工業(yè)機器人集成應(yīng)用（ABB） 高級 課件 4.3.3 工作站的故障診斷及性能指標(biāo)

工作站的故障診斷及性能指標(biāo)一、故障診斷二、故障診斷的性能指標(biāo)1/5一故障診斷故障是指設(shè)備或系統(tǒng)在使用過程中，出現(xiàn)不能符合規(guī)定性能或喪失執(zhí)行預(yù)定功能的偶然事故狀態(tài)。在此需要注意，故障并不包括預(yù)防性的維護、外部資源短缺或預(yù)先計劃的工作中斷。在此要注意，并非所有的非正常運行都屬于故障。例如在打磨工作站中，工業(yè)機器人將輪轂零件放置在打磨工位。如果因沒有輪轂零件致使打磨工位傳感器沒有檢測到輪轂零件，則屬于正常情況；若因該工位傳感器損壞致使不能產(chǎn)生物料到位信號，則屬于故障。故障2/5一故障診斷故障診斷的主要功能任務(wù)包括：故障檢測、故障類型判斷、故障定位及故障恢復(fù)等。其中，故障檢測是指與上位機系統(tǒng)建立連接后，周期性地向下位機發(fā)送檢測信號，通過接收的響應(yīng)數(shù)據(jù)，判斷系統(tǒng)是否產(chǎn)生故障；故障類型判斷就是系統(tǒng)在檢測出故障之后，通過分析原因，判斷出系統(tǒng)故障的類型；故障定位是在前兩部的基礎(chǔ)之上，細(xì)化故障種類，診斷出系統(tǒng)具體故障部位和故障原因，為故障恢復(fù)做準(zhǔn)備；故障恢復(fù)是整個故障診斷過程中一個最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，需要根據(jù)故障原因，采取不同的措施，對系統(tǒng)故障進行恢復(fù)。故障診斷的功能任務(wù)3/5二故障診斷的性能指標(biāo)1.及時性及時性是指系統(tǒng)在發(fā)生故障后，故障診斷系統(tǒng)在最短時間內(nèi)檢測到故障的能力。故障發(fā)生到被檢測出的時間越短，說明故障檢測的及時性越好。2.靈敏度靈敏度是指故障診斷系統(tǒng)對微小故障信號的檢測能力。故障診斷系統(tǒng)能檢測到的故障信號越小說明其檢測的靈敏度越高。3.誤報率和漏報率誤報指系統(tǒng)沒有出現(xiàn)故障卻被錯誤檢測出發(fā)生故障；漏報是指系統(tǒng)發(fā)生故障卻沒有被檢測出來。一個可靠的故障診斷系統(tǒng)應(yīng)盡可能使誤報率和漏報率最小化。4.故障分離能力故障分離能力是指診斷系統(tǒng)對不同故障的區(qū)別能力。故障分離能力越強說明診斷系統(tǒng)對不同故障的區(qū)別能力越強，對故障的定位就越準(zhǔn)確。4/5二故障診斷的性能指標(biāo)5.故障辨識能力故障辨識能力是指診斷系統(tǒng)辨識故障大小和時變特性的能力。故障辨識能力越高說明診斷系統(tǒng)對故障的辨識越準(zhǔn)確，也就越有利于對故障的評價和維修。6.魯棒性魯棒性是指診斷系統(tǒng)在存在噪聲、干擾等的情況下正確完成故障診斷任務(wù)，同時保持低誤報率和漏報率的能力。魯棒性越強，說明診斷系統(tǒng)的可靠性越高。7.自適應(yīng)能力自適應(yīng)能力是指故障診斷系統(tǒng)對于變化的被測對象具有自適應(yīng)