《固定翼無人機(jī)技術(shù)》課件-課程教案17-第十七章 固定翼無人機(jī)的飛行 11-18

固定翼無人機(jī)技術(shù)固定翼無人機(jī)技術(shù)教師年級授課時間教學(xué)內(nèi)容第十七章固定翼無人機(jī)的飛行授課類型現(xiàn)場講授學(xué)情分析教材分析教學(xué)目標(biāo)知識與技能掌握固定翼無人機(jī)的起降操縱掌握固定翼無人機(jī)的手動飛行操控掌握固定翼無人機(jī)的自主航路飛行過程與方法1、講授法2、討論法3、直觀演示法4、讀書指導(dǎo)法5、任務(wù)驅(qū)動法6、現(xiàn)場教學(xué)法7、自主學(xué)習(xí)法教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)固定翼無人機(jī)的起降操縱（起飛降落，起飛前準(zhǔn)備，起飛操作，降落操作，降落后檢查）固定翼無人機(jī)的手動飛行操控（直線飛行，平飛/爬升/下降狀態(tài)變換，轉(zhuǎn)彎動作，水平圓周飛行，四邊航線，五邊航線，水平8字）固定翼無人機(jī)的自主航路飛行（起飛速度設(shè)定，起飛爬升段航路設(shè)定，巡航段航路設(shè)定，著陸段航路設(shè)定）教學(xué)難點(diǎn)固定翼無人機(jī)的起降操縱（起飛降落，起飛前準(zhǔn)備，起飛操作，降落操作，降落后檢查）固定翼無人機(jī)的手動飛行操控（直線飛行，平飛/爬升/下降狀態(tài)變換，轉(zhuǎn)彎動作，水平圓周飛行，四邊航線，五邊航線，水平8字）知識框架圖教學(xué)過程主備從備（教師姓名）[課堂引入]引入：這一部分首先讓大家對固定翼無人機(jī)的飛行有個整體了解，起降操縱，手動飛行操控，自主航路飛行等等。[教學(xué)內(nèi)容]固定翼無人機(jī)的飛行思考：簡述無人機(jī)手動操縱應(yīng)注意的問題。簡述無人機(jī)自動飛行航路規(guī)劃應(yīng)注意的問題。17.1固定翼無人機(jī)的起降操縱17.1.1固定翼無人機(jī)的起飛和降落固定翼無人機(jī)的起飛和降落是事故最多發(fā)的兩個階段，飛行事故絕大部分都是發(fā)生在該階段。起落階段面臨的干擾因素多、低空氣流混亂、飛行速度處于失速的邊緣、舵面操縱效率低等因素。這些因素決定了起飛和著陸階段的事故多發(fā)。為了飛行安全，固定翼無人機(jī)在起飛開始前和著陸后要進(jìn)行充分的檢查。17.1.2起飛前準(zhǔn)備起飛前要進(jìn)行充分的準(zhǔn)備工作，來保證飛行的安全。這些準(zhǔn)備工作主要包括：檢查機(jī)體是否有損壞，機(jī)體是否對稱，有無變形；確定電池電量是否充足，燃油是否滿足飛行要求；對于小型無人機(jī)，盡可能在全狀態(tài)下確定重心位置是否合適；檢查機(jī)載設(shè)備是否正常、傳感器測量是否正確；檢查舵面響應(yīng)的極性是否正確；檢查無人機(jī)的操縱特性，舵面的響應(yīng)特性；檢查油門控制通道的響應(yīng)特性，檢查螺旋槳的安裝是否正確、有無破損？動力系統(tǒng)最大推力是否正常？怠速情況是否正常？(如果可能，檢查油門通道安全開關(guān)是否有效)滑跑測試，可能的話，多滑跑幾次。17.1.3起飛操作前三點(diǎn)機(jī)型相較與后三點(diǎn)機(jī)型由于使用了前輪轉(zhuǎn)向所以在地面轉(zhuǎn)彎時可以更加精準(zhǔn)靈活，在起飛階段需要穩(wěn)住方向舵，穩(wěn)步加大油門使飛機(jī)的速度穩(wěn)定增加，若飛機(jī)機(jī)頭有偏向的趨勢，用方向舵輕輕向相反的地方修復(fù)，讓飛機(jī)在跑道上水平均勻的增加速度，在速度達(dá)到起飛速度之后，輕拉升降舵，使飛機(jī)優(yōu)美的抬起前輪，隨后整個機(jī)身離地升空，這便完成了一次起飛（如圖17-1）。17.1.4降落操作在降落階段時，在五邊航線的最后一邊，先調(diào)整飛機(jī)機(jī)頭對準(zhǔn)跑道，保持速度進(jìn)行降落，再降低高度到視線高度也就是兩米左右使，逐漸拉桿減小飛機(jī)的下降率，同時收小油門，此時注意油門與拉桿的配合，若速度太低而去拉桿，會使飛機(jī)失速，但是拉桿量過小會使飛機(jī)重著陸。如果減小下降率后飛機(jī)過快，那就需要先判斷飛機(jī)會不會沖出跑道，如果會就馬上復(fù)飛，進(jìn)入一邊爬升；如果不會，那就減小油門，根據(jù)飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整拉桿量。在飛機(jī)即將接地時，收死油門讓飛機(jī)后輪輕輕接地，此時推桿讓飛機(jī)前輪接地，進(jìn)入最后的滑跑，滑跑期間注意飛機(jī)的機(jī)頭指向，及時用方向舵修正，直到飛機(jī)穩(wěn)定的停在跑道上（如圖17-2）。17.1.5降落后的檢查無人機(jī)著陸后應(yīng)當(dāng)檢查的事項(xiàng)包括：（1）配平狀態(tài)下的舵面所處的位置，以方便下次飛行配平和對機(jī)體對稱性進(jìn)行調(diào)整；（2）機(jī)體狀態(tài)檢查，是否出現(xiàn)損傷；（3）電量和油量的檢查，積累數(shù)據(jù)以判斷無人機(jī)和動力系統(tǒng)的狀態(tài)；17.2手動飛行操控17.2.1直線飛行無人機(jī)直線飛行是無人機(jī)操作的一個最基本動作。該動作雖然是最基本的動作，但是也不是一件非常簡單的事情。無人機(jī)理想的直線飛行是無人機(jī)在靜穩(wěn)定配平狀態(tài)下，沒有飛手參與操縱，自動駕駛儀不必參與增穩(wěn)調(diào)節(jié)，無人機(jī)即可實(shí)現(xiàn)直線飛行。這種情況不但阻力最小，而且能適應(yīng)速度的變化。若無人機(jī)現(xiàn)在繞機(jī)身進(jìn)行滾轉(zhuǎn)，則用副翼舵面進(jìn)行調(diào)整該方向上的誤差；若繞著機(jī)翼滾轉(zhuǎn)，則需要調(diào)整升降舵；若產(chǎn)生了偏航，則用方向舵進(jìn)行調(diào)整。在實(shí)際的飛行過程中，這三個方向的姿態(tài)誤差大部分時間內(nèi)都是同時發(fā)生的，單獨(dú)發(fā)生的情況很少，所以需要飛手在搖桿上進(jìn)行組合操作。具體的操作要結(jié)合當(dāng)時無人機(jī)具體的飛行姿態(tài)來確定。舉個例子，如無人機(jī)在飛行過程中突遇從機(jī)尾左側(cè)吹來的風(fēng)，這時無人機(jī)的姿態(tài)將會低頭以及向右翻轉(zhuǎn)，很有可能還伴隨著向左的偏航。所以這時我們先穩(wěn)住機(jī)頭不讓無人機(jī)再下降高度，需要拉升降舵，隨后再向左打副翼，讓無人機(jī)不再翻轉(zhuǎn)，保證在原有航線上，最后修正對飛行影響較為微弱的方向舵，讓無人機(jī)在原有的航線上繼續(xù)飛行。熟練過后這些動作基本可以在發(fā)生擾動的一瞬間完成。17.2.2平飛、爬升、下降飛行狀態(tài)的變換該點(diǎn)其實(shí)與無人機(jī)的直線飛行原理差不多。重要的是要在保證無人機(jī)直線飛行狀態(tài)的基礎(chǔ)上，添加爬升以及下降即可。無人機(jī)的平飛狀態(tài)其實(shí)就是無人機(jī)在空中受力平衡：無人機(jī)在空中的重力與升力平衡，發(fā)動機(jī)推力與阻力平衡，所以無人機(jī)便可以維持平衡狀態(tài)。由升力公式我們可以知道，在外部環(huán)境以及無人機(jī)形態(tài)確定的情況下，無人機(jī)的升力只與無人機(jī)的飛行速度有關(guān)，而無人機(jī)的飛行速度與無人機(jī)的油門大小有關(guān)，所以若無人機(jī)狀態(tài)良好，平飛時飛手只需要穩(wěn)住無人機(jī)的油門大小在一個合適的量使無人機(jī)的升力等于重力即可。而無人機(jī)的爬升/下降就是相對與無人機(jī)平飛的兩個狀態(tài)了，所以理想狀態(tài)下，我們只需要增大無人機(jī)的油門即可讓無人機(jī)爬升，降低無人機(jī)油門即可讓無人機(jī)下降。但是在實(shí)際的操控中，無人機(jī)的上升/下降還需要搭配無人機(jī)的升降舵來進(jìn)行，使無人機(jī)的爬升/下降更為靈敏。所以在爬升時我們需要增加無人機(jī)油門并拉升降舵使升降舵抬起，在下降狀態(tài)時飛手需要減小無人機(jī)油門并推升降舵使升降舵下偏。這就是無人機(jī)平飛、爬升、下降三個狀態(tài)之間的相互切換。17.2.3轉(zhuǎn)彎動作在了解轉(zhuǎn)彎動作之前，我們先了解無人機(jī)在轉(zhuǎn)彎時在空中的受力情況。如第8章圖8-1所示。無人機(jī)在轉(zhuǎn)彎時需要沿機(jī)身方向傾斜機(jī)身，向哪邊轉(zhuǎn)彎就需要像哪邊傾斜。所以這時無人機(jī)的升力與平飛狀態(tài)下有所不同，無人機(jī)在平飛時所有的升力均可與重力抵消，使無人機(jī)在一個平衡狀態(tài)，但是在轉(zhuǎn)彎時無人機(jī)的升力與重力方向會產(chǎn)生夾角，即并不是所有的升力都與重力相抵消。若無人機(jī)還以之前的油門大小飛行，產(chǎn)生的升力不足以抵消重力，則帶來的明顯變化就是無人機(jī)會下降。所以，在無人機(jī)轉(zhuǎn)彎時，我們在使用副翼讓無人機(jī)傾斜后，需要增大油門以及拉升降舵，使無人機(jī)依舊處在同一飛行高度上。要注意的是，油門增加的大小與升降舵拉的多少要結(jié)合無人機(jī)的傾斜姿態(tài)的多少以及當(dāng)時的具體環(huán)境決定，需要多加練習(xí)感知。17.2.4水平圓周飛行在理解無人機(jī)拐彎的原理后，無人機(jī)的水平圓周飛行是很簡單的，我們在學(xué)會無人機(jī)轉(zhuǎn)彎的情況下，只需要維持住無人機(jī)轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)即可，讓無人機(jī)最后的軌跡與開始轉(zhuǎn)彎的點(diǎn)相重合，這樣就完成了一次圓周飛行。在飛行時與直線飛行相同，需要時時刻刻調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài)使軌跡重合，若感覺到轉(zhuǎn)彎半徑變小，則需要減少副翼的坡度，減少轉(zhuǎn)彎的半徑。若感覺到轉(zhuǎn)彎半徑變大，則需要適度增加副翼坡度，且根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整油門大小以及升降舵大小，使無人機(jī)高度以及轉(zhuǎn)彎半徑維持在初始高度以及初始的軌跡。17.2.5四邊航線四邊航線其實(shí)就是矩形航線，顧名思義就是無人機(jī)在天空中飛行的軌跡為矩形也就是一個長方形或正方形，這就需要我們把直線飛行與轉(zhuǎn)彎動作結(jié)合起來完成矩形也就是四邊航線的飛行。在開始四邊飛行之前，我們先要將無人機(jī)飛到與視線相垂直的航線上，開始第一邊的直線飛行，在完成第一邊的直線飛行之后，無人機(jī)飛行到合適的位置我們需要無人機(jī)轉(zhuǎn)彎，所以這時壓無人機(jī)坡度使無人機(jī)開始轉(zhuǎn)彎并補(bǔ)好油門以及升降舵使無人機(jī)高度不改變，在轉(zhuǎn)過90度之后，迅速回正坡度使無人機(jī)回到平飛狀態(tài)，繼續(xù)第二邊的直線飛行。之后的第三邊與第四邊同理。要注意的是，在拐彎完成的時候需要果斷將無人機(jī)姿態(tài)復(fù)原到直線飛行的狀態(tài)，不可太早也不可太晚，太早無人機(jī)轉(zhuǎn)彎沒有到位，太晚無人機(jī)轉(zhuǎn)彎多大，都會影響無人機(jī)最后飛行的軌跡。在練習(xí)時需要多加感知轉(zhuǎn)彎的角度大小，最后才能良好的把握轉(zhuǎn)彎的大小是否為90度。17.2.6五邊航線五邊起落航線是無人機(jī)操縱很重要的基本功之一。如果五邊航線飛不好，那么會很難將無人機(jī)降落在狹窄的跑道上，無法實(shí)現(xiàn)很精準(zhǔn)降落；而對于一些剛剛開始學(xué)習(xí)飛行的飛手來說，甚至無法將無人機(jī)降落到跑道上。普通的五邊航線投影為矩形，分為一邊（起飛爬升）、二邊（側(cè)風(fēng)平飛）、三邊（順風(fēng)）、四邊（側(cè)風(fēng)下降）、五邊（下降著陸），共有四次轉(zhuǎn)彎，每個轉(zhuǎn)彎航向偏轉(zhuǎn)約90度（靜風(fēng)下），投影為一個閉合的矩形，稱為五邊航線（見圖17-3）。所以與之前的四邊航線就是添加了起飛和降落兩個階段。整個的五邊飛行包含了所有的基本飛行操作，滑跑，起飛，爬升，轉(zhuǎn)彎，側(cè)風(fēng)\順風(fēng)\頂風(fēng)航線，下降，著陸等，這些動作的完成質(zhì)量會很大程度的影響基礎(chǔ)航線的精準(zhǔn)度。對于基本飛行來說，五邊航線飛不好，動作航線就會飛不好，降落也會落不好，還會有較大的飛行安全隱患。因?yàn)槲暹吅骄€對于無人機(jī)操縱的最大作用是提高著陸質(zhì)量和著陸精度。通過精準(zhǔn)的五邊航線，可以使無人機(jī)非常精準(zhǔn)的按照你的想法進(jìn)行著陸。有時在一般的飛行中，無人機(jī)出現(xiàn)緊急狀況比如空中熄火等，需要馬上做出正確的判斷并控制無人機(jī)進(jìn)入緊急著陸航線，這樣才能極大程度的避免損失。所以說五邊航線的功力是非常影響飛行安全的。所以在飛五邊航線之前，直線飛行以及其他的航?；撅w行技巧要掌握的較為熟練。第一邊也就是起飛階段，在達(dá)到一定速度后柔和拉桿使無人機(jī)離地；離地后進(jìn)行一段穩(wěn)定的小角度爬升，此階段如果無人機(jī)出現(xiàn)問題并且跑道夠長的話，那么就可以進(jìn)行緊急著陸了；當(dāng)無人機(jī)加速至正常爬升速度后再逐漸增大爬升角度，并且保持直線飛行，這樣的起飛也會是非常優(yōu)雅而漂亮的。這樣的飛行方法適合基本上所有的機(jī)型，新手切不可在無人機(jī)速度沒有加起來的時候猛然拉桿，無人機(jī)速度不夠拉桿可能會造成無人機(jī)拖尾嚴(yán)重的可能在起飛之后失速墜地。達(dá)到正常航線高度后將無人機(jī)改平，改平動作沒有太大的難度，一般是輕微推桿，改平后根據(jù)速度進(jìn)行油門的調(diào)整。隨后進(jìn)行一轉(zhuǎn)彎，大約90度進(jìn)入側(cè)風(fēng)的第二邊飛行。這時與四邊飛行第二邊無異，保證轉(zhuǎn)彎的角度以及維持飛行高度即可，要根據(jù)當(dāng)時的風(fēng)速以及當(dāng)?shù)厍闆r適當(dāng)?shù)恼{(diào)整轉(zhuǎn)彎時的動作。第三邊與第二邊基本相同，只需要調(diào)整好油門大小保證無人機(jī)直線飛行即可。在第三邊末尾時，我們就要開始著手無人機(jī)的減速以及下降了。這就是第四邊。之前我們也講了無人機(jī)下降的原理，所以只需要與轉(zhuǎn)彎動作結(jié)合即可，在轉(zhuǎn)彎時，壓無人機(jī)坡度之后，正常的作法是拉升降舵補(bǔ)油門使無人機(jī)轉(zhuǎn)彎，但是現(xiàn)在我們需要無人機(jī)下降高度，所以這時我們就直接降低油門使無人機(jī)正常的滑行降低高度，這時也要注意飛行的高度與速度，高度過高無人機(jī)可能在降落時滑出跑道，高度過低可能會使無人機(jī)最后不能抵達(dá)跑道，這時就需要多加飛行，感受無人機(jī)的高度與速度。第四邊之后，無人機(jī)要進(jìn)入到最后的降落階段了。在第四邊轉(zhuǎn)第五邊的轉(zhuǎn)彎過程中，要注意轉(zhuǎn)彎時機(jī)，若轉(zhuǎn)彎過早，無人機(jī)會對不準(zhǔn)跑道，這時為了調(diào)整無人機(jī)航向，可能會使無人機(jī)機(jī)頭沖著飛手，這樣是很不安全的。若轉(zhuǎn)彎時機(jī)過晚，無人機(jī)可能會飛到身后，這樣會更加危險，增加飛行事故的發(fā)生率。這時有個小技巧：在無人機(jī)轉(zhuǎn)入四邊飛行時，眼睛的余光是可以看到自己肩膀的，這時用余光判斷無人機(jī)飛到自己肩膀平齊的位置時進(jìn)行90度急轉(zhuǎn)彎，改平后無人機(jī)會處在離自己很近的跑道延長線的正上方，之后再進(jìn)行輕微的修正即可輕松對正狹窄的跑道。用這個方法時，四邊飛行要保持比較大的速度，因?yàn)檫@個急轉(zhuǎn)彎會非常消耗無人機(jī)勢能。多練習(xí)這個方法，慢慢就可以很容易的找到正常坡度四轉(zhuǎn)彎的時機(jī)了。接下來就是五邊航線的最后一邊了。第五邊的前段與第四邊基本相同，保持速度進(jìn)行下降飛行。不過要注意的是，無人機(jī)與跑道入口的距離，以目前的下降率和速度，無人機(jī)能否進(jìn)入跑道，這時要根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整了。即將著陸并下降至大約視線高度時，逐漸拉桿減小無人機(jī)下降率，同時降低油門以減小無人機(jī)速度，此時要注意油門及拉桿的配合。拉桿過大會使無人機(jī)爬升后失速，拉桿過小可能會導(dǎo)致重著陸；如果減小下降率后無人機(jī)即將失速，此時需略微加大油門并減小拉桿，但不要使無人機(jī)爬升；如果減小下降率后無人機(jī)過快，那就需要先判斷無人機(jī)會不會沖出跑道，如果會就馬上復(fù)飛，進(jìn)入一邊爬升；如果不會，那就減小油門，根據(jù)無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整拉桿量。著陸動作可以說是整個五邊飛行中最難的一點(diǎn)了，落的不好，輕則出現(xiàn)著陸跳躍，嚴(yán)重時會損傷起落架甚至機(jī)體結(jié)構(gòu)。17.2.7水平8字水平8字其實(shí)是我們之前講過的圓周飛行的升級版。我們先來看看水平八字飛行的俯視示意圖17-4所示?？梢院苤庇^的看到，其實(shí)就是兩個相切的圓周飛行。在兩圓的切點(diǎn)轉(zhuǎn)換無人機(jī)飛行的方向，也就是向相反的方向壓無人機(jī)坡度，完成剩下的圓周飛行。關(guān)鍵的點(diǎn)其實(shí)就是在兩圓切點(diǎn)時的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在切點(diǎn)時要迅速使無人機(jī)的橫滾角度變化到之前相反的狀態(tài)，進(jìn)行下一個圓周轉(zhuǎn)彎的飛行。在飛行中也全部遵循圓周轉(zhuǎn)彎時的要領(lǐng)，多加練習(xí)才能更加精準(zhǔn)的在切點(diǎn)擺好無人機(jī)的姿態(tài)與角度，讓下一段的飛行更加的順暢。17.3自主航路飛行對于一架狀態(tài)良好的無人機(jī)，其自動航路飛行主要的工作是航路規(guī)劃。無人機(jī)飛行航路規(guī)劃需要從以下角度進(jìn)行考慮：無人機(jī)的性能和任務(wù)需要。17.3.1起飛速度的設(shè)定就無人機(jī)自主飛行規(guī)劃而言，首先要注意的性能指標(biāo)為飛行速度。就飛行速度而言，失速速度和抬前輪速度需要特別注意。失速速度是指無人機(jī)能夠保持正常、平穩(wěn)飛行，而不至于失速的最小飛行速度。如果飛行速度低于該速度，無人機(jī)將進(jìn)入失速這種危險的飛行狀態(tài)。抬前輪速度是在無人機(jī)在起飛滑跑過程中抬起前輪時具有的速度。這兩個速度在很大程度上決定了無人機(jī)的起飛速度和起飛性能。如果無人機(jī)的起飛速度設(shè)定的太大，則需要較長的滑跑距離，增加了對跑道長度的要求，同時也增加了出事故的可能。但是，如果起飛速度設(shè)定的太小，則會引起不能拉起或者拉起后出現(xiàn)失速等問題。因此，在選擇無人機(jī)起飛速度時一定要結(jié)合無人機(jī)具體的性能進(jìn)行設(shè)定。一般而言，將無人機(jī)的起飛速度設(shè)定為失速速度的1.15~1.2倍是合適的。17.3.2起飛爬升段航路的設(shè)定一般而言，無人機(jī)航路的第一個點(diǎn)是起飛滑跑的原點(diǎn)，有時也把該點(diǎn)稱為“home點(diǎn)”。第二個航點(diǎn)可以是沿著跑道尚未達(dá)到抬前輪位置的點(diǎn)，也可以是沿著跑道方向已經(jīng)超過抬前輪位置，具有一定高度的點(diǎn)。第三個點(diǎn)則是具有一定高度的航點(diǎn)。航點(diǎn)無人機(jī)怎樣規(guī)劃，在抬起前輪離地之后，無人機(jī)都將進(jìn)入爬升階段。從離地到爬升到額定巡航高度這段距離，稱為爬升階段。在爬升段航路設(shè)定時，要特別注意無人機(jī)的爬升能力。對于無人機(jī)來說，是具有最大爬升角度限制的。如果爬升角度過大，則可能引起迎角過大，進(jìn)而造成尾懸等危險事故。在設(shè)定航點(diǎn)時，兩點(diǎn)之間的上升坡度要合理。上升坡度太大，無人機(jī)不能實(shí)現(xiàn)安全爬升；上升坡度太小，無人機(jī)爬升時間過長。另外，在設(shè)置爬升航點(diǎn)時，要重點(diǎn)考慮機(jī)場周圍的空域情況，特別是高大的建筑、山體等等，要確保無人機(jī)可以安全跨越。因此，爬升段航點(diǎn)的設(shè)置，要根據(jù)無人機(jī)的具體能力，以及巷道周圍的凈空情況而定。17.3.3巡航段航路設(shè)定巡航段航路設(shè)定需要從無人機(jī)的性能和任務(wù)需求綜合進(jìn)行考慮。就無人機(jī)而言，主要的轉(zhuǎn)彎方式是傾斜轉(zhuǎn)彎。傾斜轉(zhuǎn)彎方式?jīng)Q定了無人機(jī)不能以直角方式完成轉(zhuǎn)彎動作。因此，就最簡單的航路規(guī)劃而言，四邊形航路、圓形航路、橢圓形航路、紡錘形航路等最終的表現(xiàn)形式都是四邊形的四個頂點(diǎn)。典型航路規(guī)劃如圖17-7所示。由于采用傾斜轉(zhuǎn)彎方式，則無人機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑的大小和無人機(jī)轉(zhuǎn)彎時的傾斜角度直接相關(guān)：無人機(jī)傾斜角度越大，轉(zhuǎn)彎半徑越??；傾斜角度越小，轉(zhuǎn)彎半徑越大。不過，增大轉(zhuǎn)彎時的傾斜角度，雖然可以減小轉(zhuǎn)彎半徑，但也增加了無人機(jī)傾覆、掉高等危險。因此，在規(guī)劃轉(zhuǎn)彎航路時，兩點(diǎn)間轉(zhuǎn)彎直徑距離不能太