《塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用操作規(guī)程》

TB

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/SDJSXH02-2024

塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用操作規(guī)程

OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystemofTowerCrane

（征求意見稿）

20XX-XX月-XX日發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

山東省建筑安全與設(shè)備管理協(xié)會(huì)發(fā)布

1總則

1.0.1為加快建筑施工機(jī)械智能化技術(shù)的應(yīng)用，規(guī)范塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安裝運(yùn)行、維護(hù)保

養(yǎng)，提高塔機(jī)工作效率和運(yùn)行安全，促進(jìn)智慧化工地的高水平發(fā)展，制定本規(guī)程。

1.0.2本規(guī)程適用于建設(shè)工程施工現(xiàn)場(chǎng)塔機(jī)自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)的安裝調(diào)試和運(yùn)行管理。

1.0.3塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安裝運(yùn)行、維護(hù)保養(yǎng)應(yīng)用除應(yīng)符合本規(guī)程外，還應(yīng)符合國(guó)家和地

方現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

1.0.4安裝塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的塔機(jī)除應(yīng)按本規(guī)程進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)外，還應(yīng)按國(guó)家和地方相關(guān)

規(guī)定對(duì)塔機(jī)進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)。

1

2術(shù)語(yǔ)和定義

2.0.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Autodrivesystemoftowercrane

由塔機(jī)中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應(yīng)器、移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制器、塔機(jī)管控云平臺(tái)

等組成，能夠精準(zhǔn)控制塔機(jī)運(yùn)行，達(dá)到塔機(jī)自動(dòng)駕駛智能化運(yùn)行的系統(tǒng)。

2.0.2塔機(jī)中央控制系統(tǒng)Towercentralcontrolsystem

能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集、傳輸、分析決策，自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑、控制塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行

的智能化系統(tǒng)。

2.0.3吊鉤感應(yīng)器Hooksensor

能夠?qū)崟r(shí)采集、處理、傳輸?shù)蹉^周圍環(huán)境信息的自動(dòng)化感應(yīng)裝置。

2.0.4移動(dòng)控制終端Mobilecontrolterminal

能夠設(shè)置塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行參數(shù)，顯示自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)信息，視頻監(jiān)控塔機(jī)運(yùn)行的移動(dòng)終端。

2.0.5手持微動(dòng)控制器Handheldmicrocontroller

向塔機(jī)中央控制系統(tǒng)發(fā)送起吊點(diǎn)、落吊點(diǎn)位置信息和自動(dòng)運(yùn)行指令，并能夠手動(dòng)控制吊

鉤移動(dòng)的手持遙控設(shè)備。

2.0.6塔機(jī)管控云平臺(tái)Towercontrolcloudplatform

收集、分析、存儲(chǔ)塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)信息，具有分級(jí)管理功能的云平臺(tái)。

2.0.7充電存放箱Chargingstoragebox

用于移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制器和吊鉤感應(yīng)器電池充電與存放的裝置。

2.0.8塔機(jī)管理員Towercraneadministrator

負(fù)責(zé)塔機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)行、安全檢查和管理的人員。

2.0.9上下料操作員Loadingandunloadingoperator

負(fù)責(zé)塔機(jī)上、下料，控制塔機(jī)運(yùn)行和精準(zhǔn)定位的操作人員。

2

3基本規(guī)定

3.0.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)適用于小車變幅塔式起重機(jī)，不應(yīng)適用于動(dòng)臂變幅、折臂變幅塔式

起重機(jī)。

3.0.2塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安裝只改變塔機(jī)操作駕駛方式，不應(yīng)影響塔機(jī)原人工駕駛功能，

不應(yīng)改變塔機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)、工作機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)、安全裝置及頂升加節(jié)以及附著安裝拆

卸方式。

3.0.3塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安裝應(yīng)在塔機(jī)安裝驗(yàn)收交付合格后，系統(tǒng)安裝完成后應(yīng)按照本規(guī)

程第5章進(jìn)行檢測(cè)試驗(yàn)。

3.0.4塔機(jī)管理員、上下料操作員應(yīng)由經(jīng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供應(yīng)商專業(yè)技術(shù)培訓(xùn)合格的施工現(xiàn)場(chǎng)

塔司、司索工擔(dān)任。

3.0.5塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)塔機(jī)管理員應(yīng)具有身份認(rèn)證功能。

3.0.6塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型和智能控制算法，根據(jù)吊物重量、吊物姿態(tài)、

實(shí)時(shí)風(fēng)速和現(xiàn)場(chǎng)信息等，能夠自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑和計(jì)算確定運(yùn)行參數(shù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障和限位

控制，保證塔機(jī)運(yùn)行效率和安全。

3.0.7塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合本規(guī)程第5章所述要求。

3.0.8塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)采用的傳感器應(yīng)符合國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，具體參數(shù)應(yīng)符合附錄A

的要求。

3.0.9安裝、使用塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制運(yùn)行的塔機(jī)應(yīng)符合國(guó)家《塔式起重機(jī)安全規(guī)范》

GB5144、《建筑機(jī)械使用安全技術(shù)規(guī)范》JGJ33等相關(guān)規(guī)定。

3

4功能要求

4.1系統(tǒng)構(gòu)成

塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)由塔機(jī)中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應(yīng)器、移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制

器、塔機(jī)管控云平臺(tái)等智能化裝置組成。塔機(jī)中央控制系統(tǒng)和塔機(jī)管控云平臺(tái)之間應(yīng)通過網(wǎng)

絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；塔機(jī)中央控制系統(tǒng)與吊鉤感應(yīng)器、移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制器之間應(yīng)

使用無(wú)線通信連接。塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的構(gòu)成如圖4.1所示。

圖4.1系統(tǒng)構(gòu)成圖

4.2塔機(jī)中央控制系統(tǒng)

4.2.1塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)由塔機(jī)主控器、控制信號(hào)處理器、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)和各傳感器組成。

各傳感器采集的信息直接傳送至塔機(jī)主控器，塔機(jī)主控器通過控制信號(hào)處理器和聯(lián)動(dòng)臺(tái)控制

塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行。

4.2.2塔機(jī)主控器、控制信號(hào)處理器、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)和各傳感器主要技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合下列規(guī)

定：

1.供電電壓：DC24V

4

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.CPU：支持64位尋址

4.通信：支持以太網(wǎng)、2.4G/5GWiFi，4G、5G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)

5.數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不少于1個(gè)月

6.防護(hù)等級(jí)：IP65

4.2.3塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有開機(jī)自檢功能。通過對(duì)塔機(jī)主控器、控制信號(hào)處理器、網(wǎng)絡(luò)

通訊系統(tǒng)和各傳感器進(jìn)行自檢，保障塔機(jī)中央控制系統(tǒng)運(yùn)行可靠性。

4.2.4塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有運(yùn)行狀態(tài)信息自動(dòng)采集和分析處理功能。通過高度傳感器、

幅度傳感器、回轉(zhuǎn)傳感器、重量及力矩傳感器、傾角傳感器及風(fēng)速儀等傳感器采集處理塔機(jī)

運(yùn)行數(shù)據(jù)信息；通過信息處理器采集處理塔機(jī)運(yùn)行故障、報(bào)警信息；通過吊鉤感應(yīng)器、移動(dòng)

控制終端及手持微動(dòng)控制器采集處理吊鉤運(yùn)行控制信息。

4.2.5塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑功能。通過分析塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)信息、吊鉤

運(yùn)行控制信息和塔機(jī)報(bào)警信息，計(jì)算確定上、下料點(diǎn)空間位置、規(guī)劃運(yùn)行路徑、自動(dòng)避障、

群塔協(xié)同等運(yùn)行數(shù)據(jù)，形成塔機(jī)運(yùn)行控制指令。

4.2.6塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有運(yùn)行安全軟限位功能。根據(jù)高度、幅度、回轉(zhuǎn)傳感器信息，

自動(dòng)計(jì)算測(cè)定吊鉤運(yùn)行高度、小車運(yùn)行幅度、塔臂回轉(zhuǎn)角度；根據(jù)吊物重量、吊鉤位置、力

矩等信息，計(jì)算測(cè)定小車沿塔臂運(yùn)行距離和運(yùn)行速度；實(shí)現(xiàn)運(yùn)行高度、幅度、回轉(zhuǎn)、力矩等

安全運(yùn)行軟限位功能。

4.2.7塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行控制功能。通過控制信號(hào)處理器將塔機(jī)運(yùn)行控

制指令傳送給塔機(jī)電氣控制系統(tǒng)，控制塔機(jī)自動(dòng)安全運(yùn)行。

4.2.8塔機(jī)中央控制系統(tǒng)應(yīng)具有自動(dòng)報(bào)警和處理功能。在塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行過程中，吊鉤運(yùn)行路

徑上出現(xiàn)障礙物時(shí)，應(yīng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)報(bào)警和自動(dòng)避障；在塔機(jī)手動(dòng)運(yùn)行過程中，吊鉤運(yùn)行路徑上

出現(xiàn)障礙物時(shí)應(yīng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)報(bào)警，提醒上下料操作員采取相應(yīng)處理措施。

4.3吊鉤感應(yīng)器

4.3.1吊鉤感應(yīng)器應(yīng)由控制主板、激光雷達(dá)、高清攝像頭及無(wú)線數(shù)傳模塊等組成。通過控制

主板分析處理的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)及攝像頭監(jiān)控視頻，通過無(wú)線方式與塔機(jī)中央控制系統(tǒng)進(jìn)行信

息交互。

5

4.3.2吊鉤感應(yīng)器主要技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.工作電壓：DC18.5V~DC21V

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.激光雷達(dá)量程（@100klx）40m@10%反射率，70m@80%反射率

4.高清攝像頭清晰度：1080P

5.防護(hù)等級(jí)：IP65

4.3.3吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有自檢功能。對(duì)傳感器、電池電量進(jìn)行開機(jī)自檢，保障吊鉤感應(yīng)器工

作可靠性。

4.3.4吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有數(shù)據(jù)采集與分析處理功能。通過激光雷達(dá)和高清攝像頭實(shí)時(shí)獲取吊

鉤周圍環(huán)境信息，通過控制主板分析處理激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻像素?cái)?shù)據(jù)，上傳至塔機(jī)中

央控制系統(tǒng)，提供塔機(jī)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行路徑和自動(dòng)避障的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

4.3.5吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有信息存儲(chǔ)及傳輸功能。通過控制主板可存儲(chǔ)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻像

素?cái)?shù)據(jù)信息，通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)可將存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息傳輸至塔機(jī)管控云平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)和傳

輸功能。

4.3.6吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有起鉤、落鉤提示功能。通過語(yǔ)音或聲光提示，提醒塔機(jī)操作工采取

相應(yīng)措施。

4.3.7吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有報(bào)警功能。通過激光雷達(dá)和高清攝像頭實(shí)時(shí)測(cè)定吊鉤運(yùn)行路徑上障

礙物的距離及輪廓等信息，當(dāng)?shù)蹉^距障礙物距離小于安全閾值時(shí)，吊鉤感應(yīng)器及時(shí)發(fā)出報(bào)警

信號(hào)，并發(fā)送至塔機(jī)中央控制系統(tǒng)、移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器，塔機(jī)主控器根據(jù)安全

策略實(shí)時(shí)決策并做出相應(yīng)指令動(dòng)作，并提醒塔機(jī)操作工采取相應(yīng)安全措施。

4.3.8吊鉤感應(yīng)器應(yīng)具有失聯(lián)提示功能。吊鉤感應(yīng)器失聯(lián)后，塔機(jī)應(yīng)停止運(yùn)行，并在移動(dòng)控

制終端及塔機(jī)管控云平臺(tái)進(jìn)行故障提示。

4.4移動(dòng)控制終端

4.4.1移動(dòng)控制終端應(yīng)由控制主板、液晶顯示屏、定位模塊、無(wú)線數(shù)傳模塊等組成。通過無(wú)

線方式與塔機(jī)中央控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互傳輸。

4.4.2移動(dòng)控制終端主要技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.供電電壓：DC10.8V~DC12.6V

6

2.工作溫度：-20°C~+55°C

3.液晶屏：背光27pcs、亮度1000CD/M^2

4.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉(zhuǎn)精度±0.5度

5.防護(hù)等級(jí)：IP65

4.4.3移動(dòng)控制終端應(yīng)具有自檢功能。對(duì)定位模塊、數(shù)傳模組、電池電量進(jìn)行開機(jī)自檢，保

障移動(dòng)控制終端工作可靠性。

4.4.4移動(dòng)控制終端應(yīng)具有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能。通過控制主板設(shè)置各種零位、慣性、

修正等初始參數(shù)，塔機(jī)安裝后的塔心空間坐標(biāo)、臂長(zhǎng)、塔高、安全距離等基礎(chǔ)參數(shù)，塔機(jī)升

塔后的塔高調(diào)整參數(shù)，塔機(jī)預(yù)設(shè)上、下料點(diǎn)等運(yùn)行參數(shù)。

4.4.5移動(dòng)控制終端應(yīng)具有人機(jī)交互控制功能。通過控制主板向塔機(jī)中央控制系統(tǒng)下達(dá)塔機(jī)

自動(dòng)、手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)或急停等運(yùn)行控制指令，通過塔機(jī)中央控制系統(tǒng)向手持微動(dòng)控制器授權(quán)指

揮操作功能。移動(dòng)控制終端至少應(yīng)具有升降、變幅、回轉(zhuǎn)方向控制，使用搖桿實(shí)現(xiàn)檔位和方

向的切換，自動(dòng)、手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)駕駛模式切換，上電、下電、急停、風(fēng)標(biāo)制動(dòng)、電笛等功能。

4.4.6移動(dòng)控制終端應(yīng)具有實(shí)時(shí)定位功能。通過控制主板和定位模塊，設(shè)置上、下料點(diǎn)位置

信息，發(fā)送至塔機(jī)中央控制系統(tǒng)，控制塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行。

4.4.7移動(dòng)控制終端應(yīng)具有視頻監(jiān)控功能。通過視頻接收模塊和顯示屏，實(shí)時(shí)查看塔機(jī)吊鉤

周圍環(huán)境信息和運(yùn)行信息，監(jiān)控吊鉤運(yùn)行安全。

4.5手持微動(dòng)控制器

4.5.1手持微動(dòng)控制器應(yīng)由控制主板、定位模塊、無(wú)線數(shù)傳模塊等組成。通過無(wú)線方式向塔

機(jī)中央控制系統(tǒng)發(fā)送控制指令。

4.5.2手持微動(dòng)控制器主要技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.工作電壓：DC3.7V~DC4.2V

2.工作溫度：-10°C~+55°C

3.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉(zhuǎn)精度±0.5度

4.防護(hù)等級(jí)：IP65

4.5.3手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有自檢功能。對(duì)定位模塊、數(shù)傳模組、電池電量進(jìn)行開機(jī)自檢，

保障手持微動(dòng)控制器工作可靠性。

7

4.5.4手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有實(shí)時(shí)自動(dòng)發(fā)送定位信息功能。通過手持微動(dòng)控制器主板解析定

位數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取上、下料點(diǎn)位置信息，通過無(wú)線自動(dòng)發(fā)送至塔機(jī)中央控制系統(tǒng)。

4.5.5手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有人機(jī)交互控制功能。通過控制主板向塔機(jī)中央控制系統(tǒng)下達(dá)塔

機(jī)自動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制指令，控制塔機(jī)運(yùn)行。

4.5.6手持微動(dòng)控制器應(yīng)具有點(diǎn)動(dòng)控制功能。通過手持微動(dòng)控制器向塔機(jī)主控器發(fā)送控制指

令，實(shí)現(xiàn)吊鉤上下、前后、左右精準(zhǔn)控制。

4.5.7手持微動(dòng)控制器的工作方式與塔機(jī)中央控制系統(tǒng)、移動(dòng)控制終端的功能匹配并關(guān)聯(lián)，

手持微動(dòng)控制器跟隨吊鉤在塔機(jī)工作范圍內(nèi)的任意地點(diǎn)，對(duì)上下料點(diǎn)精確定位。

4.6塔機(jī)管控云平臺(tái)

4.6.1塔機(jī)管控云平臺(tái)是利用現(xiàn)有互聯(lián)網(wǎng)和云平臺(tái)資源，開發(fā)的具備塔機(jī)監(jiān)控和管理功能的

多用戶平臺(tái)。

4.6.2塔機(jī)管控云平臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.服務(wù)器支持Windows2003Server/2008/2008R2/2012/2012或Linux/Unix系列常用

操作系統(tǒng)，支持MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)訪問方式；

2.客戶端支持普通PC下的Windows/Linux/IOS操作系統(tǒng)，支持IE8以上以及Opera、

Chrome、Firefox等瀏覽器及依據(jù)其開源技術(shù)開發(fā)的其他瀏覽器；

3.客戶端支持普通以太網(wǎng)絡(luò)和Internet網(wǎng)絡(luò)交互式訪問，支持移動(dòng)控制終端（wap）

訪問，支持局域網(wǎng)內(nèi)網(wǎng)和Internet外網(wǎng)并行訪問；

4.客戶端支持多級(jí)權(quán)限管理。

4.6.3塔機(jī)管控云平臺(tái)應(yīng)具有塔機(jī)運(yùn)行信息存儲(chǔ)及展示功能。通過互聯(lián)網(wǎng)獲取、存儲(chǔ)塔機(jī)運(yùn)

行數(shù)據(jù)和環(huán)境信息，在3D地圖上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)立體展示和數(shù)據(jù)回放。

4.6.4塔機(jī)管控云平臺(tái)應(yīng)具有分級(jí)管理功能。根據(jù)不同用戶群體，分配分級(jí)管理權(quán)限，配置

不同功能模塊，實(shí)現(xiàn)塔機(jī)設(shè)備狀態(tài)、運(yùn)行信息、設(shè)備臺(tái)賬、費(fèi)用管理等分級(jí)管理功能。

4.6.5塔機(jī)管控云平臺(tái)應(yīng)具有運(yùn)行日志存儲(chǔ)、分析、匯總及報(bào)表展示功能。對(duì)獲取的塔機(jī)運(yùn)

行關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選、分析和匯總，生成每臺(tái)塔機(jī)的日志報(bào)告和分析報(bào)表。

4.6.6塔機(jī)管控云平臺(tái)應(yīng)具有故障分析功能。對(duì)獲取的塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)和故障信息等關(guān)鍵數(shù)據(jù)

進(jìn)行匯總分析，實(shí)現(xiàn)塔機(jī)日常故障的收集、診斷和報(bào)警。

8

4.6.7塔機(jī)管控云平臺(tái)可以永久儲(chǔ)存塔機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)。工程完工可以根據(jù)需求手動(dòng)刪除數(shù)據(jù)。

9

5安裝調(diào)試

5.1安裝準(zhǔn)備

5.1.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安裝作業(yè)前，應(yīng)根據(jù)裝箱清單內(nèi)容進(jìn)行設(shè)備檢査，核對(duì)與所安裝塔

機(jī)的參數(shù)匹配情況。

5.1.2塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安裝調(diào)試人員必須經(jīng)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供應(yīng)商進(jìn)行專業(yè)技術(shù)培訓(xùn)，

具備相應(yīng)操作技能。

5.2安裝

5.2.1塔機(jī)中央控制系統(tǒng)安裝應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.塔機(jī)主控器應(yīng)安裝在塔機(jī)駕駛室內(nèi)，安裝位置應(yīng)確保不遮擋人工駕駛時(shí)塔機(jī)司機(jī)視

線，保證塔機(jī)人工駕駛功能正常使用；

2.控制信號(hào)處理器應(yīng)安裝在塔機(jī)聯(lián)動(dòng)臺(tái)附近，與聯(lián)動(dòng)臺(tái)連接，并與塔機(jī)主控器有線連

接；

3.升降、變幅、回轉(zhuǎn)傳感器應(yīng)安裝在相應(yīng)限位器傳動(dòng)軸上，傳感器固定應(yīng)牢靠，轉(zhuǎn)動(dòng)

靈活；

4.風(fēng)速傳感器宜安裝在無(wú)干涉物、受風(fēng)良好、旋轉(zhuǎn)靈敏的塔機(jī)頂部位置；

5.傾角傳感器應(yīng)安裝在塔機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上，選擇平整位置，磁鐵直接吸附即可；

6.重量傳感器宜安裝在測(cè)力環(huán)中心位置。

5.2.2吊鉤感應(yīng)器安裝應(yīng)符合下列規(guī)定：

1.吊鉤感應(yīng)器宜采用支架和夾具安裝在吊鉤滑輪架上部或側(cè)壁上，并采取防墜落措施；

2.激光雷達(dá)距吊鉤頂部距離宜為500mm；

3.高清攝像頭應(yīng)處于吊鉤滑輪架之下。

5.3調(diào)試

5.3.1調(diào)試人員應(yīng)檢查塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)備安裝及線路連接情況，應(yīng)符合設(shè)計(jì)和使用說(shuō)明

書要求。

5.3.2調(diào)試人員應(yīng)根據(jù)塔機(jī)型號(hào)和塔機(jī)安裝位置等，在移動(dòng)控制終端上設(shè)置塔機(jī)基座空間坐

標(biāo)、塔臂長(zhǎng)、塔臂高、安全高度、通訊參數(shù)、編碼器參數(shù)、重力傳感器參數(shù)、軟限位等塔機(jī)

參數(shù)信息。

10

5.3.3調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端控制塔機(jī)空載運(yùn)行，檢查塔機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的塔機(jī)基座空間坐標(biāo)、

塔臂長(zhǎng)、塔臂高、安全高度、編碼器參數(shù)、軟限位等數(shù)據(jù)的誤差，并校正至符合使用說(shuō)明書

要求。

5.3.4調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器控制塔機(jī)空載運(yùn)行，在塔機(jī)工作范圍內(nèi)

測(cè)試設(shè)備通訊可靠性和及時(shí)性，并符合產(chǎn)品使用說(shuō)明書要求。

5.3.5調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器控制塔機(jī)空載運(yùn)行，測(cè)試地圖校準(zhǔn)功能、

預(yù)設(shè)上、下料點(diǎn)空間位置、視頻監(jiān)控功能的可靠性。

5.3.6調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器控制塔機(jī)空載運(yùn)行，測(cè)試移動(dòng)控制終端

和手持微動(dòng)控制器各功能按鍵的可靠性。

5.3.7調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器控制塔機(jī)空載運(yùn)行，測(cè)試手動(dòng)控制升降、

變幅、回轉(zhuǎn)運(yùn)行的可靠性；測(cè)試精準(zhǔn)定位功能下的升降、變幅、回轉(zhuǎn)運(yùn)行的可靠性。

5.3.8調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端控制吊鉤距地面7米位置進(jìn)行回轉(zhuǎn)及變幅空載運(yùn)行，在塔

機(jī)不同運(yùn)行路徑上設(shè)置高度不小于2米的障礙物，檢查塔機(jī)自動(dòng)避障運(yùn)行情況。

5.3.9調(diào)試人員使用移動(dòng)控制終端控制塔機(jī)不同荷載運(yùn)行時(shí)，測(cè)定并設(shè)置塔機(jī)速度與變幅、

回轉(zhuǎn)、升降的慣性參數(shù)；測(cè)定并校準(zhǔn)重量傳感器參數(shù)。

5.3.10系統(tǒng)安裝調(diào)試完成后，安裝調(diào)試人員應(yīng)填寫安裝調(diào)試記錄，并上傳至塔機(jī)管控云平

臺(tái)。

5.4檢查與驗(yàn)收

5.4.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包裝中應(yīng)具備塔機(jī)中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應(yīng)器、移動(dòng)控制終端、手

持微動(dòng)控制器、說(shuō)明書、保修卡、合格證、發(fā)貨清單等。

5.4.2塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)調(diào)試完成后，應(yīng)由塔機(jī)使用單位組織監(jiān)理人員、項(xiàng)目安全員、塔機(jī)

管理員和調(diào)試人員共同進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證，完成塔機(jī)空載運(yùn)行、加載運(yùn)行、超載運(yùn)行和運(yùn)行避障

等試驗(yàn)驗(yàn)收工作。

5.4.3塔機(jī)空載運(yùn)行試驗(yàn)：在塔機(jī)空載狀態(tài)下，利用移動(dòng)控制終端設(shè)置上、下料點(diǎn)位置坐標(biāo)，

激活塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行功能，驗(yàn)證吊鉤到達(dá)上、下料區(qū)位置的準(zhǔn)確性，并使用手持微動(dòng)控制器驗(yàn)

證吊鉤微調(diào)控制狀況。

5.4.4塔機(jī)加載運(yùn)行試驗(yàn)：根據(jù)塔機(jī)型號(hào)和起重臂最前端100%力矩額定載荷，選擇相應(yīng)的

11

吊物重量，在移動(dòng)控制終端設(shè)置上、下料點(diǎn)位置坐標(biāo)，激活塔機(jī)自動(dòng)運(yùn)行功能，驗(yàn)證吊鉤到

達(dá)上、下料區(qū)位置的準(zhǔn)確性；驗(yàn)證起吊和運(yùn)行時(shí)吊物與小車的同步運(yùn)行一致性和落料時(shí)重物

底部距下料平面的安全距離，并使用手持微動(dòng)控制器驗(yàn)證吊物微調(diào)控制運(yùn)行的準(zhǔn)確性。

5.4.5塔機(jī)過載運(yùn)行試驗(yàn)：在塔機(jī)起重臂根部吊起塔機(jī)起重臂前端10米處最大力矩載荷1.1

倍的重物時(shí)，移動(dòng)控制終端上應(yīng)實(shí)時(shí)顯示出吊起重物的實(shí)際重量，自動(dòng)計(jì)算和顯示出小車變

幅安全運(yùn)行最大限位位置。利用手持微動(dòng)控制器控制小車向外變幅運(yùn)動(dòng)，驗(yàn)證小車限位停止

運(yùn)行的位置與移動(dòng)控制終端上顯示的安全運(yùn)行最大限位位置的一致性。

5.4.6塔機(jī)自動(dòng)避障試驗(yàn)：避障實(shí)驗(yàn)應(yīng)做固定障礙物的避障試驗(yàn)和突然侵入吊鉤運(yùn)動(dòng)路徑的

移動(dòng)障礙物的避障試驗(yàn)。在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控制無(wú)人飛機(jī)懸停于吊鉤和吊物運(yùn)動(dòng)路徑

前方20米外，驗(yàn)證塔機(jī)避讓固定障礙物的功能；控制無(wú)人飛機(jī)突然闖入吊鉤和吊物運(yùn)行路

徑前方20米外，驗(yàn)證塔機(jī)避讓移動(dòng)障礙物的功能。

5.4.7試驗(yàn)驗(yàn)收合格后，將塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)交付于使用方保管與使用，并填寫試驗(yàn)驗(yàn)收與

交付確認(rèn)單，參與人員簽字確認(rèn)，上傳至塔機(jī)管控云平臺(tái)。驗(yàn)收確認(rèn)單見附錄B。

12

6運(yùn)行

6.1運(yùn)行準(zhǔn)備

6.1.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用單位應(yīng)組織編制相應(yīng)的專項(xiàng)應(yīng)用方案，對(duì)塔機(jī)管理員和上下料

操作員進(jìn)行技術(shù)交底。

6.1.2塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)上電后應(yīng)自動(dòng)進(jìn)行開機(jī)自檢，自檢完成后應(yīng)將自檢內(nèi)容及結(jié)果上傳

塔機(jī)管控云平臺(tái)。

6.1.3塔機(jī)管理員除按規(guī)定對(duì)塔機(jī)進(jìn)行日常檢查外，在塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開機(jī)前應(yīng)檢查清理

吊鉤感應(yīng)器上的激光雷達(dá)和攝像頭。

6.1.4塔機(jī)管理員在升塔完成后，應(yīng)在移動(dòng)控制終端重新設(shè)置塔高、升降編碼器參數(shù)等塔機(jī)

參數(shù)。

6.2運(yùn)行

6.2.1在塔機(jī)工作區(qū)域內(nèi)任意位置，通過移動(dòng)控制終端或手持微動(dòng)控制器設(shè)置上、下料點(diǎn)位

置。

6.2.2通過移動(dòng)控制終端或手持微動(dòng)控制器將吊鉤呼叫至上料點(diǎn)上方，使用手持微動(dòng)控制器

精準(zhǔn)控制吊鉤到達(dá)上料點(diǎn)位置，將吊物懸掛到吊鉤上，遙控試吊，保證吊物懸掛平穩(wěn)可靠，

完成上料吊裝。

6.2.3通過移動(dòng)控制終端或手持微動(dòng)控制器下達(dá)自動(dòng)運(yùn)行指令，塔機(jī)中央控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃

運(yùn)行路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障，控制吊鉤自動(dòng)運(yùn)行至下料點(diǎn)上方。

6.2.4使用手持微動(dòng)控制器精準(zhǔn)控制吊鉤到達(dá)下料點(diǎn)位置，完成下料任務(wù)后，當(dāng)收到上料指

令時(shí)，吊鉤自動(dòng)運(yùn)行至下一個(gè)上料點(diǎn)；未收到上料指令時(shí)，吊鉤自動(dòng)上升至門上高位置，等

待下一個(gè)上料指令。

6.2.5塔機(jī)停止工作前，使用手持微動(dòng)控制器“一鍵升鉤”按鍵，控制吊鉤回到門上高位置，

同時(shí)放開風(fēng)標(biāo)制動(dòng)。

6.2.6塔機(jī)停止工作后，塔機(jī)管理員應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行安全檢查，卸下吊鉤感應(yīng)器充電電池并與

移動(dòng)控制終端、手持微動(dòng)控制器一并放入充電存放箱內(nèi)充電保存。

6.2.7移動(dòng)控制終端和手持微動(dòng)控制器應(yīng)有專人管理，操作應(yīng)符合施工現(xiàn)場(chǎng)安全管理規(guī)定。

6.2.8塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行如圖6.1所示。

13

圖6.1系統(tǒng)運(yùn)行流程圖

14

7維護(hù)與保養(yǎng)

7.0.1塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在使用過程中，應(yīng)每天檢查激光雷達(dá)感應(yīng)器和攝像頭鏡片，并使用

棉布或軟毛刷清理干凈。

7.0.2塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在使用過程中，應(yīng)按本規(guī)程附錄C的項(xiàng)目定期對(duì)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系

統(tǒng)進(jìn)行檢查、保養(yǎng)，確保運(yùn)行可靠性。

7.0.3塔機(jī)停止使用6個(gè)月以上、大雨或超六級(jí)風(fēng)后，應(yīng)對(duì)塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行檢查和保

養(yǎng)。

7.0.4在塔機(jī)使用完成拆除前，應(yīng)首先拆除塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)備，并做好安全存放。

15

附錄A傳感器參數(shù)表

序號(hào)類別技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)參數(shù)

1回轉(zhuǎn)傳感器最低分辨率：1°供電：10~30VDC±5%

電源電壓波動(dòng)范圍：±10%通信協(xié)議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數(shù)：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護(hù)等級(jí)：IP66

2變幅傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%

通信協(xié)議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數(shù)：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護(hù)等級(jí)：IP66

3高度傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%

通信協(xié)議：CANopen

單圈分辨率：1024

圈數(shù)：1024圈

工作溫度：-40℃~85℃

防護(hù)等級(jí)：IP66

4重量傳感器精度：≤5%供電：10~30VDC

最低分辨率：最大起重量千通信接口：RS485

分之一工作溫度：-20℃~70℃

綜合精度：＜1%（線性+

滯后+重復(fù)性）

防護(hù)等級(jí)：IP66

5風(fēng)速傳感器最低分辨率：0.1m/s供電：10~30VDC

周期：≤100ms最大功耗：0.2W

工作溫度：-20℃~60℃工作溫度：-40℃~60℃，

工作濕度：≤90%（20℃）0%RH~95%RH（非結(jié)露）

通信接口：485通訊

（ModBus）協(xié)議

分辨率：0.1m/s

測(cè)量范圍：0~60m/s

動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間：≤2s

精度：±（0.2+0.03V）m/s

V表示風(fēng)速

防護(hù)等級(jí)：IP68

6傾角傳感器最低分辨率：0.1°供電：5~36VDC

采集周期：≤100ms通信接口：RS485

工作溫度：-20℃~60℃輸出數(shù)據(jù)：雙軸角度（X、

工作濕度：≤90%（20℃）Y軸）

16

量程：X：±180°，Y±90°

角度精度：0.2°

分辨率：0.0055°/LSB

使用溫度：-40~+80℃

防護(hù)等級(jí)：IP67

7激光雷達(dá)采集周期：≤100ms量程（@100klx）:40m@10%

工作溫度：-20℃~60℃反射率,7m@80%反射率

工作濕度：≤90%（20℃）分辨率：＜0.3°

近處盲區(qū)：0.1m

視場(chǎng)角：水平360°,豎直

-7°~52°

測(cè)距隨機(jī)誤差：

≤2cm(@10m)≤3cm(@0.2m)

點(diǎn)云幀率:10HZ

抗串?dāng)_功能：有

虛警率（@100klx）:＜

0.01%

IMU:內(nèi)置

工作環(huán)境溫度：-20℃至

55℃

供電：9~27VDC

防護(hù)等級(jí)：IP67

8雙目相機(jī)測(cè)試范圍：>30米測(cè)試范圍：50米

精度誤差：<3%精度誤差：<3%

深度圖幀率：>10FPS深度圖分辨率：1280*720

深度圖幀率：60FPS

雙目基線：200mm

表A

17

附錄B試驗(yàn)驗(yàn)收與交付確認(rèn)單

組織單位：年月日

序

驗(yàn)收項(xiàng)目試驗(yàn)方法試驗(yàn)要求試驗(yàn)數(shù)據(jù)試驗(yàn)結(jié)果

號(hào)

系統(tǒng)設(shè)置上料位置:

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

系統(tǒng)設(shè)置上、下

系統(tǒng)設(shè)置下料位置：

料區(qū)位置與實(shí)際

通過移動(dòng)控制終端設(shè)置上/下升降m變幅m

到達(dá)位置在誤差

料點(diǎn)位置坐標(biāo)，激活塔機(jī)自回轉(zhuǎn)°合格

范圍內(nèi)（誤差：

動(dòng)運(yùn)行功能，對(duì)比系統(tǒng)設(shè)置實(shí)際到達(dá)上料位置不合格

升降±0.2m、變

位置與吊鉤實(shí)際到達(dá)位置升降m變幅m

幅±0.2m、回轉(zhuǎn)

1.回轉(zhuǎn)°

空載運(yùn)行±0.9°）

實(shí)際到達(dá)下料位置

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

點(diǎn)動(dòng)前：

升降m變幅m

使用手持微動(dòng)控制器控制吊點(diǎn)動(dòng)一次，升降、

回轉(zhuǎn)°合格

鉤點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行,觀察吊鉤點(diǎn)動(dòng)運(yùn)變幅和回轉(zhuǎn)不大

點(diǎn)動(dòng)后：不合格

行狀況于3cm

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

系統(tǒng)設(shè)置上料位置:

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

系統(tǒng)設(shè)置上、下

系統(tǒng)設(shè)置下料位置：

料區(qū)位置與吊鉤

升降m變幅m

在移動(dòng)控制終端設(shè)置上、下實(shí)際到達(dá)位置在

回轉(zhuǎn)°合格

料點(diǎn)位置坐標(biāo)，激活塔機(jī)自誤差范圍內(nèi)（誤

實(shí)際到達(dá)上料位置不合格

動(dòng)運(yùn)行功能差：升降±0.2m、

升降m變幅m

變幅±0.2m、回

回轉(zhuǎn)°

轉(zhuǎn)±0.9°）

2.加載運(yùn)行實(shí)際到達(dá)下料位置

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

控制吊鉤起吊和運(yùn)行時(shí)，觀吊物與小車運(yùn)行合格

察吊物與小車的運(yùn)行狀況同步不合格

測(cè)量的數(shù)據(jù)與系測(cè)量的重物底部距下料平面的

測(cè)量落料時(shí)重物底部距下料

統(tǒng)顯示的限制控距離m

平面的距離，與移動(dòng)控制終合格

制高度在誤差范系統(tǒng)顯示限制控制高度

端顯示的限制控制高度進(jìn)行不合格

圍內(nèi)（誤差：±m(xù)

對(duì)比

0.2m）

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點(diǎn)動(dòng)前：

升降m變幅m

使用手持微動(dòng)控制器控制吊點(diǎn)動(dòng)一次，升降、

回轉(zhuǎn)°合格

鉤點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，觀察吊鉤點(diǎn)動(dòng)變幅和回轉(zhuǎn)不大

點(diǎn)動(dòng)后：不合格

運(yùn)行狀況于2cm

升降m變幅m

回轉(zhuǎn)°

在塔機(jī)起重臂根部吊起超過小車停止運(yùn)行的吊物重量噸

最大力矩載荷1.5倍的重物，位置與移動(dòng)控制小車停止運(yùn)行的變幅位置

利用手持微動(dòng)控制器控制小終端上顯示的安m

合格

3.超載運(yùn)行車向外變幅運(yùn)動(dòng)，對(duì)比小車全運(yùn)行最大限位移動(dòng)控制終端顯示的安全運(yùn)行

不合格

停止運(yùn)行的位置與移動(dòng)控制位置在誤差范圍最大變幅限位位置

終端上顯示的安全運(yùn)行最大內(nèi)（誤差：m

限位位置一致性-0.5~0m）

在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控

制無(wú)人飛機(jī)懸停于吊鉤和吊塔機(jī)成功避讓固合格

物運(yùn)動(dòng)路徑前方20米處，觀定障礙物不合格

察塔機(jī)是否成功避障

4.運(yùn)行避障

在塔機(jī)空載運(yùn)行狀態(tài)下，控

制無(wú)人飛機(jī)突然闖入吊鉤和塔機(jī)成功避讓移合格

吊物運(yùn)行路徑前方20米處，動(dòng)障礙物不合格

觀察塔機(jī)是否成功避障

5.驗(yàn)收結(jié)果

監(jiān)理人員：項(xiàng)目安全員：塔機(jī)管理員：調(diào)試人員：

19

附錄C檢查與保養(yǎng)單

序號(hào)檢查/維保項(xiàng)目檢查/維保方法預(yù)期結(jié)果檢查結(jié)果

查看吊鉤感應(yīng)器固定是吊鉤感應(yīng)器固定不歪

吊鉤感應(yīng)器安裝是合格

1.否歪斜，殼體是否完整，斜，殼體完整，螺栓牢

否牢靠不合格

螺栓是否牢固固

激光雷達(dá)和攝像頭使用棉布或軟毛刷清潔激光雷達(dá)和攝像頭表合格

2.

表面是否清潔激光雷達(dá)和攝像頭表面面清潔不合格

移動(dòng)控制終端和手查看移動(dòng)控制終端和手

合格

3.持微動(dòng)控制器電量持微動(dòng)控制器顯示屏顯電量>20%

不合格

是否滿足吊裝要求示的電量值

移動(dòng)控制終端與塔查看移動(dòng)控制終端的狀移動(dòng)控制終端的狀態(tài)

合格

4.機(jī)中央控制系統(tǒng)的態(tài)顯示屏是否顯示通訊顯示屏顯示通訊信號(hào)

不合格

互聯(lián)互通信號(hào)強(qiáng)度強(qiáng)度

手持微動(dòng)控制器與查看手持微動(dòng)控制器顯

手持微動(dòng)控制器顯示合格

5.塔機(jī)中央控制系統(tǒng)示屏的通訊圖標(biāo)是否閃

屏的通訊圖標(biāo)閃爍不合格

的互聯(lián)互通爍

移動(dòng)控制終端能夠通過移動(dòng)控制終端的手

塔機(jī)升降、回轉(zhuǎn)、變幅合格

6.控制升降、回轉(zhuǎn)、變動(dòng)模式，操作搖桿控制升

隨搖桿控制運(yùn)動(dòng)不合格

幅運(yùn)動(dòng)降、回轉(zhuǎn)、變幅

檢查和分析移動(dòng)控異常信息：

通過移動(dòng)控制終端的無(wú)

制終端展示的來(lái)自合格

7.控制-運(yùn)行狀態(tài)，查看異

塔機(jī)中央控制系統(tǒng)報(bào)警信息：不合格

常信息和報(bào)警信息

的異常和報(bào)警信息

移動(dòng)控制終端顯示通過移動(dòng)控制終端的視

可正常添加、登錄、預(yù)合格

8.吊鉤視頻和吊臂視頻-添加-登錄-預(yù)覽，查看

覽，監(jiān)控視頻流暢不合格

頻的狀態(tài)監(jiān)控視頻

使用萬(wàn)用表蜂鳴檔測(cè)量

充電存放箱接地是合格

9.充電存放箱外殼和大地，蜂鳴器鳴響

否良好不合格

查看蜂鳴器是否鳴響

斷路器電壓：

使用萬(wàn)用表交流電壓檔

吊鉤感應(yīng)器電池充電

測(cè)量斷路器輸出電壓值，

器電壓：

使用萬(wàn)用表直流電壓檔

手持微動(dòng)控制器電池

充電存放箱供電是測(cè)量吊鉤感應(yīng)器和手持合格

10.充電器電壓：

否正常微動(dòng)控制器電池充電器不合格

移動(dòng)控制終端充電器

電壓值，移動(dòng)控制終端和

電壓：

手持微動(dòng)控制器充電器

手持微動(dòng)控制器充電

電壓值

器電壓：

塔機(jī)管理員：維保人員：

20

本規(guī)程用詞說(shuō)明

1為了便于在執(zhí)行本規(guī)程條文時(shí)區(qū)別對(duì)待，對(duì)要求嚴(yán)格程度不同的用詞說(shuō)明如下：

1）表示很嚴(yán)格，非這樣做不可的：

正面詞采用“必須”，反面詞采用“嚴(yán)禁”；

2）表示嚴(yán)格，在正常情況下均應(yīng)這樣做的：

正面詞采用“應(yīng)”，反面詞采用“不應(yīng)”或“不得”；

3）表示允許稍有選擇，在條件許可時(shí)首先應(yīng)這樣做的：

正面詞采用“宜”，反面詞采用“不宜”；

4）表示有選擇，在一定條件下可以這樣做的，采用“可”。

2條文中指明應(yīng)按其他有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行的寫法為：“應(yīng)符合......的規(guī)定”或“應(yīng)按......執(zhí)

行”。

21

引用標(biāo)準(zhǔn)名錄

1《低壓電器基本實(shí)驗(yàn)方法》GB998

2《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境實(shí)驗(yàn)規(guī)程實(shí)驗(yàn)Ca:恒定濕熱實(shí)驗(yàn)方法》GB2423.3

3《建筑塔式起重機(jī)性能試驗(yàn)規(guī)范和方法》GB5031

4《塔式起重機(jī)安全規(guī)程》GB5144

5《起重機(jī)械名詞術(shù)語(yǔ)塔式起重機(jī)》GB6974.9

6《電氣控制設(shè)備》GB/T3797

7《起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范》GB/T3811

8《外殼防護(hù)等級(jí)》GB/T4208

9《機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第32部分：起重機(jī)械技術(shù)條件》GB/T5226.32

10《起重機(jī)械安全規(guī)程第1部分：總則》GB/T6067.1

11《起重機(jī)控制臺(tái)》JB/T6748

12《稱重傳感器》GB/T7511

13《機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件》GB/T13384

14《起重機(jī)械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)》GB/T28264

15《智能傳感器》GB/T33905.1

16《塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)及數(shù)據(jù)傳輸規(guī)范》GB/T37366

17《自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》GB/T41798

18《起重機(jī)電氣裝置施工及驗(yàn)收規(guī)范》GB/T50256

19《塔式起重機(jī)操作使用規(guī)程》JG/T100

20《建筑機(jī)械使用安全技術(shù)規(guī)范》JGJ33

21《角位移傳感器校準(zhǔn)規(guī)范》JJF1352

22《葉輪式風(fēng)速計(jì)校準(zhǔn)規(guī)范》JJF1971

22

塔機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用操作規(guī)程

OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystemof

TowerCrane

條文說(shuō)明

23

目錄

1總則............................................................................................................................................24

2術(shù)語(yǔ)和定義................................................................................................................................24

3基本規(guī)定....................................................................................................................................24

4功能要求....................................................................................................................................25

4.2塔機(jī)中央控制系統(tǒng).........................................................................