自動(dòng)控制原理課件 第三章 時(shí)域分析1.ppt

1、1 緒論 控制系統(tǒng)發(fā)展史、控制方式、基本組成、術(shù)語(yǔ)、分類 控制系統(tǒng)基本要求：穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)誤差 2 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建立、傳遞函數(shù)、方框圖等效變換 3 時(shí)域分析法 4 根軌跡法 5 頻率響應(yīng)法 6 控制系統(tǒng)的補(bǔ)償與綜合（設(shè)計(jì)、校正）,回顧與展望,2,第三章 時(shí)域分析法,3.1 引言,3.2 線性系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo),3.3 一階系統(tǒng)時(shí)域分析,3.4.1 二階系統(tǒng)時(shí)域分析,3.5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性,3.6 穩(wěn)態(tài)誤差及其計(jì)算,3.4.2 二階系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo),實(shí)際物理系統(tǒng)的性質(zhì)可用系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型描述，一旦得系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，就可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析求解，從而定系統(tǒng)的性能指標(biāo)：穩(wěn)定

2、性、動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能。 時(shí)域分析法是一種直接的方法，它可以給出系統(tǒng)精確的時(shí)間響應(yīng)曲線和性能指標(biāo)，具有明確物理意義（時(shí)間、空間）。但是，人工求解困難（用計(jì)算機(jī)求解簡(jiǎn)單），不利于分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)影響。 分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，必須對(duì)各種控制系統(tǒng)性能進(jìn)行評(píng)判，通過(guò)對(duì)這些系統(tǒng)施加各種典型（試驗(yàn)、測(cè)試）信號(hào)，比較它們的響應(yīng)，能否滿足工程要求。,3.1 引言,系統(tǒng)的微分方程,輸入信號(hào)r(t),輸出信號(hào)c(t),典型信號(hào)選取條件,(1) 信號(hào)（實(shí)驗(yàn)室）容易產(chǎn)生 (2) 盡可能接近實(shí)際工作時(shí)的外加信號(hào) (3) 反映系統(tǒng)最不利的工作(環(huán)境)條件,許多設(shè)計(jì)準(zhǔn)則就建立在這些典型信號(hào)的基礎(chǔ)上 系統(tǒng)對(duì)典型信號(hào)

3、的響應(yīng)特性與實(shí)際輸入信號(hào)的響應(yīng) 特性之間，存在著一定的關(guān)系。 采用典型信號(hào)來(lái)評(píng)價(jià)系統(tǒng)性能是合理的,工程上典型測(cè)試信號(hào)（輸入函數(shù)）,時(shí)域函數(shù)：r(t) 單位脈沖 (t) 單位階躍 單位速度 單位加速度 單位正弦,復(fù)域：F（s）,圖形,r(t),o,o,o,o,o,動(dòng)態(tài)過(guò)程：系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下，輸出量從初始狀態(tài)到接近最終狀態(tài)的響應(yīng)過(guò)程。實(shí)際控制系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)，在達(dá)到穩(wěn)態(tài)以前，常常表現(xiàn)為阻尼振蕩過(guò)程 穩(wěn)態(tài)過(guò)程：系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下，時(shí)間t趨于無(wú)窮（較大）時(shí)，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。研究系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，以確定輸出信號(hào)對(duì)輸入信號(hào)跟蹤（復(fù)現(xiàn)）能力。,3.2 線性系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo),系統(tǒng)的微分方程,r(t)1,c

4、(t),控制系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，可以分為動(dòng)態(tài)（瞬態(tài)）過(guò)程和穩(wěn)態(tài)過(guò)程。和電路系統(tǒng)、電機(jī)系統(tǒng)概念一致。,假設(shè)特征根（pi）兩兩互異：,時(shí)域性能指標(biāo)（振蕩型）,延遲時(shí)間 ： 響應(yīng)曲線第一次 達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的一 半所需的時(shí)間。 上升時(shí)間 響應(yīng)曲線從穩(wěn)態(tài)值 的 10%上升到90%， 所需的時(shí)間。 振蕩型系統(tǒng)定義： 0%上升到100%,峰值時(shí)間 ：響應(yīng)曲線達(dá)到超調(diào)量的第一個(gè)峰值所需要的時(shí)間。,調(diào)節(jié)時(shí)間 ： 響應(yīng)曲線達(dá)到并永遠(yuǎn) 保持在一個(gè)允許誤差 范圍內(nèi)，所需的最短 時(shí)間。用穩(wěn)態(tài)值的 百分?jǐn)?shù)（5%或2%） 超調(diào)量 指響應(yīng)的最大偏離量 h(tp)于終值之差的 百分比，即,或,評(píng)價(jià)系統(tǒng)的響應(yīng)速度；,同時(shí)反映響應(yīng)速度和阻

5、尼程度的綜合性指標(biāo)。,評(píng)價(jià)系統(tǒng)的阻尼程度。,時(shí)域性能指標(biāo)（振蕩型）,3.3 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析3.3.1 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,用一階微分方程描述的控制系統(tǒng)稱為一階系統(tǒng)。圖（a）所示的RC電路，其微分方程為,其中C(t)為電路輸出電壓，r(t)為電路輸入電壓，T=RC為時(shí)間常數(shù)。,當(dāng)初始條件為零時(shí)，其傳遞函數(shù)為,這種系統(tǒng)是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)。,下面分別就不同的典型輸入信號(hào)，分析該系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)。,3.3.2 單位階躍響應(yīng),因?yàn)閱挝浑A躍函數(shù)的拉氏變換為,，則系統(tǒng)的輸出由下式可知為,對(duì)上式取拉氏反變換，得,圖,3,-,4,指,數(shù),響,應(yīng),曲,線,1,0,6,3,.,2,%,8,6,.,5,%,9,5,%,

6、9,8,.,2,%,9,9,.,3,%,T,2,T,3,T,4,T,5,T,0,.,6,3,2,t,c,(,t,),注解： 傳遞函數(shù)的極點(diǎn)是產(chǎn)生系統(tǒng)響應(yīng)的瞬態(tài)分量。這一個(gè)結(jié)論不僅適用于一階線性定常系統(tǒng)，而且也適用于高階線性定常系統(tǒng)。,響應(yīng)曲線在,時(shí)的斜率為,階躍輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為零:動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：,3.3.3 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng),當(dāng)輸入信號(hào)為理想單位脈沖函數(shù)時(shí)，R(S)1，輸出量的拉氏變換與系統(tǒng)的傳遞函數(shù)相同，即,這時(shí)相同的輸出稱為脈沖響應(yīng)記作g(t)，因?yàn)?其表達(dá)式為,3.3.4 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng),當(dāng),對(duì)上式求拉氏反變換，得：,因?yàn)?所以跟蹤單位斜坡信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為,一階系統(tǒng)能跟蹤

7、斜坡輸入信號(hào)。,由于系統(tǒng)存在慣性，對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)在數(shù)值上要滯后于輸入信號(hào)一個(gè)常量T，這就是穩(wěn)態(tài)誤差產(chǎn)生的原因。,減少時(shí)間常數(shù)T不僅可以加快瞬態(tài)響應(yīng)的速度，還可減少系統(tǒng)跟蹤斜坡信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差。,3.3.5 一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng),上式表明，跟蹤誤差隨時(shí)間推移而增大，直至無(wú)限大。因此，一階系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)加速度輸入函數(shù)的跟蹤。,表3-1一階系統(tǒng)對(duì)典型輸入信號(hào)的響應(yīng),3.4 二階（典型）系統(tǒng)的時(shí)域分析,二階系統(tǒng)：二階系統(tǒng)微分方程作為運(yùn)動(dòng)方程的控制系統(tǒng)。 3.4.1 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 設(shè)一伺服系統(tǒng)，其框圖如圖所示，由圖可得該系統(tǒng) 的傳遞函數(shù),式中，K為開(kāi)環(huán)增益； Tm為機(jī)電常數(shù)。,標(biāo)準(zhǔn)型,為了使研究

8、的結(jié)果具有普遍意義，可將表示為如下標(biāo)準(zhǔn)形式,自然頻率（或無(wú)阻尼振蕩頻率）,阻尼比（相對(duì)阻尼系數(shù)）,二階系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為,特征方程的兩個(gè)根（閉環(huán)極點(diǎn)）,圖,3,-,7,二,階,系,統(tǒng),極,點(diǎn),分,布,左,半,平,面,0,0,1,=,1,兩,個(gè),相,等,根,=,0,d,=,n,j,n,=,0,j,右,半,平,面,0,1,兩,個(gè),不,等,根,0,，閉環(huán)極點(diǎn)為共扼復(fù)根，位于右半S平面，欠阻尼系統(tǒng),，為兩個(gè)相等的根,，虛軸上，瞬態(tài)響應(yīng)變?yōu)榈确袷?，兩個(gè)不相等的根,n,3.4.2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),1、過(guò)阻尼情況,二階系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程有兩個(gè)不相等的負(fù)實(shí)根，傳遞函數(shù)：,式中,設(shè),輸入為階躍函數(shù)

9、時(shí)，,，則系統(tǒng)的輸出量為,2. 臨界阻尼,臨界阻尼情況下的二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)稱為臨界阻尼響應(yīng),當(dāng),時(shí)，二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)是穩(wěn)態(tài)值為1的無(wú)超調(diào)單調(diào)上升過(guò)程，,3、欠阻尼情況,此時(shí)，二階系統(tǒng)的閉環(huán)特征根為,式中,衰減系數(shù),阻尼振蕩頻率,輸入為階躍函數(shù)時(shí)，,，則系統(tǒng)的輸出量為,對(duì)上式進(jìn)行拉式反變換，得,式中,令,阻尼角,穩(wěn)態(tài)分量為1，表明系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下，不存在穩(wěn)態(tài)位置誤差，瞬態(tài)分量為阻尼正弦振蕩項(xiàng)，其振蕩頻率為,時(shí)，,這是一條平均值為1的正、余弦形式等幅振蕩，其振蕩頻率為,故稱為無(wú)阻尼振蕩頻率。,由系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)參數(shù)確定,阻尼振蕩頻率,4 零阻尼,圖3-12表示了二階系統(tǒng)在不同,值

10、瞬態(tài)響應(yīng)曲線,二階欠阻尼系統(tǒng)階躍響應(yīng)的性能指標(biāo),在控制工程上，除了那些不允許產(chǎn)生振蕩響應(yīng)的系統(tǒng)外，通常都希望控制系統(tǒng)具有適度的阻尼、快速的響應(yīng)速度和較短的調(diào)節(jié)時(shí)間。,二階系統(tǒng)一般取 。,二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，可用,精確表示。,注：高階系統(tǒng)有的很難用,準(zhǔn)確表示，,最佳阻尼系數(shù),采用降階、近似算法。,，求得,一定，即,一定，,響應(yīng)速度越快,（1）,對(duì)上式求導(dǎo)，并令其為零，得,（2）,（上升時(shí)間）,根據(jù)峰值時(shí)間定義，應(yīng)取,由定義知，,為輸出響應(yīng)達(dá)到的第一個(gè)峰值所對(duì)應(yīng)的時(shí)間，所以應(yīng)取n1，于是,超調(diào)量在峰值時(shí)間發(fā)生，故,即為最大輸出,時(shí)，,當(dāng),時(shí),（3）,時(shí)，,時(shí)，,則,，滿足,一定，,調(diào)節(jié)時(shí)間越短,

11、（4）,（調(diào)節(jié)時(shí)間）,例題3.1 如圖所示，系統(tǒng)輸入r(t)=1,試計(jì)算 K=200時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)從c(t)和性能指標(biāo)：,例題3.2設(shè)單位負(fù)反饋二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖所示 試確定此系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù)。,解:,由圖可知： tp=0.4秒,開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù):,閉環(huán)傳遞函數(shù):,注意：系統(tǒng)為單位反饋系統(tǒng)，是階躍輸入， 而不是單位階躍輸入。,3.4.3 二階系統(tǒng)的性能改善,（1）串聯(lián)補(bǔ)償 P PI PID PD :比例微分二階系統(tǒng),仿標(biāo)準(zhǔn)型,（2）反饋補(bǔ)償二階系統(tǒng),標(biāo)準(zhǔn)型,異曲同工,34,3.5 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,1、穩(wěn)定性：設(shè)系統(tǒng)處于某平衡狀態(tài)，由于擾動(dòng)的作用，系統(tǒng)偏離 了原來(lái)的平衡狀態(tài)

12、，但當(dāng)擾動(dòng)消失后，經(jīng)過(guò)足夠長(zhǎng)的 時(shí)間，系統(tǒng)恢復(fù)到原來(lái)的起始平衡狀態(tài)。,2、系統(tǒng)穩(wěn)定的條件：所有閉環(huán)極點(diǎn)都分布在S平面的左半部。,35,3、問(wèn)題：高階系統(tǒng)的特征根的求取,二、勞斯（Routh）判據(jù),1、根與系數(shù)的關(guān)系：,2、可知：所有特征根位于S左半平面 的必要條件為： A）特征方程多項(xiàng)式的所有 系數(shù)具有相同符號(hào),B）S多項(xiàng)式的系數(shù)都不能為0,36,3、勞斯判據(jù)方法（證明過(guò)程略）,1）勞斯行列表,37,38,系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件：,1、勞斯行列表左邊的第一列所有 元素均為正值。,2、反之，如果第一列元素出現(xiàn) 負(fù)號(hào)則系統(tǒng)不穩(wěn)定，且元素 符號(hào)改變的次數(shù)等于方程右 根的個(gè)數(shù),例題：黑板演示,39,3

13、.6 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差,一、穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念,典型閉環(huán)控制系統(tǒng),穩(wěn)態(tài)誤差用來(lái)說(shuō)明穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的性能優(yōu)劣，僅對(duì)穩(wěn)定的系統(tǒng)才 有意義。與系統(tǒng)類型和輸入信號(hào)有關(guān)。,40,1、穩(wěn)態(tài)誤差的定義,1）方法一：系統(tǒng)輸入端定義的方法，系統(tǒng)的輸入信號(hào)與系統(tǒng) 主反饋信號(hào)之差。,2）方法二：系統(tǒng)輸出量希望值與輸出實(shí)際值之差。,方法一在實(shí)際中可以測(cè)量，有物理意義 方法二在實(shí)際中難以測(cè)量，只有數(shù)學(xué)意義。,41,（1）,42,2、給定輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,任何系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可以描述如下,根據(jù),的不同值可以分為,系統(tǒng)是 型系統(tǒng)（二階無(wú)差系統(tǒng)）,系統(tǒng)是 型系統(tǒng)（一階無(wú)差系統(tǒng)）,的大小反映了系統(tǒng)跟蹤階躍、斜坡、拋物線信號(hào)的能力。無(wú)差度越高，穩(wěn)態(tài)誤差越小，但穩(wěn)定性變差。,43,三、靜態(tài)誤差系數(shù),1、位置誤差系數(shù),稱為位置誤差系數(shù),當(dāng),44,（1）對(duì)于0型系統(tǒng),（2）對(duì)于 型系統(tǒng)（一階無(wú)差系統(tǒng)）,（3）對(duì)于 型系統(tǒng)（二階無(wú)差系統(tǒng)）,45,2、速度誤差系數(shù),速度誤差系數(shù),46,（1）對(duì)于0型系統(tǒng),（2）對(duì)于 型系統(tǒng)（一階無(wú)差系統(tǒng)）,（3）對(duì)于 型系統(tǒng)（二階無(wú)差系統(tǒng)）,47,加速度誤差系數(shù),3、加速度誤差系數(shù),48,（1）對(duì)于0型系統(tǒng),（2）對(duì)于 型系統(tǒng)（一階無(wú)差系統(tǒng)）,（3）對(duì)于 型系統(tǒng)（二階無(wú)差系統(tǒng)）,49,50,四、誤差傳遞函數(shù),1、原理性誤差傳遞函