工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 4.2 工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)程序編寫

工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)組建任務(wù)4-2FANUC工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)程序編寫CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學習目標知識準備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述在完成PLC與機器人網(wǎng)絡(luò)通信配置后，由于未對PROFINET通信將要使用IO信號的進行定義與規(guī)劃，所以需先配置網(wǎng)絡(luò)通信過程中使的IO信號，然后進行信號驗證，完成信號通信驗證后需要對機器人及PLC進行程序編寫，完成各兩者的信號交互與邏輯控制。學習目標02學習目標1.能根據(jù)信號分配表配置機器人與PLC通信信號地址2.能對設(shè)計機器人工作站人機界面3.學會機器人與PLC信號通信測試方法4.學會機器人運動程序點位規(guī)劃并能根據(jù)機器人點位規(guī)劃編寫程序5.能根據(jù)工作站功能需求編寫PLC程序知識準備03知識準備1.機器人裝配任務(wù)程序規(guī)劃機器人首先通過末端工具上的吸盤拾取裝配工作臺左方長方體，然后安裝至右方工件上，最后通過末端工具上的手爪分別抓取裝配工作臺得插銷安裝在右方的組合上，完成零件裝配任務(wù)，其零件裝配方式與安裝任務(wù)如圖1所示。圖1知識準備1.機器人裝配任務(wù)程序規(guī)劃為簡化程序設(shè)計與編寫難度，可首先對機器人運動程序點進行規(guī)劃，最后再根據(jù)規(guī)劃點完成程序編寫。本次任務(wù)關(guān)鍵示教點可參考表1所示內(nèi)容。示教點備注示教點備注P[2]長方體拾取位置P[3]長方體拾取位置上方點P[4]長方體放置位置P[5]長方體放置位置上方點P[6]插銷1夾取位置P[7]插銷1夾取位置上方點P[8]插銷2夾取位置P[9]插銷2夾取位置上方點P[10]插銷1放置位置上方點P[11]插銷2放置位置P[12]插銷2放置位置過渡點P[13]插銷2放置位置過渡點P[14]插銷2放置位置過渡點P[15]插銷1放置位置表1知識準備2.PLC程序信號分配PLC除了負責與機器人進行PROFINET通信傳輸數(shù)據(jù)外，還需與人機界面中控件進行數(shù)據(jù)傳輸并在此基礎(chǔ)上處理各個數(shù)據(jù)之間的邏輯功能。因此，PLC的主要任務(wù)為：接收由人機界面發(fā)送的信號，通過PLC程序進行邏輯處理后，將處理后的信號發(fā)送給機器人，機器人執(zhí)行對應(yīng)功能；接收機器人發(fā)送的信號，將信號經(jīng)過PLC邏輯處理后發(fā)送至人機界面，人機界面則可通過該信號實時監(jiān)控工作站的運行狀態(tài)。對PLC工作過程中與工作站各模塊間通信數(shù)據(jù)分配如表2、表3、表4所示。知識準備2.PLC程序信號分配位地址名稱備注M2.0M_Auto_Run_Rdy自動運行準備就緒指示燈M3.1M_IMSTP_HMIIMSTP指示燈M3.2M_HOLD_HMIHOLD指示燈M3.3M_SFSPD_HMISFSPD指示燈M3.4M_Fault_Reset_HMI錯誤清除按鈕M3.5M_Start_HMI自動運行按鈕M3.6M_Enable_HMI使能旋鈕M3.7Tmp_RSR1程序號選擇互鎖中間變量M4.0Tmp_RSR2程序號選擇互鎖中間變量M5.0M_RSR1_HMI程序號選擇變量M5.1M_RSR2_HMI程序號選擇變量表2知識準備2.PLC程序信號分配位地址名稱備注Q4.0IMSTP緊急停止信號Q4.1HOLD暫停信號Q4.2SFSPD安全速度信號Q4.4Fault_Reset故障復(fù)位信號Q4.5Start啟動信號Q4.7Enable使能信號Q5.0RSR1自動運行程序選擇信號Q5.1RSR2自動運行程序選擇信號表3知識準備2.PLC程序信號分配位地址名稱備注I4.0CMD_Enable命令使能信號/自動運行準備就緒I4.1Sys_Rdy系統(tǒng)準備就緒信號輸出I4.2Prg_running程序執(zhí)行狀態(tài)輸出I4.3Prg_paused程序暫停狀態(tài)輸出I4.4Motion_held暫停輸出I4.5Fault報警輸出I4.7TP_Enable示教盒使能輸出I5.0BTR_Low電池電量低信號表4任務(wù)實施04任務(wù)實施1.機器人程序編寫機器人工件裝配程序名：RSR0112序號程序注釋1UFRAME_NUM=1使用1號用戶坐標系2UTOOL_NUM=1使用1號工具坐標系3JP[1]100%CNT100移動至初始位置4JP[3]100%FINE移動至“長方體拾取”位置上方點5LP[2]100mm/secFINE移動至“長方體拾取”位置6DO[111]=ON打開總氣開關(guān)7WAIT1.00(sec）延時1.0秒8DO[109]=ON置位吸盤吸取物料9WAIT1.00(sec）延時1.0秒10JP[3]10%FINE移動至“長方體拾取”位置上方點11JP[5]10%FINE移動至“長方體放置”位置上方點12LP[4]50mm/secFINE移動至“長方體放置”位置；任務(wù)實施1.機器人程序編寫機器人工件裝配程序名：RSR0112序號程序注釋13WAIT1.00(sec）延時1.0秒14DO[109]=OFF放置物料15WAIT1.00(sec）延時1.0秒16JP[5]100%CNT100移動至“長方體放置”上方點；17JP[1]100%FINE移動至初始位置18JP[7]100%CNT100移動至“插銷1夾取”位置上方點19RO[4]=ON松開手爪20LP[6]100mm/secFINE機器人移動至“插銷1夾取”位置21WAIT1.00(sec）延時1.0秒22RO[4]=OFF關(guān)閉手爪23LP[7]100mm/secFINE移動至“插銷1夾取”位置上方點24LP[10]100mm/secFINE移動至“插銷1放置”位置上方點任務(wù)實施1.機器人程序編寫機器人工件裝配程序名：RSR0112序號程序注釋25LP[15]100mm/secFINE移動至“插銷1放置”位置26RO[4]=ON松開手爪27DO[111]=OFF打關(guān)閉總氣開關(guān)，完成“插銷1”安裝28LP[10]100mm/secFINE動至“插銷1放置”位置上方點29JP[9]100%FINE移動至“插銷2夾取”位置上方點30LP[8]100mm/secFINE移動至“插銷2夾取”位置31WAIT1.00(sec）延時1.0秒32RO[4]=OFF關(guān)閉手爪33DO[111]=ON打開總氣開關(guān)34WAIT1.00(sec）延時1.0秒35LP[9]100mm/secFINE動至“插銷2夾取”位置上方點36JP[14]100%FINE移動至“插銷2放置”過渡點任務(wù)實施1.機器人程序編寫機器人工件裝配程序名：RSR0112序號程序注釋37JP[13]100%FINE移動至“插銷2放置”過渡點38LP[12]100mm/secFINE移動至“插銷2放置”過渡點39LP[11]100mm/secFINE動至“插銷2放置”位置40WAIT1.00(sec）延時1.0秒41RO[4]=ON松開手爪42DO[111]=OFF關(guān)閉總氣開關(guān)，43LP[12]100mm/secFINE移動至“插銷2放置”過渡點44JP[13]100%CNT100移動至“插銷2放置”過渡點45JP[14]100%CNT100移動至“插銷2放置”過渡點46JP[1]100%FINE移動至初始位置47[End]程序結(jié)束任務(wù)實施2.PLC程序編寫1.編寫HMI使能按鈕邏輯功能，通過HMI使能按鍵實現(xiàn)對機器人“ENABLE”信號操作2.根據(jù)機器人自動運行條件，完成HMI錯誤清除按鈕邏輯功能任務(wù)實施2.PLC程序編寫3.編寫程序暫停信號功能，通過HMI暫停按鈕復(fù)