雅馬哈編程講解

1、YAMAHA常用指令講解,講師：胡勇,2,目錄,YAMAHA-RCX的編程語言,MOVE P 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(點點),MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點號碼,速度,Z軸先到10.00處）,MOVE L 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(直線),MOVE L，P1,S=20 （點號碼,速度）,MOVE C往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(圓弧),MOVE C, P1,P2 (點號碼，點號碼）,DRIVE 指定軸的絕對位置移動,DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處）,DRIVEI 指定軸的相對位置移動,DRIVEI (3,

2、5.00) （軸號，移動的距離）,MOVEI P以當前點為基準移動點資料的值的相對移動(點點),MOVEI P，P1,S=20 （點號碼，速度）,*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標簽名),*AA : （標簽名）,GOTO 跳躍到指定的標簽處,GOTO *AA,SET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制,SET DO(20),100 （DO或MO號） DO(20)=1,WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止,WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）,DELAY 根據(jù)指定時間量等待后，進入下一個步序,DELAY 1000 （時間:MS）,RES

3、ET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO號）,SHIFT 指定遷移坐標,SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標號),START 啟動指定的多任務,START *AA ,T2 (標簽號),CUT 停止指定的多任務,CUT T2 (標簽號),SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服狀態(tài)）,HALT 程序執(zhí)行的停止,HALT HOLD,FOR-NEXT 循環(huán)命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 點數(shù)據(jù)的X軸值,LOCX(P1) （點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結束,SPEE

4、D 定義下面的移動命令的速度,SPEED 50 （速度為50%）,6,雅馬哈常用指令使用,常用指令,MOVE 絕對位置移動命令,MOVE 表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，.） 表達式1：移動方式 P點到點移動 L直線插補 C圓弧插補 表達式2：目標點位 樣例：MOVE P,P1 從當前位置點到點移動到P1點 MOVE L,P1 從當前位置直線移動到點P1點 MOVE C,P1,P2 從當前位置經(jīng)P1圓弧移動到P2點 門形移動：MOVE P,P1,Z=0.0 變更速度：MOVE P,P1,S=20 門形加變更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20 遇到條件停止運行：MOVE P

5、,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0,7,雅馬哈常用指令使用,常用指令,DRIVE 單軸執(zhí)行絕對位置移動命令,DRIVE 表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，.） 表達式1：指定移動的軸號 表達式2：目標點位 樣例：DRIVE(3,0.0) 第三軸移動到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三軸移動到P1點Z軸位置 變更速度：DRIVE(3,P1),S=20 遇到條件停止運行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0 水平多關節(jié)機械手一二軸的單軸移動只能是脈沖坐標不能是直角坐標 錯誤：DRIVE(1,0.0) 正確：DRIVE(1,0),8,雅馬哈常用指令使用

6、,常用指令,IF 條件判斷指令（簡單條件判斷）,IF 條件判斷表達式 THEN 條件為真處理方式 ELSE 條件為假處理方式 ENDIF 樣例：IF DI(20)=1 THEN *ST01 IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSE MOVE P,P2,Z=0.0 ENDIF,9,雅馬哈常用指令使用,常用指令,IF 條件判斷指令（塊條件判斷）,IF 條件判斷表達式1 THEN 條件為真處理方式 ELSEIF 條件判斷表達式2 THEN 條件為真處理方式 ELSEIF 條件判斷表達式3 THEN 條件為真處理方式 ELSE 其他條件處理方式 ENDIF,樣例： I

7、F DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 ELSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF,10,雅馬哈常用指令使用,常用指令,WAIT 表達式 等待命令等待表達式條件滿足 例如：WAIT DI(21)=1 WAIT ARM 等待機械手移動到公差范圍內(nèi) WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(21)=1或超過1000ms指令通過 DO 輸出命令 例如：DO(20)=1; DO(21)=0 DO(23,22,21)=

8、 RST DO2() HOLD 暫停程序 HALT 停止程序,11,雅馬哈常用指令使用,常用指令,托盤指令： PDEF 托盤定義指令,PDEF(表達式1)=表達式2，表達式3，表達式4 表達式1：托盤編號，240提供019 20個托盤編號 表達式2：P1-P2之間產(chǎn)品個數(shù) 表達式3： P1-P3之間產(chǎn)品個數(shù) 表達式4： P1-P5之間產(chǎn)品個數(shù) 樣例：PDEF(0)=4,4,1定義托盤0為4*4*1托盤,12,雅馬哈常用指令使用,常用指令,PMOVE 移動到托盤中的點位,PMOVE 托盤編號，托盤點編號，（表達式1，表達式2，.） 樣例：PMOVE(0,2) 移動到托盤0第2點 PMOVE (0

9、,NA%),Z=0.0 門形移動到托盤0第NA%點 PMOVE (0,NA%),Z=0.0,S=20 注意：應用PMOVE指令前先應該對托盤進行定義,13,雅馬哈常用變量和函數(shù),變量：,YAMAHA控制器中的數(shù)據(jù)變量分為兩種：動態(tài)變量和靜態(tài)變量 靜態(tài)變量是控制器系統(tǒng)分配，240控制器分配8個整形靜態(tài)變量SGIn (n=07)和8個實型靜態(tài)變量SGRn (n=07)。靜態(tài)變量數(shù)據(jù)可以掉電保存。 動態(tài)變量由用戶定義，由類型的不同又分為整形變量，實型變量和字符串變量。 動態(tài)變量定義：NG!=0.0 定義一個實型變量，NG位變量名，!表示變量類型為實型數(shù)據(jù) % 表示為整形變量 $表示為字符串變量 例：

10、NA%=5 NG!=5.0 DATA$=“PAIZHAO”,14,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,算術函數(shù)： + - * / 如：NA%=NB%+10; NA%=NB%+10*NC%; NB%=NA%2 應用在移動指令中的算術運算： MOVE P,P10+NA% MOVE P,P10-P5; P10=P5-P6 三角函數(shù)：NN!=SIN(NB!); NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!) 注意：三角函數(shù)中的角度都必須是弧度制的角度度 DEGRAND(表達式) 將表達式的值轉(zhuǎn)化為弧度 如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!) SQR(表達式) 對表達式中數(shù)據(jù)進行開方 ABS

11、(表達式) 求表達式中數(shù)據(jù)的絕對值 ARMCND 讀取SCARA機械手的手勢 如：NA%=ARMCND NA%=1為左手手勢 NA%=0為右手手勢,15,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,TIMER 讀取當前系統(tǒng)時間以秒為單位，可用于測算機械手運動時間 如： NA%=TIMER 記錄機器動作前時間 機械手移動動作 NA%=TIMER-NA% 計算時間差機器動作后時間減去機器動作時間 PRINT “NA%=“,NA% 打印時間差 VAL(字符串表達式) 將字符串表達式轉(zhuǎn)換為數(shù)值 如： NA%=VAL(“123456”) DATA$=“123456”; NA%=VAL(DATA$),16,雅馬哈常用變

12、量和函數(shù),函數(shù)：,字符串函數(shù)： MID$(字符串表達式，表達式1，表達式2) 如：NN$=MID$(DATA$,5,5) 將DATA$字符串第5個字符開始連續(xù)5字符串 組成的新字符串賦值給字符串變量NN$ 若DATA$=“ASDFGHJKL” 則 NN$=“GHJKL”,17,雅馬哈常用變量和函數(shù),函數(shù)：,坐標點函數(shù)： PPNT$(托盤編號，托盤點編號) 將對應托盤編號中的點位坐標計算出來 如：P10=PPNT(1,24) 將托盤編號1托盤點編號24的坐標數(shù)據(jù)賦值到P10 WHRXY 讀取當前機械手的直角坐標 如：P0=WHRXY 讀取機械手當前直角坐標并賦值到P0,編程實例,實例1：,要求如

13、下圖所示：,如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥,18,編程實例,實例1動作分解：,點位分配：P0 待機位 P1 取料位 P10放料等待位 P11皮帶線1放料位 P12 皮帶線2放料位,19,編程實例,程序：,20,編程實例,實例2：,要求如下圖所示：,如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥 添加暫停按鈕和停止按鈕，用程序?qū)崿F(xiàn)。DI24 暫停程序 DI25 停止程序,21,編程實例,程序：,22,編程實例,程序：,23,編程實例,實例3：,要求如下圖所示：,如上圖所示，機械手從托盤上取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有來料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料 DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥 DO21托盤取料完成 取料位為4*4的托盤,取料位,放料皮帶1,放料皮帶1,24,編程實例,程序：,25,編