《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真》課件-9.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

程序數(shù)據(jù)類型與分類1.程序數(shù)據(jù)的分類方式2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型3.常用的程序數(shù)據(jù)1/17主要內(nèi)容清楚了解機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的分類方式了解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型認(rèn)識(shí)常用的程序數(shù)據(jù)2/17程序數(shù)據(jù)分類方式程序數(shù)據(jù)共計(jì)上百個(gè)根據(jù)實(shí)際情況創(chuàng)建為程序編輯設(shè)計(jì)帶來無限的可能和發(fā)展程序數(shù)據(jù)窗口查看到所需要的程序數(shù)據(jù)及類型13/17程序數(shù)據(jù)分類方式如圖所示，“程序數(shù)據(jù)”的界面窗口。單擊右下角“視圖”可以選擇顯示的數(shù)據(jù)類型14/17①單擊主菜單按鈕，出現(xiàn)如圖所示的菜單界面，單擊程序數(shù)據(jù)。②打開程序數(shù)據(jù)，就會(huì)顯示全部程序數(shù)據(jù)的類型。程序數(shù)據(jù)分類方式15/17這樣就可以根據(jù)需要從列表中選擇一個(gè)數(shù)據(jù)類型。程序數(shù)據(jù)分類方式16/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型1.變量VARVAR表示存儲(chǔ)類型為變量，特點(diǎn)：變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，都會(huì)保持著當(dāng)前的值，不會(huì)改變。如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會(huì)丟失。這就是變量型數(shù)據(jù)的特點(diǎn)。27/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型1.變量VAR舉例說明：1.VARnumlength：=0；代表的就名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。VARstringname：=“John”；表示名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)。2.進(jìn)行了數(shù)據(jù)的聲明后，在程序編輯窗口中將會(huì)顯示如圖所示：28/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型1.變量VAR舉例說明：3.在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。將名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值10-1；將名稱為name的字符數(shù)據(jù)賦值為john；將名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)賦值為TURE。在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值時(shí)，指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。29/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型2.可變量PERSPERS表示存儲(chǔ)類型為可變量，特點(diǎn)：無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。210/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型舉例說明：1.PERSnumnbr：=1；表示名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱為text的字符數(shù)據(jù)。2.在示教器中進(jìn)行定義后，會(huì)在程序編輯窗口顯示，如圖所示：2.可變量PERS211/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型舉例說明：3.在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。對(duì)名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值為8，對(duì)名稱為text的字符數(shù)據(jù)賦值為“hi”,在程序執(zhí)行以后，賦值結(jié)果會(huì)一直保持，與程序指針的位置無關(guān)，直到對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行重新的賦值，才會(huì)改變?cè)瓉淼闹怠?.可變量PERS212/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型3.常量CONSTCONST表示存儲(chǔ)類型是常量，特點(diǎn)：定義的時(shí)候就已經(jīng)被富裕了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非進(jìn)行手動(dòng)的修改，否則數(shù)值一直不變。213/17程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型舉例說明：1.CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱為gavity的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名稱為greating的字符數(shù)據(jù)。2.當(dāng)在程序中定義后，在程序編輯窗口的顯示如圖所示：3.常量CONST存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。214/17常用程序數(shù)據(jù)

在程序的編輯中，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)。在上百種程序數(shù)據(jù)中，有一些機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)，如表所示：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)