可用于公共道路運(yùn)輸?shù)墓潭ㄟ\(yùn)行區(qū)域。23視頻參考：奔馳無人駕駛技術(shù)測試24251.2 我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)發(fā)展方向ISBN：978-7-111-70928-21.2.1

汽車智能化智能網(wǎng)聯(lián)汽車是具有“大腦”的移動機(jī)器人符合我國汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級要求滿足當(dāng)前和未來出行的最佳載體是中國汽車從速度增長向質(zhì)量增長的重要突破必須從頂層設(shè)計、協(xié)同開發(fā)、信息交互等方面入手261.2.1

汽車智能化?請說說我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展趨勢智能網(wǎng)聯(lián)汽車將逐步取代人類駕駛操作改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞胶蜕罘绞礁淖儌鹘y(tǒng)的物流業(yè)消除因疲勞、分心、酒后駕駛等人為因素造成的交通安全風(fēng)險全社會普及自動駕駛，交通事故率可降低90%以上發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車的意義271.2.2

汽車網(wǎng)聯(lián)化車聯(lián)網(wǎng)是基于網(wǎng)絡(luò)信息物理融合通信和信息交換系統(tǒng)，在一定程度上，車聯(lián)網(wǎng)是集內(nèi)網(wǎng)、移動互聯(lián)網(wǎng)和車間網(wǎng)絡(luò)為一體的“三網(wǎng)”網(wǎng)絡(luò)車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)是指通過應(yīng)用成熟的總線技術(shù)建立的標(biāo)準(zhǔn)化的車輛網(wǎng)絡(luò)車內(nèi)移動互聯(lián)網(wǎng)是指車載終端通過3G/4G/5G通信技術(shù)無線接入互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)DSRC技術(shù)（IEEE802.11系列無線局域網(wǎng)協(xié)議）和LTE-V動態(tài)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成了車輛與車輛之間信心溝通的網(wǎng)絡(luò)281.2.2

汽車網(wǎng)聯(lián)化請說說端系統(tǒng)的定義與作用請說說管系統(tǒng)的定義與作用請說說云系統(tǒng)的定義與作用車聯(lián)網(wǎng)是物聯(lián)網(wǎng)的典型應(yīng)用，車（智能汽車）、網(wǎng)（通信）、路（智能交通）、牌（車輛智能管理）和電子產(chǎn)品5大重點(diǎn)領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)都應(yīng)當(dāng)分為感知層（端）、網(wǎng)絡(luò)層（管）和應(yīng)用層（云）三個層次291.2.2

汽車網(wǎng)聯(lián)化?請說說車聯(lián)網(wǎng)的技術(shù)架構(gòu)基于車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)融合的L4級高度自動駕駛網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)應(yīng)該具備以下四個特征：1）網(wǎng)絡(luò)知識和專家知識數(shù)字化，從被動的人工運(yùn)維走向預(yù)測性的智能運(yùn)維；2）極簡架構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施、網(wǎng)元走向智能化；3）分層的單域自治和跨域協(xié)同，網(wǎng)絡(luò)走向在線實(shí)時閉環(huán)；4）統(tǒng)一的云端AI訓(xùn)練、知識管理和運(yùn)維設(shè)計平臺，支持電信網(wǎng)絡(luò)迭代演進(jìn)。301.2.2

汽車網(wǎng)聯(lián)化?基于“三網(wǎng)”融合概念的車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈中各個角色之間的相互關(guān)系請說出車聯(lián)網(wǎng)給車企帶來的業(yè)務(wù)主要有哪些？311.2.2

汽車網(wǎng)聯(lián)化請說說《關(guān)于加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理的意見》中對車聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)安全提出了哪些意見？321.2.3

汽車共享化331.2.3

汽車共享化341.2.3

汽車共享化?請說說從用戶的角度，車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)的哪些功能？351.2.3

汽車共享化?從汽車共享運(yùn)營公司的角度來看，車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用可分為以下四個方面：各種車載設(shè)備，如導(dǎo)航和智能卡讀卡器；無線通信和智能手機(jī)；共享服務(wù)運(yùn)營管理下的數(shù)據(jù)處理；充電裝置中的電池電量檢測和狀態(tài)監(jiān)測。361.2.3

汽車共享化371.2.3

汽車共享化?請以智能電動汽車為例，說說電動汽車可以提供哪些共享服務(wù)？381.2.3

汽車共享化391.2.3

汽車共享化40課程回顧：視頻參考41思考題序號問題自檢結(jié)果1什么是汽車智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)？其技術(shù)特征主要有哪些？2什么是車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)？其技術(shù)特征主要有哪些？3請?jiān)敿?xì)說明我國對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的等級劃分。4車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系主要有哪些？5智能網(wǎng)聯(lián)汽車涉及核心技術(shù)主要有哪些？6美國汽車工程師學(xué)會對無人駕駛汽車的等級是如何定義的？7請說說我國汽車智能化的發(fā)展方向主要有哪些？8請說說我國車聯(lián)網(wǎng)給車企帶來的業(yè)務(wù)主要有哪些？9從汽車共享的角度來看，車聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用可分為哪幾個方面？10請說說互聯(lián)網(wǎng)代駕服務(wù)是如何運(yùn)營的？42第二章 無人駕駛汽車傳感器技術(shù)學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠說出各類車載常用傳感器的技術(shù)原理與檢修的方法能夠解釋視覺傳感器的類型與工作原理能夠說出慣性傳感器的類型與工作原理能夠解釋聲音感知與音頻識別的技術(shù)原理452.1 車載常用傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用ISBN：978-7-111-70928-22.1.1

車速傳感器?請說說車速傳感器的作用是什么？請說說車速傳感器的工作原理？462.1.1

車速傳感器?請說說車速傳感器出現(xiàn)故障時如何進(jìn)行檢測？燃油汽車控制電動汽車控制472.1.2

曲軸位置傳感器?請說說曲軸位置傳感器的作用是什么？請說說曲軸位置傳感器的工作原理？請說說磁電感應(yīng)式曲軸位置傳感器的工作原理？出現(xiàn)故障后應(yīng)如何檢查？請說說霍爾式曲軸位置傳感器的工作原理？出現(xiàn)故障后應(yīng)如何檢查？請說說光電式曲軸位置傳感器的工作原理？出現(xiàn)故障后應(yīng)如何檢查？48線性節(jié)氣門位置傳感器?請說說線性節(jié)氣門位置傳感器的作用是什么？請說說線性節(jié)氣門位置傳感器的工作原理？請說說線性節(jié)氣門位置傳感器常見故障與故障癥狀有哪些？請說說線性節(jié)氣門位置傳感器故障檢修方法？492.1.4

車身高度傳感器?請說說車身高度傳感器的作用與工作原理是什么？請說說車身高度傳感器故障檢修方法？502.1.5

進(jìn)氣壓力傳感器?請說說進(jìn)氣壓力傳感器的作用與工作原理是什么？請說說進(jìn)氣壓力傳感器常見故障與故障癥狀有哪些？請說說進(jìn)氣壓力傳感器故障檢修方法？512.1.6

發(fā)動機(jī)冷卻液溫度傳感器?請說說發(fā)動機(jī)冷卻液溫度傳感器的作用與工作原理是什么？請說說發(fā)動機(jī)冷卻液溫度傳感器常見故障與故障癥狀有哪些？請說說發(fā)動機(jī)冷卻液溫度傳感器故障檢修方法？522.1.7

氧傳感器?請說說氧傳感器的作用與工作原理是什么？請說說氧傳感器常見故障與故障癥狀有哪些？請說說氧傳感器故障檢修方法？532.1.8

空氣流量傳感器?請說說空氣流量傳感器的作用與工作原理是什么？請說說空氣流量傳感器常見故障與故障癥狀有哪些？請說說空氣流量傳感器故障檢修方法？熱線式54熱膜式2.1.9

MENS慣性傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用?請說說MENS慣性傳感器的作用是什么？552.1.9

MENS慣性傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用562.1.9

MENS慣性傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用572.1.9

MENS慣性傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用?MEMS傳感器類型582.1.9

MENS慣性傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用59602.2 視覺傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用ISBN：978-7-111-70928-22.2.1

視覺傳感器種類?2.2.1.1

視覺傳感器認(rèn)識612.2.1

視覺傳感器種類?視覺傳感器在汽車前視識別的應(yīng)用622.2.1

視覺傳感器種類?汽車攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈主要涉及三個主要環(huán)節(jié)：上游材料、中游零部件和下游產(chǎn)品。上游材料產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)中，光學(xué)透鏡、濾光片和保護(hù)膜用于制造透鏡組，晶片用于制造CMOS芯片和DSP信號處理器；中游透鏡組產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)中，CMOS芯片和膠料組裝成模塊，DSP信號處理器封裝成相機(jī)產(chǎn)品，下游產(chǎn)業(yè)鏈中，攝像頭和軟件算法一起形成了一個汽車攝像頭解決方案，主要用于自動駕駛汽車。632.2.1

視覺傳感器種類視覺傳感器是利用光電轉(zhuǎn)換原理將光信號轉(zhuǎn)換成圖像信號的圖像采集裝置，主要分為CCD（電荷耦合器件）和COMS（互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體）兩種傳感器。請說明CCD鏡頭的特點(diǎn)請說明COMS鏡頭的特點(diǎn)642.2.1

視覺傳感器種類?請說明COMS視覺傳感器主要組成部件有哪些？各自的作用是什么？652.2.1

視覺傳感器種類?2.2.1.2

車載相機(jī)的類型662.2.1

視覺傳感器種類672.2.1

視覺傳感器種類68?1.

單目視覺技術(shù)2.2.1

視覺傳感器種類?請說出單目相機(jī)的識別原理692.2.1

視覺傳感器種類?請說說單目相機(jī)測距的原理702.2.1

視覺傳感器種類?2.立體視覺技術(shù)請說說立體視覺技術(shù)的基本原理712.2.1

視覺傳感器種類?請說說車載雙目相機(jī)控制芯片主要有哪幾個主要部分組成？雙目相機(jī)的安裝要求有哪些？722.2.1

視覺傳感器種類?3.三目視覺技術(shù)732.2.1

視覺傳感器種類?請說說三目相機(jī)的特點(diǎn)有哪些？裝在卡車上的單目與多目攝像頭組合742.2.1

視覺傳感器種類?4.全景視覺技術(shù)請說說汽車全景系統(tǒng)作用、原理與技術(shù)特征？752.2.1

視覺傳感器種類?請說說日產(chǎn)奇駿的全景智能監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)原理762.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用772.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用782.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用792.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?請說說基于機(jī)器視覺的特征匹配流程請說說機(jī)器視覺的主要因素有哪些？802.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用高級駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）是一種幫助駕駛員駕駛汽車并提高車輛和道路安全性的系統(tǒng)。ADAS利用安裝在汽車上的各種傳感器、視覺和攝像系統(tǒng)，在第一時間收集汽車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，并對靜態(tài)和動態(tài)物體進(jìn)行識別、檢測和跟蹤等技術(shù)處理，提醒駕駛員在最短的時間內(nèi)可能發(fā)生的事情。812.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?請說說基于智能聯(lián)網(wǎng)汽車視覺識別技術(shù)在應(yīng)用中比較其他傳感器的優(yōu)勢有哪些822.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用83?應(yīng)用案例1：榮威i5的720°智能環(huán)景影像系統(tǒng)2.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?應(yīng)用案例2：請說說智能交通標(biāo)志識別系統(tǒng)的技術(shù)原理842.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?應(yīng)用案例3：福特探險者影像控制停車輔助系統(tǒng)請說說福特探險者影像控制停車輔助系統(tǒng)工作原理852.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?應(yīng)用案例4：汽車智能照明系統(tǒng)，請說說汽車智能照明系統(tǒng)的功能862.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用?應(yīng)用案例5：特斯拉的全自動駕駛（FSD）?請說說特斯拉的FSD全自動駕駛技術(shù)特征有哪些？872.2.2

視覺傳感器在汽車中的應(yīng)用88?其他應(yīng)用智能虹膜識別智能戰(zhàn)車武器自動跟蹤瞄準(zhǔn)自動泊車尋位2.2.3

視覺傳感器標(biāo)定?請?jiān)敿?xì)說出車載相機(jī)使用棋盤格標(biāo)定方法?請說出車載相機(jī)標(biāo)定常見校準(zhǔn)問題有哪些？應(yīng)如果避免出現(xiàn)這些校準(zhǔn)的問題？892.2.3

視覺傳感器標(biāo)定?請?jiān)敿?xì)說出使用wiTECH校準(zhǔn)的方法在執(zhí)行FFCM診斷與校準(zhǔn)時應(yīng)當(dāng)注意如下事項(xiàng)：如果出現(xiàn)FFCM或者ACC功能無法使用時，須同時重點(diǎn)考慮這兩個系統(tǒng)是否工作正常。需要特別注意的是FFCM與ACC模塊之間通過專用道CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)ACC和FCM功能。專用CAN網(wǎng)絡(luò)與傳統(tǒng)CAN網(wǎng)絡(luò)的信號特征和終端電阻是一樣的診斷方法。90912.3 聽覺傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用ISBN：978-7-111-70928-22.3.1

聲音感知?請說說聽覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用922.3.1

聲音感知?請說說聲音傳感器的原理與工作特征有哪些？932.3.1

聲音感知?根據(jù)相對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車輛位置區(qū)域的范圍，聽覺傳感器可分為三類單域聽覺感知和局部聽覺感知一般通過麥克風(fēng)陣列采集車身內(nèi)部和外部環(huán)境的聲音信息，而廣域聽覺感知主要通過車載收音機(jī)、手機(jī)等平臺獲取無線通信系統(tǒng)攜帶的音頻，網(wǎng)絡(luò)終端信息。942.3.1

聲音感知952.3.2

音頻識別962.3.2

音頻識別972.3.2

音頻識別?請說說語音識別模型、軟件無線電平臺的作用與原理982.3.2

音頻識別?應(yīng)用案例：福特探險者聲音控制停車輔助系統(tǒng)?請?jiān)敿?xì)說明聲音控制停車輔助系統(tǒng)的工作原理992.3.2

音頻識別?應(yīng)用案例：滴滴出行場景中語音識別模型的自學(xué)習(xí)平臺架構(gòu)（知識拓展）1002.3.2

音頻識別?應(yīng)用案例：滴滴出行場景中語音識別模型自動優(yōu)化的框架（知識拓展）1012.3.2

音頻識別?應(yīng)用案例：滴滴出行場景中語音識別模型訓(xùn)練（知識拓展）1022.3.2

音頻識別?應(yīng)用案例：滴滴出行場景中語音識別優(yōu)化與重組（知識拓展）103思考題序號問題自檢結(jié)果1請復(fù)述車速傳感器的工作原理與檢測方法。2請復(fù)述曲軸位置傳感器的工作原理與檢測方法。3請復(fù)述線性節(jié)氣門位置傳感器的工作原理與檢測方法。4請復(fù)述車身高度傳感器的工作原理與檢測方法。5請復(fù)述進(jìn)氣壓力傳感器的工作原理與檢測方法。6請復(fù)述發(fā)動機(jī)冷卻液溫度傳感器的工作原理與檢測方法。7請復(fù)述氧傳感器的工作原理與檢測方法。8請復(fù)述空氣流量傳感器的工作原理與檢測方法。9請說說CCD和COMS兩種視覺傳感器的區(qū)別。10請說說MENS慣性傳感器的種類與工作原理。11圖像去噪處理方法有哪些？12COMS視覺傳感器由哪些部件組成？13請說說單目視覺技術(shù)的原理。14請說說立體視覺技術(shù)的原理。15請說說三目視覺技術(shù)的原理。16請說說環(huán)視視覺技術(shù)的原理。17請復(fù)述相機(jī)標(biāo)定的方法。104第三章 雷達(dá)傳感器在無人駕駛汽車的應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠說出超聲波雷達(dá)的類型與工作原理能夠說出毫米波雷達(dá)的類型與工作原理能夠掌握毫米波雷達(dá)的標(biāo)定方法能夠說出激光雷達(dá)的類型與工作原理能夠掌握激光雷達(dá)的標(biāo)定方法1071083.1 超聲波雷達(dá)ISBN：978-7-111-70928-23.1

超聲波雷達(dá)1093.1

超聲波雷達(dá)常用的工作頻率有40KHz、48KHz、58KHz三種。當(dāng)超聲波雷達(dá)在工作時，可以通過聲音或更直觀的顯示來通知駕駛員周圍的障礙物，避免了駕駛員在停車、倒車和啟動車輛時的左右后視，幫助駕駛員消除盲點(diǎn)和模糊視覺缺陷，提高駕駛安全性。目前，該傳感器仍在許多ADAS或L1、L2和L2.5汽車中使用，廣泛應(yīng)用于倒車?yán)走_(dá)、自動泊車、盲點(diǎn)檢測等功能。1103.1

超聲波雷達(dá)汽車超聲波雷達(dá)主要分為兩類：UPA（超聲波泊車輔助）和APA（自動泊車輔助）。UPA是一種短程超聲波，探測范圍為25cm～2.5m，由于探測距離大，多普勒效應(yīng)和溫度干擾小，探測精度高。APA是一種遠(yuǎn)程超聲波雷達(dá)，主要用于車身側(cè)面，探測范圍為35cm～5m，可覆蓋一個停車位，其強(qiáng)指向性與探測波的傳播性能優(yōu)于UPA，且不易受到其他APA和UPA的干擾。當(dāng)然，探測距離越遠(yuǎn)，探測誤差也越大。1113.1

超聲波雷達(dá)1123.1

超聲波雷達(dá)?基于超聲波傳感器的汽車測距原理距離計算公式：S：障礙物距離T：發(fā)射/接受時間差V：聲波傳輸速度1133.1

超聲波雷達(dá)壓電超聲發(fā)生器是超聲波雷達(dá)中最常用的，其工作原理是利用壓電晶體的共振特性。探針內(nèi)部有兩個壓電晶片和一個共振板。當(dāng)脈沖信號等于壓電晶片的振蕩頻率并作用于其兩極時，壓電晶片將產(chǎn)生共振，并驅(qū)動諧振器板振動，從而產(chǎn)生超聲波。如果兩個電極之間沒有電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時，壓電晶片振動，機(jī)械能轉(zhuǎn)換成電信號，然后成為超聲波接收器。超聲波雷達(dá)利用壓電效應(yīng)原理將電能和超聲波進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即當(dāng)超聲波傳播時，電能轉(zhuǎn)換成超聲波，一旦接收到超聲波振動就轉(zhuǎn)換成電信號。1143.1

超聲波雷達(dá)車載測距系統(tǒng)分別具有發(fā)射和接收兩種功能，是通過發(fā)射端將超聲波向?qū)ο笪锇l(fā)送，通過接受端接受這種反射波，來檢測對象物的有無，以及通過計算從超聲波發(fā)射到接收所需要的時間和聲速的關(guān)系，來計算雷達(dá)和對象物之間的距離。按照安裝方式分類，超聲波雷達(dá)可以分為直射式和反射式，反射式又可以分為發(fā)射頭、接收頭分體和收發(fā)一體等二種形式。1153.1

超聲波雷達(dá)在選擇傳感器之前，必須確定可能與車輛碰撞的障礙物的方向和位置，以便在發(fā)生傷害時采取相應(yīng)的避障方法。該系統(tǒng)的傳感器可以隨時檢測道路上的路況，還可以檢查行駛道路上是否有障礙物。利用該傳感器，可以根據(jù)測量值調(diào)整車速，以防止車輛的碰撞。在超聲波雷達(dá)的配置數(shù)量上，車后盲區(qū)面積相對較大。如果傳感器數(shù)量較少，則無法覆蓋某些盲點(diǎn)。傳感器的光束角度為15°時，距離4米處的最大射程僅為1.06米。如果使用兩個超聲波雷達(dá)探測范圍覆蓋圖，雖然測量范圍增大，但盲區(qū)仍然很大，有些區(qū)域仍然無法探測。1163.1

超聲波雷達(dá)?超聲波雷達(dá)的主要性能指標(biāo)有哪些？請?jiān)敿?xì)說明。117課堂實(shí)踐118?常見故障檢測故障現(xiàn)象故障原因開機(jī)無自檢，超聲波雷達(dá)不工作，蜂鳴器無提示聲音超聲波雷達(dá)傳感器損壞、蜂鳴器故障、倒車?yán)走_(dá)控制模塊故障；控制單元接地故障、線束故障、電源故障等開機(jī)有自檢，超聲波雷達(dá)不工作超聲波雷達(dá)與控制單元之間線路故障；超聲波雷達(dá)自身故障；超聲波控制單元端點(diǎn)故障等開機(jī)有自檢，超聲波雷達(dá)誤報警超聲波雷達(dá)安裝問題、超聲波探頭有異物、超聲波自身損壞、超聲波控制單元故障開機(jī)有自檢，超聲波雷無法與顯示控制單元通訊超聲控制單元與顯示控制單元之間總線故障、超聲波控制單元端正問題、顯示控制單元自身問題1193.2 毫米波雷達(dá)ISBN：978-7-111-70928-23.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的主要功能是測距和測速可以向宿主車輛提供目標(biāo)車輛的距離、方位角和相對速度等多種高精度的道路空間信息目前廣泛應(yīng)用于盲點(diǎn)檢測、自適應(yīng)巡航、前后碰撞報警等技術(shù)中車載毫米波雷達(dá)的頻帶主要有23GHz～24GHz、60GHz～61GHz、76GHz～79GHz三個頻段1203.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類?請說說24GHz和77GHz毫米波雷達(dá)的性能比較、：121頻率24GHz77GHz79GHz應(yīng)用場景自適應(yīng)巡航、自動緊急制動前部碰撞預(yù)警特點(diǎn)探測距離：30m探測距離：80m探測角度：±18°，探測距離200m最大適配速度＞250km/h頻段應(yīng)用獨(dú)占頻段3.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類

MMIC

天線板雷達(dá)1223.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類?毫米波雷達(dá)分類毫米波雷達(dá)按工作原理脈沖式毫米波雷達(dá)調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)按探測距離近距離(SRR)中距離(MRR)遠(yuǎn)距離(LRR)按頻段24GHz77GHz79GHz1233.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類毫米波雷達(dá)包括收發(fā)天線、射頻前端、調(diào)制信號、信號處理模塊等，毫米波雷達(dá)通過對接收信號和發(fā)射信號的相關(guān)處理來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的探測距離、方位角和相對速度。77GHz毫米波雷達(dá)的頻帶比24GHz毫米波雷達(dá)的法定頻帶寬，物理波長短，分辨率可提高3倍以上，識別20厘米以上的目標(biāo)，更容易識別50厘米以下的行人。但是77GHz毫米波雷達(dá)波束帶寬小，在短距離內(nèi)，覆蓋范圍不如24GHz雷達(dá)廣24GHz 77GHz1243.2.1

車載毫米波雷達(dá)種類?請說說我國對車載76-79GHz頻段汽車?yán)走_(dá)使用的要求有哪些？1253.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理根據(jù)毫米波雷達(dá)對電磁波輻射方式的不同，將毫米波雷達(dá)分為脈沖系統(tǒng)和連續(xù)波系統(tǒng)。脈沖體制毫米波雷達(dá)主要用于近程目標(biāo)信息的測量，但當(dāng)目標(biāo)距離較近時，脈沖收發(fā)時間較短，需要高速信號處理設(shè)備對信號進(jìn)行回波處理。車載毫米波雷達(dá)最常用的系統(tǒng)是線性調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）系統(tǒng)，其物理測量是利用連續(xù)變化的調(diào)制信號來控制連續(xù)變化的發(fā)射波信號的產(chǎn)生，根據(jù)采集到的頻差、相位差等信息，對發(fā)射的連續(xù)波進(jìn)行頻率調(diào)制來測量目標(biāo)信息。1263.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理127?請說說毫米波雷達(dá)的技術(shù)特征有哪些？連續(xù)波雷達(dá)分為恒頻連續(xù)波、FSK頻移鍵控連續(xù)波、FMCW調(diào)頻連續(xù)波。恒頻連續(xù)波可以檢測目標(biāo)速度，但不能檢測距離。頻移鍵控連續(xù)波雖然檢測時間短、精度高，但不能同時測量多個目標(biāo)。調(diào)頻連續(xù)波能同時測量多個目標(biāo)的距離和速度信息，并能連續(xù)跟蹤和檢測目標(biāo)，該系統(tǒng)靈敏度高，誤報率低，體積小，重量輕，適合在汽車上組裝。圖：三角波調(diào)頻連續(xù)信號頻率和時間關(guān)系R：目標(biāo)，t：延遲時間，c：光速3.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理?請說說博世公司生產(chǎn)的第四代遠(yuǎn)程雷達(dá)傳感器的技術(shù)特征與工作原理1283.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理?毫米波雷達(dá)的安裝位置分為前后安裝兩種方式。前端雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)哪些功能？后部毫米波雷達(dá)可以用來實(shí)現(xiàn)哪些功能？1293.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理?車載毫米波雷達(dá)技術(shù)發(fā)展特征：通過改變車載毫米波雷達(dá)微帶陣列發(fā)射天線相鄰陣元之間的相位差，可以將發(fā)射波束組合成小波束角，天線的增益增大了探測距離，提高了微帶陣列的傳輸性能。通過控制波束線的偏角，可以對目標(biāo)進(jìn)行三維波束掃描，即三維探測，擴(kuò)大了雷達(dá)的探測范圍。通過改變微帶陣列接收天線相鄰陣元之間的相位差，接收天線可以在相同的偏轉(zhuǎn)角度接收掃描波束的反射信號，實(shí)現(xiàn)近距離目標(biāo)的三維成像，識別距離目標(biāo)，對距離目標(biāo)進(jìn)行遙感成像。1303.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理?在高度自動化的過程中，ADAS的各種功能需要多傳感器融合才能實(shí)現(xiàn)請說說毫米波雷達(dá)傳感器比較紅外傳感器和微波傳感器具有哪些優(yōu)點(diǎn)？1313.2.2

車載毫米波雷達(dá)工作原理?毫米波雷達(dá)應(yīng)用案例1323.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?1.

主動校準(zhǔn)主動校準(zhǔn)的作用是是確定雷達(dá)軸和車輛驅(qū)動軸的水平和垂直偏差，然后將它們調(diào)整到一致或在允許范圍內(nèi)。校準(zhǔn)反射器在垂直方向上傾斜3個角度（-2°、0°、2°）。雷達(dá)利用反射器作為目標(biāo)，測量目標(biāo)的距離和角度，同時測量雷達(dá)主波束的信號強(qiáng)度。三個傾斜角度的信號強(qiáng)度用于垂直校準(zhǔn)。1333.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?請說說毫米波雷達(dá)在校準(zhǔn)時必須具備哪些條件？1343.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?請說說毫米波雷達(dá)在校準(zhǔn)前應(yīng)當(dāng)做好哪些準(zhǔn)備？要注意哪些問題？1353.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?請?jiān)敿?xì)說出毫米波雷達(dá)主動校準(zhǔn)（標(biāo)定）的具體步驟與方法。1363.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?請?jiān)敿?xì)說出使用wiTECH校準(zhǔn)設(shè)備進(jìn)行毫米波雷達(dá)標(biāo)定的方法1373.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?2.

被動校準(zhǔn)被動校準(zhǔn)是通過光學(xué)測量確定校準(zhǔn)鏡軸與驅(qū)動軸的偏差，然后讀取校準(zhǔn)鏡與雷達(dá)軸的偏差角，并調(diào)整水平和垂直校準(zhǔn)螺栓，使雷達(dá)軸與驅(qū)動軸重合或允許在校準(zhǔn)范圍內(nèi)。標(biāo)定要求：要求在雷達(dá)傳感器表面安裝一面反射鏡，反射鏡的尺寸約為1cm2。要求反射鏡軸線與雷達(dá)傳感器軸線基本重合。鏡軸與雷達(dá)傳感器軸之間的偏差需要事先寫入雷達(dá)傳感器，并在診斷時讀取。在校準(zhǔn)過程中，外部光源會照射到雷達(dá)傳感器的反射鏡上，由車載前攝像頭記錄反射鏡反射的光斑，并由計算機(jī)和相應(yīng)的算法計算其偏差，實(shí)際位置將與最初校準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)位置進(jìn)行比較。操作員將在虛擬光成像制導(dǎo)下調(diào)整傳感器以糾正錯誤，將從傳感器讀取并記錄校正值1383.2.3

毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定?請?jiān)敿?xì)說出被動校準(zhǔn)的步驟與方法139課堂實(shí)踐?雷達(dá)傳感器的校準(zhǔn)可能受到振動或者碰撞影響，使系統(tǒng)性能下降。在這種情況下，雷達(dá)傳感器需要被重新檢查，可能需要對傳感器進(jìn)行重新校準(zhǔn)。140課堂實(shí)踐毫米波雷達(dá)常見故障主要有毫米波雷達(dá)硬件故障、線路短路或虛接、軟件故障和CAN通信故障等。維修步驟：1411423.3 激光雷達(dá)ISBN：978-7-111-70928-23.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型激光雷達(dá)由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)和信息處理系統(tǒng)組成。它的探測和測距類似于無線電雷達(dá)的無線電探測和測距。激光雷達(dá)是激光、全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性測量裝置（IMU）技術(shù)相結(jié)合的系統(tǒng)。與普通雷達(dá)相比，激光雷達(dá)具有分辨率高、隱蔽性好、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，可以區(qū)分真實(shí)的行人，建模，檢測靜態(tài)物體等，并在三維空間中精確進(jìn)行目標(biāo)距離的測量，形成高達(dá)厘米精度的三維環(huán)境圖1433.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?請說說車載激光雷達(dá)的應(yīng)用優(yōu)勢有哪些？1443.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?激光雷達(dá)傳感技術(shù)主要有：1453.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?激光雷達(dá)按行數(shù)分為單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)。請說說單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)的作用與種類1463.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?根據(jù)掃描方法，可以分為機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)。機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)技術(shù)相對成熟，但機(jī)械式旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，每個核心部件的價格也相當(dāng)昂貴，包括激光器、掃描儀和光學(xué)部件。其中，光電探測器、接收芯片、定位導(dǎo)航設(shè)備等由于硬件成本高，批量生產(chǎn)難度大，穩(wěn)定性有待提高。1473.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?固態(tài)激光雷達(dá)三維扇形掃描激光雷達(dá)又稱固態(tài)激光雷達(dá)，主要用于輔助駕駛，可以與毫米波雷達(dá)互補(bǔ)。三維風(fēng)扇掃描激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的駕駛輔助功能與激光雷達(dá)的安裝位置有關(guān)。請說說固態(tài)激光雷達(dá)在車前中心位置裝置可實(shí)現(xiàn)哪些功能？相比機(jī)械式，固態(tài)激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是？1483.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型149?固態(tài)激光雷達(dá)分為相控陣固態(tài)、Flash固態(tài)和MEMS固態(tài)激光雷達(dá)三種類型OPA相控陣FlashMEMS3.3.1

車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型?請說說奧迪A8激光雷達(dá)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與工作原理1503.3.2

激光雷達(dá)工作原理?請說說激光雷達(dá)的工作原理，并請說明點(diǎn)云圖是怎么形成的？1513.3.2

激光雷達(dá)工作原理?請說說激光雷達(dá)是如何測量障礙物、距離以及障礙物的移動速度的？1523.3.2

激光雷達(dá)工作原理1533.3.2

激光雷達(dá)工作原理1543.3.2

激光雷達(dá)工作原理，激光雷達(dá)按照測距原理，可以分為ToF和FMCW，其中ToF路線是大多數(shù)汽車OEM廠商采用的主流技術(shù)方案。ToF原理的激光雷達(dá)按照部件來劃分，可分為發(fā)射模塊、接收模塊、掃描模塊和數(shù)字處理模塊。發(fā)射模塊和接收模塊統(tǒng)稱為收發(fā)模塊，其功能是通過激光器發(fā)射激光，探測器對返回的光進(jìn)行接收，是個光電轉(zhuǎn)換+復(fù)雜的信號處理模塊，本質(zhì)是電子部件。掃描模塊是通過不斷改變光的傳播方向，實(shí)現(xiàn)用有限的收發(fā)通道來滿足覆蓋視場角（FOV）的要求。1553.3.2

激光雷達(dá)工作原理?請說說點(diǎn)頻與點(diǎn)云的基本特征1563.3.2

激光雷達(dá)工作原理以Velodyne的VLP-16線激光雷達(dá)為例。該激光雷達(dá)使用馬達(dá)旋轉(zhuǎn)來收集周圍數(shù)據(jù)，并用于檢測360°范圍內(nèi)的環(huán)境信息。16線激光雷達(dá)上下兩組各有8條掃描線，上下兩側(cè)各有一個激光接收器。每條掃描線都有一個固定的俯仰角。VLP-16激光雷達(dá)探測范圍：水平視場360°、垂直視場30°；探測距離可達(dá)半徑100m；旋轉(zhuǎn)頻率可設(shè)置為5Hz、10Hz、20Hz，相應(yīng)的水平分辨率為0.1分°,0.2分“”和0.4分°；垂直分辨率為2°，-15°至+15°。激光雷達(dá)探測周圍環(huán)境時，每秒可探測30萬個點(diǎn)，并可獲得豐富的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息。激光雷達(dá)的水平分辨率與雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)頻率密切相關(guān)，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)越快，水平分辨率越高，相鄰兩個掃描點(diǎn)之間的間隔越大，導(dǎo)致同一輛車在同一位置的掃描點(diǎn)越少。1573.3.2

激光雷達(dá)工作原理VelodynePuck激光雷達(dá)系統(tǒng)的電源板包括英特爾的Cyclone

III

FPGA，TI的閃存和傳感器Velodyne

Puck激光雷達(dá)主板的第一側(cè)裝有德州儀器(TI)的微控制器、逆變器、調(diào)節(jié)器和接收器、ADI公司的放大器、ADC驅(qū)動器和開關(guān)多路復(fù)用器、Microchip的穩(wěn)壓器、以及英特爾CycloneIII現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)處理器、TI的溫度傳感器等1583.3.2

激光雷達(dá)工作原理?請?jiān)敿?xì)說明激光雷達(dá)是如何計算激光雷達(dá)水平分辨率的？1593.3.2

激光雷達(dá)工作原理?什么是ATR技術(shù)？請?jiān)敿?xì)說明ATR流程1603.3.2

激光雷達(dá)工作原理1613.3.2

激光雷達(dá)工作原理激光雷達(dá)點(diǎn)云的分割1623.3.2

激光雷達(dá)工作原理?請說說車載激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的技術(shù)特征1633.3.2

激光雷達(dá)工作原理?應(yīng)用案例：AEye的遠(yuǎn)程激光雷達(dá)傳感器，請說出該激光雷達(dá)的技術(shù)特征有哪些？1643.3.2

激光雷達(dá)工作原理?點(diǎn)云數(shù)據(jù)仿真測試案例動畫顯示了從時間

0

到

4秒的結(jié)果。軌道由綠色邊界框表示。邊界框檢測由橙色邊界框表示。檢測器內(nèi)部還具有橙色點(diǎn)，表示被分割為障礙物的點(diǎn)云。分割的地面以紫色顯示。裁剪或丟棄的點(diǎn)云以藍(lán)色顯示。1653.3.2

激光雷達(dá)工作原理1663.3.2

激光雷達(dá)工作原理1673.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定?1.

全站儀的使用方法全站儀在激光雷達(dá)定標(biāo)過程中的作用是測量物體的坐標(biāo)、激光雷達(dá)的安裝位置和激光雷達(dá)的角度校正。激光雷達(dá)和全站儀都是極坐標(biāo)測量，雖然兩者的結(jié)構(gòu)組成和力學(xué)形式不同，但軸線關(guān)系相同。因此，激光雷達(dá)測角采用全站儀軸系誤差修正模型，可以減小軸系誤差對測角的影響，修正測角單元誤差和裝配誤差引起的水平角和垂直角測量的相關(guān)性。全站儀有角度測量、距離測量、三維坐標(biāo)測量、導(dǎo)線測量、交點(diǎn)定點(diǎn)測量、放樣測量等多種用途。?請?jiān)敿?xì)說出使用全站儀測量水平角、距離、三維坐標(biāo)的操作方法。1683.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定2.

激光雷達(dá)測試與標(biāo)定激光雷達(dá)的工作過程是通過電機(jī)帶動兩個轉(zhuǎn)軸互相垂直的擺鏡高速旋轉(zhuǎn)，將激光束出射至被測目標(biāo)，分別根據(jù)激光束的飛行時間、兩個正交方向的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度，測量得到被測目標(biāo)的距離大小R和方位(α，β)，從而完成極坐標(biāo)式的點(diǎn)位測量。脈沖測距169相位測距3.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定1703.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定1713.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定?激光雷達(dá)的標(biāo)定1723.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定?1.手工校準(zhǔn)方法請說說手工校準(zhǔn)原理與方法R是兩個坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)-平移矩陣1733.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定174?2.多傳感器聯(lián)合校準(zhǔn)方法多傳感器聯(lián)合標(biāo)定需要攝像機(jī)、全球定位系統(tǒng)（GPS）、慣性導(dǎo)航等其他傳感器的參與，標(biāo)定算法一般比較復(fù)雜，標(biāo)定精度也受其他傳感器測量精度的影響，對標(biāo)定的要求也比較高。例如，校準(zhǔn)環(huán)境必須具有良好的燈光和GPS信號。請?jiān)敿?xì)說出激光雷達(dá)、GPS和IMU的聯(lián)合標(biāo)定方法（請參考教材）請?jiān)敿?xì)說明基于梯形棋盤校準(zhǔn)板的激光雷達(dá)與攝像機(jī)聯(lián)合校準(zhǔn)方法（請參考教材）3.3.3

激光雷達(dá)的標(biāo)定?3.

激光雷達(dá)的拆裝步驟和注意事項(xiàng)，請?jiān)敿?xì)說明。175?裝配激光雷達(dá)安全要求與注意事項(xiàng)場地面積足夠，用于無障礙物固定激光雷達(dá)的安裝底座建議盡可能的平整，不要出現(xiàn)凹凸不平的現(xiàn)象。安裝底座上的定位柱應(yīng)嚴(yán)格遵循激光雷達(dá)底部定位柱的深度，定位柱的高度不能高于4mm。安裝底座應(yīng)使用鋁合金材質(zhì)，有助于激光雷達(dá)的散熱。激光雷達(dá)固定安裝的時候，傾斜角度不要超過90°，防止傾斜角度過大會對激光雷達(dá)的壽命造成影響。激光雷達(dá)安裝走線的時候，不要將雷達(dá)上面的線拉的太緊繃，需要保持線纜具有一定的松弛。功能檢測時，不要在激光雷達(dá)工作區(qū)域，以免隨意走動造成干擾。激光雷達(dá)工作時，請不要用眼睛對視或直視激光雷達(dá)的激光束，防止產(chǎn)生視力疾??！176?安裝步驟將激光雷達(dá)安裝在支架上，注意平整與無遮擋。將安裝激光雷達(dá)的支架擺放在試驗(yàn)臺上合適位置。使用水平儀對激光雷達(dá)進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)完成后連線將激光雷達(dá)的電源線與控制臺連接，連接網(wǎng)線，啟動設(shè)備，確保供電正常通過軟件查看激光雷達(dá)是否安裝成功1773.3.4

激光雷達(dá)在應(yīng)用中的常見問題?請?jiān)敿?xì)說明激光雷達(dá)在應(yīng)用中的常見問題標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一問題場景應(yīng)用問題使用壽命短使用性能問題售后服務(wù)問題環(huán)境安全問題補(bǔ)盲問題178課堂實(shí)踐?機(jī)械式旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)校準(zhǔn)選定車體坐標(biāo)

X

軸為掃描角度為零時車體的指向，Z軸指向車體上方，XYZ

軸構(gòu)成右手系，激光雷達(dá)所有的掃描點(diǎn)在同一個幾何平面S上，將掃描點(diǎn)P投影到坐標(biāo)面和坐標(biāo)軸，從而得到掃描點(diǎn)P

在車體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。單線激光雷達(dá)模型179課堂實(shí)踐180連接機(jī)械式激光雷達(dá)，打開Windows軟件，顯示點(diǎn)云和配置雷達(dá)。點(diǎn)云顯示軟件能夠解析數(shù)據(jù)包和設(shè)備包信息，顯示3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過可視化界面，用戶可以重置雷達(dá)參數(shù)。注意設(shè)置雷達(dá)IP時，本地IP與目的IP不能設(shè)置為同一IP，否則雷達(dá)將不能正常工作。雷達(dá)組播模式時，兩個目的端口禁止設(shè)置為同一個端口號。連接雷達(dá)時，電腦與雷達(dá)的IP在不同網(wǎng)段時，需要設(shè)置網(wǎng)關(guān)；相同網(wǎng)段時，設(shè)置不同IP即可，例如：192.168.1.x，子網(wǎng)掩碼為

255.255.255.0。若需查找雷達(dá)的以太網(wǎng)配置信息，連接雷達(dá)后電腦可以使用Wireshark軟件抓取設(shè)備ARP包進(jìn)行分析。IP地址UDP設(shè)備包端口號UDP數(shù)據(jù)包端口號雷達(dá)192.168.1.2002368（固定不可配）2369（固定不可配）電腦192.168.1.10223692368課堂實(shí)踐解析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)包輸出點(diǎn)云的角度值、距離值、強(qiáng)度值、時間戳等測量數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)采用小端模式，數(shù)據(jù)包包括42字節(jié)以太網(wǎng)包頭和1206字節(jié)的有效載荷，長度1248字節(jié)。水平角度值A(chǔ)zimuth表示數(shù)據(jù)塊2組16次激光發(fā)射第一次發(fā)射測距時的角度值，回波強(qiáng)度表示被測物的能量反射特性,強(qiáng)度值代表0-255個不同反射物的強(qiáng)度等級。注意點(diǎn)云顯示軟件應(yīng)與實(shí)訓(xùn)用激光雷達(dá)匹配，通常會作為附件打包，使用時在電腦上安裝即可。實(shí)訓(xùn)時請按照激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家的配置要求配置。181課堂實(shí)踐固態(tài)激光雷達(dá)的坐標(biāo)信息通常表示為直角坐標(biāo)（x,y,z）或球坐標(biāo)（r,θ,φ），。如果前方無被探測物體或者被探測物體超出量程范圍（例如600m），在直角坐標(biāo)系下，點(diǎn)云輸出為（0，0，0）；在球坐標(biāo)系下，點(diǎn)云輸出為（0，θ,φ）。連接頭可提供外部電源，并傳輸數(shù)據(jù)。固態(tài)激光雷達(dá)一般支持2種IP模式：動態(tài)IP地址模式以及靜態(tài)IP地址模式。雷達(dá)出廠默認(rèn)為靜態(tài)IP，IP地址為192.168.1.1XX(XX為序列號最后兩位數(shù)字)，子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1。其直角坐標(biāo)和球坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系?固態(tài)激光雷達(dá)校準(zhǔn)注意：實(shí)訓(xùn)時請按照激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家的配置要求配置。182課堂實(shí)踐183第一次使用時無需路由器，即可直接與電腦連接。兩種IP地址設(shè)置下連接方式有所不同：1.靜態(tài)IP（出廠默認(rèn)，可直接與電腦連接，通過Livox

Viewer或SDK可將Tele-15設(shè)置為任意網(wǎng)段的靜態(tài)

IP

地址）;2.動態(tài)IP（采用動態(tài)主機(jī)配置協(xié)議DHCP分配地址，需使用Livox

Viewer

或SDK將設(shè)備切換至動態(tài)IP模式，再通過路由器連接）。課堂實(shí)踐數(shù)據(jù)包解析：固態(tài)激光雷達(dá)中內(nèi)置IMU，IMU坐標(biāo)原點(diǎn)O'在點(diǎn)云坐標(biāo)系O-XYZ上的坐標(biāo)為（-84.7，42.5，-35.3）。點(diǎn)云數(shù)據(jù)是激光探測測距儀于視場角中于被測物表面所探測到的所有點(diǎn)云的總和。每個點(diǎn)云包含以下信息。目標(biāo)反射率：以0至255表示。其中0至150對應(yīng)反射率介于0至100%的漫散射物體；而151至255對應(yīng)全反射物體。標(biāo)記（Tag）:主要指示多回波信息及噪點(diǎn)信息。184課堂實(shí)踐185?激光雷達(dá)常見故障維修激光雷達(dá)常見故障主要有：電源供電故障、激光雷達(dá)本體硬件故障、網(wǎng)絡(luò)接口盒、線路短路、線路斷路、線路虛接、網(wǎng)絡(luò)故障或軟件故障等。檢查步驟：步驟1.連接診斷儀，并ON上電，檢測雷達(dá)傳感器的相關(guān)顯示信息步驟2.

檢查供電系統(tǒng)是否正常步驟3.

檢查相關(guān)連接線束與插接器是否正常步驟4.

檢查激光雷達(dá)、網(wǎng)絡(luò)接口盒是否正常步驟5.

檢查軟件系統(tǒng)是否正常思考題186序號 問題自檢結(jié)果1請說說車載超聲波雷達(dá)的工作原理。2車載超聲波雷達(dá)的類型有哪些？各有什么特點(diǎn)？3在超聲波雷達(dá)的應(yīng)用中如何解決車后盲區(qū)的問題？4請所說24GHz和77GHz毫米波雷達(dá)的區(qū)別有哪些？5毫米波雷達(dá)有哪些部件組成？6請說說毫米波雷達(dá)的工作原理。7請?jiān)敿?xì)說明RD成像算法的處理過程。8請解釋二維波數(shù)域算法的工作流程。9前置雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)哪些功能？10后置雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)哪些功能？11請說說毫米波雷達(dá)主動校準(zhǔn)的方法12請說說毫米波雷達(dá)被動校準(zhǔn)的方法13請說說激光雷達(dá)常用的感知技術(shù)主要有哪些？14請說說激光雷達(dá)的工作原理。15請說說機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)的區(qū)別。16請說說什么是ATR技術(shù)？ATR流程有哪些？17請說說激光雷達(dá)標(biāo)定原理與方法18請說說激光雷達(dá)的拆卸與安裝時需要注意哪些事項(xiàng)？第四章 智能汽車駕駛感知與路徑規(guī)劃學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠說出無人駕駛汽車對駕駛環(huán)境的感知的技術(shù)原理能夠解釋無人駕駛汽車信息融合的原理與方法能夠解釋深度學(xué)習(xí)算法對圖像處理的技術(shù)原理與方法能夠說出無人駕駛汽車目標(biāo)檢測的技術(shù)原理與方法能夠說出無人駕駛汽車路徑規(guī)劃的技術(shù)原理與方法能夠說出無人駕駛汽車智能定位與跟蹤的方法1894.1

環(huán)境感知與信息融合ISBN：978-7-111-70928-24.1

環(huán)境感知與信息融合?1.

環(huán)境感知請說明什么是環(huán)境感知？其條件有哪些？1904.1

環(huán)境感知與信息融合1914.1

環(huán)境感知與信息融合無人駕駛的四項(xiàng)核心技術(shù)是環(huán)境感知、精確定位、路徑規(guī)劃和線控執(zhí)行?；谝曈X的環(huán)境感知無法滿足無人駕駛汽車的自動駕駛要求，環(huán)境感無人駕駛汽車所面臨的實(shí)際路況更加復(fù)雜，需要建立大量的數(shù)學(xué)方程和數(shù)據(jù)集來處理實(shí)時生成的海量數(shù)據(jù)。KITTI數(shù)據(jù)集是目前世界上最大的自動駕駛場景下計算機(jī)視覺算法評估數(shù)據(jù)集。請?jiān)敿?xì)說明KITTI數(shù)據(jù)集的技術(shù)特征1924.1

環(huán)境感知與信息融合KITTI數(shù)據(jù)采集平臺包括2個灰度相機(jī)、2個彩色相機(jī)、1個三維激光雷達(dá)、4個光學(xué)鏡頭和1個GPS導(dǎo)航系統(tǒng)。提供的數(shù)據(jù)包含3個校準(zhǔn)文件，不需要人工轉(zhuǎn)換。1934.1

環(huán)境感知與信息融合為了生成雙目立體圖像，相同類型的攝像頭相距54cm安裝。由于彩色攝像機(jī)的分辨率和對比度不夠好，所以還使用了兩個立體灰度攝像機(jī)，它和彩色攝像機(jī)相距6cm安裝。為了方便傳感器數(shù)據(jù)標(biāo)定，規(guī)定坐標(biāo)系方向如下：Camera:x=right,y=down,z=forward；Velodyne:x=forward,y=left,z=up；GPS/IMU:

x

=

forward,

y

=

left,

z

=

up。1944.1

環(huán)境感知與信息融合1954.1

環(huán)境感知與信息融合1964.1

環(huán)境感知與信息融合1974.1

環(huán)境感知與信息融合1984.1

環(huán)境感知與信息融合?2.信息融合1994.1

環(huán)境感知與信息融合?（1）多傳感器信息融合方法分類根據(jù)數(shù)據(jù)融合的不同層次，多傳感器信息融合方法分為三類：低級信息融合、中級信息融合和高級信息融合，分別對應(yīng)于傳統(tǒng)多源信息融合中的數(shù)據(jù)級信息融合、特征級信息融合和目標(biāo)級數(shù)據(jù)融合。1）

低級融合：請說明什么是低級融合？2）

中級融合：請說明什么是中級融合？3）

高級融合：請說明什么是高級融合？信息融合系統(tǒng)主要包括四個子系統(tǒng)。一是信息源階段，即原始數(shù)據(jù)；二是信息處理階段；三是分析決策階段；四是信息源階段融合結(jié)論輸出階段。2004.1

環(huán)境感知與信息融合2014.1

環(huán)境感知與信息融合融合層上將傳感器融合分為原始數(shù)據(jù)級融合、特征數(shù)據(jù)級融合和目標(biāo)數(shù)據(jù)級融合。在單個傳感器中，越接近原始數(shù)據(jù)，干擾信號與真實(shí)信號共存的可能性就越大，即融合開始越早，真實(shí)信息的保留和干擾信息的去除就越好，但同時也為數(shù)據(jù)的同步計算和處理算法帶來了挑戰(zhàn)。2024.1

環(huán)境感知與信息融合2034.1

環(huán)境感知與信息融合?（2）環(huán)境感知信息融合關(guān)鍵技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知信息融合包括單車多傳感器信息融合和多車多傳感器協(xié)同定位兩個維度，兩者均采用目標(biāo)級融合信息方法。關(guān)鍵技術(shù)包括：時空參考對準(zhǔn)技術(shù)、多目標(biāo)相關(guān)技術(shù)、參數(shù)融合技術(shù)、多目標(biāo)跟蹤預(yù)測技術(shù)和目標(biāo)分類識別技術(shù)，請分別說明。2044.1

環(huán)境感知與信息融合?（3）融合系統(tǒng)架構(gòu)基于目標(biāo)層信息融合方法，具體的執(zhí)行過程是相機(jī)模塊首先完成目標(biāo)檢測，將信息發(fā)送到雷達(dá)模塊，雷達(dá)完成最終融合工作。請根據(jù)右圖詳細(xì)說明其融合機(jī)理。2054.1

環(huán)境感知與信息融合?（4）應(yīng)用案例：日產(chǎn)奇駿T30的“ProPILOT”超智駕的巡航控制系統(tǒng)請說明日產(chǎn)奇駿T30的“ProPILOT”超智駕的巡航控制系統(tǒng)的工作原理與功能應(yīng)用2062074.2 深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用ISBN：978-7-111-70928-24.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用智能駕駛的應(yīng)用場景中，相比于簡單工況，開放道路復(fù)雜環(huán)境的駕駛決策需要對復(fù)雜信息進(jìn)行分析建模，并在海量信息的支持下做出最優(yōu)決策。在智能交通和車輛智能化發(fā)展的背景下，汽車可以獲取更多的外界信息，以模型預(yù)測控制為代表的先進(jìn)控制方法與以深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)為代表的人工智能新技術(shù)得到了廣泛應(yīng)用。2084.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用?復(fù)雜環(huán)境下駕駛決策與規(guī)劃方法2094.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2104.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用?深度學(xué)習(xí)中圖像語義分割的圖像2114.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2124.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2134.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2144.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用以NVIDIA為例，NVIDIA在利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)無人駕駛方面，技術(shù)人員通過CNNs將相機(jī)拍攝的原始圖像映射到汽車的方向控制命令。如圖所示，該系統(tǒng)只需提供少量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，就可以自動學(xué)習(xí)駕駛技術(shù)，甚至可以在視線不清、沒有車道標(biāo)線的區(qū)域工作，比如停車場或者崎嶇的山路。利用GPU高效的圖像處理性能，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時圖像處理。2154.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2164.2

深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用2174.2.1

目標(biāo)識別視覺識別是計算機(jī)視覺的一個重要組成部分，如圖像分類、定位和檢測。交通領(lǐng)域的目標(biāo)識別應(yīng)用場景主要用于車牌號碼識別、無人駕駛、交通標(biāo)志識別等方面。由于客觀原因，我們必須識別出交通環(huán)境中的各種行人，前、側(cè)環(huán)境等，傳感器的光波發(fā)射和反饋有時會出現(xiàn)遮擋、光線、天氣等的變化，也會使汽車的視覺傳感器在識別時產(chǎn)生色差和形狀變化。2184.2.1

目標(biāo)識別?（1）目標(biāo)檢測與識別算法分類1）

基于區(qū)域推薦的目標(biāo)檢測與識別算法，如R-CNN、Fast-R-CNN、Faster-R-CNN；2）

基于回歸的目標(biāo)檢測與識別算法，如YOLO、SSD；3）

基于搜索的目標(biāo)檢測與識別算法，如基于視覺注意的注意網(wǎng)算法和基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的算法。目標(biāo)數(shù)據(jù)庫訓(xùn)練的分類器是通過距離測量或支持向量機(jī)、隨機(jī)森林或人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等機(jī)器學(xué)習(xí)方法對目標(biāo)進(jìn)行分類識別。目前，現(xiàn)有的基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測與識別算法大致可分為三類：2194.2.1

目標(biāo)識別?（2）目標(biāo)識別應(yīng)用2204.2.1

目標(biāo)識別2214.2.1

目標(biāo)識別?（3）目標(biāo)識別步驟神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習(xí)的最新進(jìn)展極大地促進(jìn)了這些最先進(jìn)的視覺識別系統(tǒng)的發(fā)展。該算法不直接在代碼中指定每個感興趣的圖像類別，而是為計算機(jī)的每個圖像類別提供許多示例，然后設(shè)計一個學(xué)習(xí)算法來查看這些示例并學(xué)習(xí)每個類別的視覺外觀。也就是說，首先積累一個帶有標(biāo)記圖像的訓(xùn)練集，然后將其輸入計算機(jī)，計算機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。請說說神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度學(xué)習(xí)的分解步驟。請說說卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）分類的方法。2224.2.2

語義分割?請說說語義分割的作用、原理與方法語義分割是指給圖像每個像素一個語義標(biāo)簽或者給點(diǎn)云中每個點(diǎn)一個語義標(biāo)簽。計算機(jī)視覺的核心是分割，它將整個圖像分成像素組，然后進(jìn)行標(biāo)記和分類。特別是，語義分割試圖從語義上理解圖像中每個像素的作用。2234.2.2

語義分割?請說說特征的提取與分類的方法2244.2.3

立體視覺與場景流除了慣性傳感器在無人駕駛汽車上的應(yīng)用之外，在無GPS環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自主導(dǎo)航是一個有挑戰(zhàn)性的問題，基于實(shí)時視覺的定位和地圖構(gòu)建提供了技術(shù)實(shí)現(xiàn)的解決依據(jù)。雙目相機(jī)比單目相機(jī)具有壓倒性的絕對優(yōu)勢。單目相機(jī)能做什么，雙目相機(jī)都可以勝任，但單目相機(jī)不能做雙目三維立體視覺。以紅綠燈檢測為例，識別紅綠燈是最難理解的技術(shù)點(diǎn)之一。百度和谷歌都利用自己的街景圖片庫資源，利用事先的信息設(shè)置確定感興趣區(qū)域，以提高識別紅綠燈的準(zhǔn)確性。請說說雙目視覺的識別原理。2254.2.3

立體視覺與場景流?請?jiān)敿?xì)說明實(shí)現(xiàn)立體視覺的方法2264.2.3

立體視覺與場景流2274.2.3

立體視覺與場景流?計算機(jī)視覺在無人駕駛汽車場景中解決的最重要的問題可以分為兩類：目標(biāo)識別和跟蹤，以及車輛自身的定位。請說出目標(biāo)識別和跟蹤的實(shí)現(xiàn)方法請說出車輛自身的定位的實(shí)現(xiàn)方法2284.2.3

立體視覺與場景流?請說出光流和立體視覺技術(shù)原理與方法2294.2.3

立體視覺與場景流?光流運(yùn)動場投影模型圖像平面與位姿解耦優(yōu)化算法流程（知識拓展）2304.2.4

視覺里程計算法基于視覺的定位算法主要有兩大類：一類是基于拓?fù)浜偷貥?biāo)的定位算法，另一類是基于幾何的視覺里程計算方法。基于拓?fù)浜偷貥?biāo)的算法將所有的地標(biāo)組成一個拓?fù)鋱D，當(dāng)無人駕駛車輛檢測到某個地標(biāo)時，可以粗略地推斷出其位置。2314.2.4

視覺里程計算法基于拓?fù)浜偷貥?biāo)的算法比基于幾何的方法簡單，但需要事先建立精確的拓?fù)鋱D，例如在每個交叉點(diǎn)處建立地標(biāo)?；趲缀蔚目梢暬锍逃嬎惴椒ū容^復(fù)雜，但不需要事先建立精確的拓?fù)鋱D，該算法可以在定位的同時擴(kuò)展地圖。2324.2.4

視覺里程計算法可視化視覺里程計算方法主要分為單目和雙目。純單目算法的問題是無法計算被觀測物體的尺寸，因此用戶必須假設(shè)或計算一個初始尺寸，或通過其他傳感器。（如陀螺儀）實(shí)現(xiàn)精確定位。雙目視覺里程計算方法通過對左右圖像進(jìn)行三角剖分，計算出特征點(diǎn)的深度，然后根據(jù)深度信息計算出目標(biāo)的大小。請?jiān)敿?xì)說出雙目視覺里程計算方法的具體計算過程2334.2.4

視覺里程計算法?視覺里程計算案例2344.2.4

視覺里程計算法?視覺語義里程（知識拓展）2354.2.4

視覺里程計算法?4.2.5

目標(biāo)跟蹤2364.2.4

視覺里程計算法?請?jiān)敿?xì)說明DLT視覺跟蹤算法離線預(yù)訓(xùn)練和在線微調(diào)流程2374.2.4視覺里程計算法?CNN在圖像分類和目標(biāo)檢測方面已成為計算機(jī)視覺和視覺跟蹤的主流深度模型。一般來說，大規(guī)模卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)既可以作為分類器，也可以作為跟蹤器進(jìn)行訓(xùn)練，基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的典型跟蹤算法包括全卷積網(wǎng)絡(luò)跟蹤器（FCNT）和多域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（MD-Net）。請?jiān)敿?xì)說明全卷積網(wǎng)絡(luò)跟蹤器的技術(shù)特征2384.2.4

視覺里程計算法?全卷積網(wǎng)絡(luò)跟蹤器的圖片檢測2394.2.4

視覺里程計算法與FCNT不同，多域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的圖片檢測原理如圖所示，例如，MD-Net使用所有視頻序列來跟蹤對象的移動，上述網(wǎng)絡(luò)利用無關(guān)的圖像數(shù)據(jù)來降低跟蹤數(shù)據(jù)的訓(xùn)練要求，這種思想與跟蹤有一定的偏差。此視頻中類的對象可以是其他視頻中的后臺。因此，MD-Net提出了“多域”的概念，它可以在每個域中獨(dú)立地區(qū)分對象和后臺，一個域代表一個包含相同類型對象視頻的組。如下圖所示，MD網(wǎng)絡(luò)可分為兩個部分，即K個特定的目標(biāo)分支層和共享層：每個分支包含一個softmax損失的二值分類層，用于區(qū)分每個域中的對象和后臺；共享層與所有域共享，以確保共同表示。2402414.3

無人駕駛汽車目標(biāo)檢測ISBN：978-7-111-70928-24.3

無人駕駛汽車目標(biāo)檢測?汽車目標(biāo)檢測包括結(jié)構(gòu)化道路檢測、非結(jié)構(gòu)化道路檢測和形式化環(huán)境下的目標(biāo)檢測2424.3

無人駕駛汽車目標(biāo)檢測由于現(xiàn)實(shí)環(huán)境非常復(fù)雜多變，智能汽車必須在現(xiàn)實(shí)世界中做出可靠的推理，即必須能夠充分理解傳感器傳遞的各種信息。在這方面，基于語義的對象識別比智能網(wǎng)聯(lián)汽車必須理解場景的其他技能更為重要。大多數(shù)三維目標(biāo)識別方法都是通過人工選擇局部特征描述符來實(shí)現(xiàn)的，該方法一般包括以下步驟：1）

關(guān)鍵點(diǎn)檢測階段。2）

計算特征描述符的值。3）

根據(jù)特征描述子的值，利用分類器確定對象類別。2432444.4 汽車無人駕駛路徑規(guī)劃ISBN：978-7-111-70928-24.4.1

無人駕駛路徑規(guī)劃層?規(guī)劃決策模塊根據(jù)環(huán)境感知數(shù)據(jù)進(jìn)行決策，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的運(yùn)行規(guī)劃一條參考路徑，即路徑規(guī)劃，路徑規(guī)劃可分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。2454.4.2

全局路徑規(guī)劃算法目前常用的全局路徑規(guī)劃算法可分為以下幾種：網(wǎng)格法、可視法、自由空間法、蟻群算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法等。在規(guī)劃無人駕駛車輛的全局道路網(wǎng)絡(luò)時，可以將任務(wù)分解為以下步驟：首先，選擇合適的算法模型將整個工作空間劃分為小空間，然后對障礙物信息所在的空間進(jìn)行預(yù)設(shè)搜索，找出包含障礙物的工作空間，最后找到最優(yōu)路徑。2464.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?1.網(wǎng)格法2474.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?2.視覺法2484.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?3.

自由空間法2494.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?4.

蟻群算法2504.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?5.

拓?fù)浞?514.4.2

全局路徑規(guī)劃算法?6.

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法2524.4.3

局部路徑規(guī)劃算法局部路徑規(guī)劃是一種未知環(huán)境信息的局部路徑規(guī)劃，是基于實(shí)時獲取的環(huán)境信息，算法難度大，環(huán)境復(fù)雜，影響因素多且不穩(wěn)定。有時，會出現(xiàn)局部最優(yōu)，但無法達(dá)到目的地的情況，目前，還沒有能夠很好地適應(yīng)任何環(huán)境的最優(yōu)局部路徑算法。局部路徑規(guī)劃是在智能網(wǎng)聯(lián)汽車輛的行駛過程中，基于局部環(huán)境信息和自身狀態(tài)信息，規(guī)劃出一條理想的無碰撞局部路徑。其主要目的是檢測障礙物，對障礙物的運(yùn)動軌跡進(jìn)行下一步可能的位置估計，最后繪制包含現(xiàn)有碰撞風(fēng)險和潛在碰撞風(fēng)險的障礙物地圖。局部路徑規(guī)劃的主要前提是對周圍環(huán)境的深入了解，以及一個非常完善的實(shí)時環(huán)境，通常采用網(wǎng)格方法建立環(huán)境模型，遺傳算法、人工勢場法和模糊邏輯控制法在無人駕駛汽車局部路徑規(guī)劃中得到了廣泛的應(yīng)用。2534.4.3

局部路徑規(guī)劃算法?1.遺傳算法2544.4.3

局部路徑規(guī)劃算法?2.模糊邏輯控制算法2554.4.3

局部路徑規(guī)劃算法?3.人工勢場法2564.4.4

車道級路徑規(guī)劃2574.4.4

車道級路徑規(guī)劃?基于視覺和毫米波雷達(dá)的車道級定位原理規(guī)劃控制模塊的外圍是交通預(yù)測模塊，預(yù)測模塊對汽車外部環(huán)境信息數(shù)據(jù)進(jìn)行計算和感知，并將得到的結(jié)構(gòu)輸入到下層行為決策模塊。預(yù)測模塊獲得的行駛軌跡包括空間信息、時間信息等，汽車預(yù)測模塊可以作為感知模塊的外圍模塊來優(yōu)化數(shù)據(jù)輸出，并對決策規(guī)劃模塊輸入的外部環(huán)境信息數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。2584.4.4

車道級路徑規(guī)劃?1.

霍夫線檢測2594.4.4

車道級路徑規(guī)劃?2.基于透視變換的車道線檢測2604.4.4

車道級路徑規(guī)劃?3.

基于擬合的車道線檢測2614.4.4

車道級路徑規(guī)劃?4.車道線檢測中的跟蹤算法2622634.5 智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤ISBN：978-7-111-70928-24.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤2644.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤2654.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤2664.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤2674.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤即時定位與地圖構(gòu)建（simultaneouslocalization

and

mapping，SLAM）是VR和AR的關(guān)鍵領(lǐng)域之一，其它領(lǐng)域包括圖形、觸覺反饋、顯示和音頻。SLAM也稱為同步定位和映射。假設(shè)場景是靜態(tài)的，通過攝像機(jī)的運(yùn)動獲得圖像序列，并獲得場景的三維結(jié)構(gòu)設(shè)計，攝像機(jī)獲取的數(shù)據(jù)通過算法進(jìn)行處理，也叫視覺SLAM。2684.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤?應(yīng)用案例SLAM導(dǎo)航2694.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤?應(yīng)用案例：某智能小車建圖原理與步驟2704.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤271步驟輸入數(shù)據(jù)操作輸出數(shù)據(jù)使用ROS包1左編碼器數(shù)據(jù)右編碼器數(shù)據(jù)使用運(yùn)動模型計算編碼器數(shù)據(jù)，得到符合ROS標(biāo)準(zhǔn)的里程計數(shù)據(jù)里程計數(shù)據(jù)autolabor_pro_driver2前雷達(dá)數(shù)據(jù)后雷達(dá)數(shù)據(jù)裁切并融合前后激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)，得到機(jī)器人周圍環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)cartographer_roslaser_filters3里程計數(shù)據(jù)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)點(diǎn)云匹配相對位姿數(shù)據(jù)子地圖數(shù)據(jù)cartographer_ros4相對位姿數(shù)據(jù)子地圖數(shù)據(jù)回環(huán)檢測，得到子地圖拼接的全地圖數(shù)據(jù)地圖數(shù)據(jù)cartographer_ros4.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤?應(yīng)用案例：某智能小車導(dǎo)航原理與步驟2724.5

智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤273步驟輸入數(shù)據(jù)操作輸出數(shù)據(jù)使用ROS包1左編碼器數(shù)據(jù)右編碼器數(shù)據(jù)使用運(yùn)動模型計算編碼器數(shù)據(jù)，得到符合ROS標(biāo)準(zhǔn)的里程計數(shù)據(jù)里程計數(shù)據(jù)autolabor_pro_driver2前雷達(dá)數(shù)據(jù)后雷達(dá)數(shù)據(jù)里程計數(shù)據(jù)地圖數(shù)據(jù)將機(jī)器人的實(shí)時數(shù)據(jù)與已構(gòu)建的地圖進(jìn)行匹配當(dāng)前機(jī)器人在環(huán)境中的位姿cartographer_ros3目標(biāo)機(jī)器人位姿給機(jī)器人制定一個目標(biāo)點(diǎn)move_base4當(dāng)前機(jī)器人位姿地圖數(shù)據(jù)目標(biāo)機(jī)器人位姿根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前位姿與地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行全局規(guī)劃路線路徑數(shù)據(jù)（初步預(yù)估導(dǎo)航路線）global_planner(dijkstra)5路徑數(shù)據(jù)地圖數(shù)據(jù)前雷達(dá)數(shù)據(jù)后雷達(dá)數(shù)據(jù)根據(jù)規(guī)劃路徑開始導(dǎo)航，進(jìn)行過程中隨著實(shí)際環(huán)境、障礙物變化，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，實(shí)時避障局部路徑規(guī)劃避障costmap_2dteb_local_planner6速度信息

/cmd_vel向底發(fā)送速度命令move_base思考題序號問題自檢結(jié)果1請說說什么是環(huán)境感知，其原理是什么