機器人技術(shù)基礎(chǔ)課件

機器人技術(shù)基礎(chǔ)《機器人工程》（日）白井良明（薄、精、新）機器人技術(shù)基礎(chǔ)主要內(nèi)容第一章：機器人學(xué)引論第二章：機械手的運動第三章：機械手的控制第四章：機器人的感覺第五章：環(huán)境的識別第六章：移動和機構(gòu)的控制第七章：機器人智能化機器人技術(shù)基礎(chǔ)第一章機器人學(xué)引論什么是機器人機器人的種類機器人學(xué)有什么用處咋樣學(xué)習(xí)機器人學(xué)機器人技術(shù)基礎(chǔ)§1.1機器人發(fā)展史科幻作品

20年robot:捷克作家卡雷爾.查培克（KapelCapek)

人造勞動者

60年代實用化的機器人，區(qū)別、工業(yè)機器人（操作手）；

70年代機器人的概念才被確認，出現(xiàn)了機器人學(xué)；

80年代工業(yè)機器人大量應(yīng)用，出現(xiàn)了大量的移動機器人研究（步行機、月球車）；

90年代出現(xiàn)了智能機器人的概念，醫(yī)用機器人出現(xiàn)在臨床，移動機器人開始應(yīng)用；

20世紀末出現(xiàn)了大量的智能機器人比賽和智能機器人模型、助殘機器人；可以預(yù)見的未來、機器人將走入我們的生活，成為我們生活中不可缺少的一部分。機器人技術(shù)基礎(chǔ)什么是機器人機器人是一個動態(tài)的概念，一般具有下列性質(zhì)：代替人進行工作：能像人一樣使用工具和機械(機床和汽車不行）有通用性：根據(jù)工況進行作業(yè)變換（玩具不能)可以直接對外發(fā)生作用：不僅能像計算機一樣進行計算，還能對外產(chǎn)生作用機器人技術(shù)基礎(chǔ)§1.2機器人的種類機器人的分類方法有許多，這里簡單介紹三種根據(jù)機器人可以代替人的不同器官可分為：操作機器人：手移動機器人：腿視覺機器人：眼，等等根據(jù)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域可分為工業(yè)機器人：搬運、焊接、裝配、噴漆、焊接、檢測等極限作業(yè)機器人：核電站、海底、宇宙空間等娛樂機器人等：彈奏樂器、舞蹈、寵物等福利機器人（助殘機器人）醫(yī)療機器人（手術(shù)機器人）災(zāi)難救助機器體育類機器人具有軍事用途的機器人：防爆、無人飛機、無人戰(zhàn)車等機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人的種類根據(jù)機器人動作所基于的控制信息可分為：操作機器人(遙控機器人)：遠距離遙控（太空、核電站、防暴);基于微觀顯微觀察的機器人（納米操作、細胞操作、手術(shù)機器人等）程序機器人：按預(yù)定的程序進行工作（上、下料機器人）機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人的種類示教再現(xiàn)機器人：示教再現(xiàn)同盒式錄放機一樣，把軌跡、動作進行示教再現(xiàn)。數(shù)值控制機器人：用計算機控制機器人的動作，軌跡規(guī)劃是基于計算而非示教。機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人的種類智能機器人：不僅可以完成預(yù)定的工作，還可以根據(jù)工作的狀況進行相應(yīng)的動作。通常情況下，機器人的信息控制方式都不是一種，混合控制的情況比較普遍。（火星探險車）機器人技術(shù)基礎(chǔ)§1.3機器人學(xué)的用處機器人的典型功能：節(jié)省勞動力；進行極限作業(yè)；用于醫(yī)療、福利；與人協(xié)調(diào)作業(yè)（助手)；

制作寵物軍事用途機器人的基本機能：對外界產(chǎn)生作用：相當(dāng)于人的手和腿（執(zhí)行器)獲取外界信息:相當(dāng)于人的感覺器官(傳感器）規(guī)劃作業(yè)：相當(dāng)于人的大腦（控制器）機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人學(xué)的用處機器人學(xué)真正的用途（目的）可簡述如下:與機器人直接有關(guān)的用途了解和掌握機器人的設(shè)計、制作、及應(yīng)用的過程。與機械的機器人化有關(guān)的用途機器人的自動化、環(huán)境適應(yīng)化激發(fā)了人們對機械機器人化的強大需求（自動生產(chǎn)線、自動小車、無人機、智能農(nóng)業(yè))機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人學(xué)的用處基礎(chǔ)技術(shù)的用途在機器人學(xué)中學(xué)到的一些技術(shù)可以廣泛地應(yīng)用于很多領(lǐng)域。如：機器人中的力覺傳感器用于柔性自動裝配。機器人學(xué)中的視覺研究可用于圖像傳輸機器人學(xué)中的作業(yè)規(guī)劃可用于生產(chǎn)計劃的自動設(shè)計。機器人技術(shù)基礎(chǔ)§1.4咋樣學(xué)習(xí)機器人學(xué)機器人學(xué)是一個工程學(xué)科而不是一個表象學(xué)科，因此除了學(xué)習(xí)基本理論方法之外，關(guān)鍵就是要實踐，只有通過實踐才能提高自己的能力。實踐過程中，應(yīng)該不怕失敗，好的設(shè)計只有通過多次失敗才能得到，對一個要求答案不會是一個。應(yīng)善于把學(xué)到的知識應(yīng)用于機械的機器人化方面的工作，提高整個裝備制造業(yè)的水平和改善人們的生活水準。機器人技術(shù)基礎(chǔ)機器人圖片安川機器人Scalar機器人機器人技術(shù)基礎(chǔ)國產(chǎn)機器人機器人技術(shù)基礎(chǔ)玩具機器人圖片機器人技術(shù)基礎(chǔ)玩具機器人圖片機器人技術(shù)基礎(chǔ)玩具機器人機器人技術(shù)基礎(chǔ)宇航和軍用機器人機器人士兵勇氣號火星機器人模型機器人技術(shù)基礎(chǔ)智能機器人圖片機器人技術(shù)基礎(chǔ)中國研制的智能機器人機器人技術(shù)基礎(chǔ)BHR-01仿人形機器人（2002年）自由度 33腿部 6x2=12手臂 6x2=12手 2x2=4頭 3體重 75公斤身高： 1.6米機器人技術(shù)基礎(chǔ)生物及微機器人機器人技術(shù)基礎(chǔ)參考教材蔣新松，機器人學(xué)導(dǎo)論，遼寧科學(xué)技術(shù)