運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)習(xí).ppt

1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)習(xí),運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的定義與分類,定義： 以機(jī)械運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備電動(dòng)機(jī)為被控對(duì)象，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在自動(dòng)控制理論指導(dǎo)下組成的電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)。 分類： （1）按被控物理量分：以轉(zhuǎn)速為被控量的系統(tǒng)叫調(diào)速系統(tǒng)，以角位移或直線位移為被控量的系統(tǒng)叫隨動(dòng)系統(tǒng)（或伺服系統(tǒng)）。 （2）按驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的類型分：用直流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的為直流傳動(dòng)系統(tǒng)，用交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的為交流傳動(dòng)系統(tǒng)。 （3）按控制器的類型分：用模擬電路構(gòu)成控制器的系統(tǒng)為模擬控制系統(tǒng)，用數(shù)字電路構(gòu)成控制器的系統(tǒng)為數(shù)字控制系統(tǒng)。,第一章 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),直流調(diào)速方法,（1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓

2、 U； （2）減弱勵(lì)磁磁通 ； （3）改變電樞回路電阻 R。,三種調(diào)速方法的性能與比較,對(duì)于要求在一定范圍內(nèi)無級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。 改變電阻只能有級(jí)調(diào)速； 減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，往往只是配合調(diào)壓方案，在基速（即電機(jī)額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的弱磁升速。,常用的可控直流電源,旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。 靜止式可控整流器用靜止式的可控整流器，以獲得可調(diào)的直流電壓。 直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開關(guān)器件斬波或進(jìn)行脈寬調(diào)制，以產(chǎn)生可變的平均電壓,V-M系統(tǒng)的特點(diǎn),晶閘

3、管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都有很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性。,在控制作用的快速性上，變流機(jī)組是秒級(jí)，而晶閘管整流器是毫秒級(jí), 這將大大提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,V-M系統(tǒng)的問題,由于晶閘管的單向?qū)щ娦裕辉试S電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。 晶閘管對(duì)過電壓、過電流和過高的dV/dt與di/dt 都十分敏感，若超過允許值會(huì)在很短的時(shí)間內(nèi)損壞器件。 由諧波與無功功率引起電網(wǎng)電壓波形畸變，殃及附近的用電設(shè)備，造成“電力公害”。,直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器,斬波電路三種控制方式,T 不變，變ton 脈沖寬度調(diào)制(PWM）； ton不變，變 T 脈沖頻率調(diào)制(PFM）； ton和

4、 T 都可調(diào)，改變占空比混合型。,PWM系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn),（1）主電路線路簡(jiǎn)單，需用的功率器件少； （2）開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小； （3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1:10000左右； （4）若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；,（5）功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高； （6）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。,整流與逆變狀態(tài),當(dāng) 0 0 ，晶閘管裝置處于整流狀態(tài)，電功率從交流側(cè)輸送到直流側(cè)； 當(dāng) /2 max 時(shí)， Ud0 0 ，裝置處于有源逆變狀

5、態(tài)，電功率反向傳送。,抑制電流脈動(dòng)的措施,設(shè)置平波電抗器； 增加整流電路相數(shù)； 采用多重化技術(shù),晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)械特性,電流連續(xù),電流斷續(xù),V-M系統(tǒng)機(jī)械特性的特點(diǎn),當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，特性還比較硬； 斷續(xù)段特性則很軟，而且呈顯著的非線性，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。,晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳遞函數(shù),簡(jiǎn)單的不可逆PWM變換器,有制動(dòng)的不可逆PWM變換器電路,橋式可逆PWM變換器,（1）電流一定連續(xù)； （2）可使電機(jī)在四象限運(yùn)行； （3）電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)； （4）低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達(dá)1:20000左右； （5）低速時(shí)，每個(gè)開關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠

6、導(dǎo)通。,在工作過程中，4個(gè)開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，而且在切換時(shí)可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動(dòng)脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。,PWM控制與變換器的數(shù)學(xué)模型,電能回饋與泵升電壓的限制,泵升電壓形成的原因; 抑制泵升電壓的方法,控制要求,（1）調(diào)速； （2）穩(wěn)速； （3）加、減速,調(diào)速指標(biāo),調(diào)速范圍,靜差率,調(diào)速范圍、靜差率和額定速降的關(guān)系,開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性和閉環(huán)系統(tǒng)靜特性的關(guān)系,（1）閉環(huán)系統(tǒng)靜性可以比開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性硬得多。,（2）如果比較同一的開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)，則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多,（3）當(dāng)要求的靜差率一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍,（4）

7、要取得上述三項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器,反饋控制規(guī)律的特點(diǎn),1. 被調(diào)量有靜差,2. 抵抗擾動(dòng), 服從給定,3. 系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測(cè)精度,直流電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù),控制與檢測(cè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),放大器,測(cè)速反饋,閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,n(s),U*n (s),IdL (s),Uct (s),Un (s),+,-,Ks,Tss+1,KP,+,-,R (Tl s+1),Ud0 (s),反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件,靜態(tài)性能指標(biāo)：閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益越大越好； 動(dòng)態(tài)性能分析：為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益卻不宜太大。 必須通過動(dòng)態(tài)校正的方法來解決動(dòng)態(tài)與靜態(tài)的矛盾。,積分調(diào)節(jié)

8、器,采用積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到與給定轉(zhuǎn)速一致，系統(tǒng)仍有控制信號(hào)，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。,比例與積分控制的比較,比例積分控制規(guī)律,比例積分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，又克服了各自的缺點(diǎn)，揚(yáng)長避短，互相補(bǔ)充。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。,穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算,第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和工程設(shè)計(jì)方法,轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值； 電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用,雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載

9、電流小于Idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。 當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到 Idm 后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動(dòng)保護(hù)。,穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算,轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓U*n決定的； ASR的輸出量U*i是由負(fù)載電流 IdL 決定的； 控制電壓 Uc 的大小則同時(shí)取決于 n 和 Id，或者說，同時(shí)取決于U*n 和 IdL,圖2-6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,U*n,Uc,-IdL,n,Ud0,Un,+,-,-,+,-,Ui,WASR(s),WACR(s),Ks,Tss+1,1/R,Tl s+1,R,Tms,U*i,Id,1/Ce,+,E

10、,系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu),數(shù)學(xué)模型,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,電流調(diào)節(jié)器,起動(dòng)過程,第 I 階段 電流上升階段,第 II階段 恒流升速階段,第階段 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段,起動(dòng)過程的特點(diǎn),（1）飽和非線性控制； （2）轉(zhuǎn)速超調(diào)； （3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用,1）調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差。 2）對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。 3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。,電流調(diào)節(jié)器的作用,1）在轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，使電流跟隨外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量變化。 2）對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)起抗擾作用。 3）動(dòng)態(tài)過程中，加快動(dòng)態(tài)過程。 4）當(dāng)電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流，起快速保護(hù)作用。,跟隨性能指標(biāo),抗擾性能指標(biāo),

11、tr 上升時(shí)間 超調(diào)量 ts 調(diào)節(jié)時(shí)間,Cmax 動(dòng)態(tài)降落 tv 恢復(fù)時(shí)間,典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， 典型型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)較大，抗擾性能卻比較好。,兩種系統(tǒng)比較,非典型系統(tǒng)的典型化,調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇,高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理,高階系統(tǒng)的降階近似處理,低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理,系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則,先內(nèi)環(huán)后外環(huán),電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì),1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化：1）忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響 2）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng) 3）小慣性環(huán)節(jié)近似處理 2.電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇（電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)） 3.電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算 4.電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)

12、器的設(shè)計(jì),1.電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù) （傳遞函數(shù)化簡(jiǎn)） 2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 1）系統(tǒng)等效和小慣性的近似處理 2）轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化 3）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選擇（典型 型系統(tǒng)） 3.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇 4.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn),恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式,在調(diào)壓調(diào)速范圍內(nèi)，因?yàn)閯?lì)磁磁通不變，容許的轉(zhuǎn)矩也不變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式”。,恒功率調(diào)速方式,在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即容許功率不變，是為“恒功率調(diào)速方式”。,電樞電壓與勵(lì)磁配合控制特性,Te,N,nN,nmax,UN,U,第三章 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字化,數(shù)字控制的主要特點(diǎn),離散化和數(shù)字化,離散化和數(shù)字

13、化的負(fù)面效應(yīng),（1）A/D轉(zhuǎn)換的量化誤差,（2） D/A轉(zhuǎn)換的滯后效應(yīng),數(shù)字測(cè)速指標(biāo),（1）分辯率,（2）測(cè)速精度,（3）檢測(cè)時(shí)間 Tc,數(shù)字測(cè)速方法,1. 旋轉(zhuǎn)編碼器,2. 測(cè)速原理,（1）M法脈沖直接計(jì)數(shù)方法； （2）T 法脈沖時(shí)間計(jì)數(shù)方法； （3）M/T法脈沖時(shí)間混合計(jì)數(shù)方法,M法測(cè)速只適用于高速段,T法測(cè)速適用于低速段,PI調(diào)節(jié)器的差分方程,位置式算法,增量式算法,積分分離算法,能有效抑制振蕩，或減小超調(diào)，常用于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。,智能型PI調(diào)節(jié)器,專家系統(tǒng) 模糊控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制,智能控制特點(diǎn)： 控制算法不依賴或不完全依賴于對(duì)象模型，因而系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。,第五章 異步

14、電機(jī)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng),交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域,一般性能的節(jié)能調(diào)速 高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng) 特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速,交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型,降電壓調(diào)速； 轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速； 轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速； 繞線電機(jī)串級(jí)調(diào)速或雙饋電機(jī)調(diào)速； 變極對(duì)數(shù)調(diào)速； 變壓變頻調(diào)速,按電動(dòng)機(jī)的能量轉(zhuǎn)換類型分類,1. 轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng),2.轉(zhuǎn)差功率饋送型調(diào)速系統(tǒng),3. 轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng),異步電動(dòng)機(jī)變壓調(diào)速系統(tǒng),異步電動(dòng)機(jī)等效電路,電流公式,轉(zhuǎn)矩公式,電磁轉(zhuǎn)矩與定子電壓的平方成正比,最大轉(zhuǎn)矩公式,變壓調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn),靜特性左右兩邊都有極限，不能無限延長，它們是額定電壓UsN 下的機(jī)械特性和最小輸出電壓U

15、smin 下的機(jī)械特性。 當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，如果電壓調(diào)節(jié)到極限值，閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點(diǎn)只能沿著極限開環(huán)特性變化。,近似動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,交流調(diào)壓器和觸發(fā)裝置,測(cè)速反饋環(huán)節(jié),異步電機(jī)近似的傳遞函數(shù),由于它是偏微線性化模型，只能用于機(jī)械特性線性段上工作點(diǎn)附近的穩(wěn)定性判別和動(dòng)態(tài)校正，不適用于起制動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速大范圍變化的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。,由于它完全忽略了電磁慣性，分析與計(jì)算有很大的近似性,第六章 異步電機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng),變壓變頻調(diào)速的 基本控制方式,保持電機(jī)中每極磁通量m為額定值不變。如果磁通太弱，沒有充分利用電機(jī)的鐵心，是一種浪費(fèi)；如果過分增大磁通，又會(huì)使鐵心飽和，從而導(dǎo)致過大的勵(lì)磁電流，

16、嚴(yán)重時(shí)會(huì)因繞組過熱而損壞電機(jī)。,基頻以下調(diào)速,恒值電動(dòng)勢(shì)頻率比的控制方式,恒壓頻比的控制方式 （低頻電壓補(bǔ)償）,基頻以上調(diào)速,定子電壓Us卻不可能超過額定電壓UsN，最多只能保持s=UsN，這將迫使磁通與頻率成反比地降低,機(jī)械特性,恒壓恒頻正弦波供電,恒壓頻比控制（ Us /1 ）,恒 Eg /1 控制,恒 Er /1 控制,恒 Us /1 控制,恒 Er /1 控制,恒 Eg /1 控制,c,交-直-交和交-交變壓變頻器,交-直-交變壓變頻器,交-交變壓變頻器,電壓源型和電流源型逆變器,Ld,Id,Cd,Ud,Ud,+,+,-,-,a) 電壓源逆變器,b) 電流源逆變器,180導(dǎo)通型和120

17、導(dǎo)通型逆變器,相電壓,兩種極性PWM控制方式的比較,單極性PWM控制方式,雙極性PWM控制方式,（1）異步調(diào)制,異步調(diào)制載波信號(hào)和調(diào)制信號(hào)不同步的調(diào)制方式。 通常保持fc 固定不變，當(dāng)fr 變化時(shí)，載波比 N 是變化的； 在信號(hào)波的半周期內(nèi)，PWM波的脈沖個(gè)數(shù)不固定，相位也不固定，正負(fù)半周期的脈沖不對(duì)稱，半周期內(nèi)前后1/4周期的脈沖也不對(duì)稱； 當(dāng)fr 較低時(shí)，N 較大，一周期內(nèi)脈沖數(shù)較多，脈沖不對(duì)稱產(chǎn)生的不利影響都較??； 當(dāng)fr 增高時(shí)，N 減小，一周期內(nèi)的脈沖數(shù)減少，PWM脈沖不對(duì)稱的影響就變大,（2）同步調(diào)制,同步調(diào)制N 等于常數(shù)，并在變頻時(shí)使載波和信號(hào)波保持同步。 基本同步調(diào)制方式，fr

18、變化時(shí)N不變，信號(hào)波一周期內(nèi)輸出脈沖數(shù)固定； 三相電路中公用一個(gè)三角波載波，且取N 為3的整數(shù)倍，使三相輸出對(duì)稱； 為使一相的PWM波正負(fù)半周鏡對(duì)稱，N應(yīng)取奇數(shù)； fr很低時(shí)，fc也很低，由調(diào)制帶來的諧波不易濾除； fr很高時(shí)，fc會(huì)過高，使開關(guān)器件難以承受。,同步調(diào)制三相PWM波形,1）逆變器的一個(gè)工作周期分6個(gè)扇區(qū)，每個(gè)扇區(qū)相當(dāng)于常規(guī)六拍逆變器的一拍。為了使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)逼近圓形，每個(gè)扇區(qū)再分成若干個(gè)小區(qū)間T0，T0 越短，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)越接近圓形，但T0的縮短受到功率開關(guān)器件允許開關(guān)頻率的制約。 2) 在每個(gè)小區(qū)間內(nèi)雖有多次開關(guān)狀態(tài)的切換，但每次切換都只涉及一個(gè)功率開關(guān)器件，因而開關(guān)損耗小。

19、3) 每個(gè)小區(qū)間均以零電壓矢量開始，又以零矢量結(jié)束。 4) 利用電壓空間矢量直接生成三相PWM波，計(jì)算簡(jiǎn)便。 5) 采用SVPWM控制時(shí)，逆變器輸出線電壓基波最大值為直流側(cè)電壓，這比一般的SPWM逆變器輸出電壓提高了15%。,SVPWM控制模式有以下特點(diǎn),1. 系統(tǒng)組成,M 3,電壓 檢測(cè),泵升 限制,電流 檢測(cè),溫度 檢測(cè),電流 檢測(cè),單 片 機(jī),顯示,設(shè)定,接口,PWM 發(fā)生器,驅(qū)動(dòng) 電路,UR,UI,R0,R1,R2,Rb,VTb,K,R0,R1,Rb,R2,轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng) 通用變頻器-異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng),轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng),控制轉(zhuǎn)差頻率就代表控制轉(zhuǎn)矩，

20、這就是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念。,轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律,（1）在 s sm 的范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)矩 Te 基本上與 s 成正比，條件是氣隙磁通不變。 （2）在不同的定子電流值時(shí)，按上圖的函數(shù)關(guān)系 Us = f (1 , Is) 控制定子電壓和頻率，就能保持氣隙磁通m恒定。,交流電機(jī)數(shù)學(xué)模型,交流電機(jī)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì),高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng),三相異步電動(dòng)機(jī)的多變量 非線性數(shù)學(xué)模型,異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的性質(zhì),（1）雙輸入雙輸出的系統(tǒng)。 （2）非線性因素存在于1（）和2（）中。 （3）多變量之間的耦合關(guān)系主要也體現(xiàn)在1（）和2（） 兩個(gè)環(huán)節(jié)上。,坐標(biāo)變換和變換矩陣,三相-兩相變換（3/2變換）,兩相兩相旋轉(zhuǎn)變換（2s/2r變換）,K/P變換,基于動(dòng)態(tài)模型按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng),按轉(zhuǎn)子磁鏈定向,d軸是沿著轉(zhuǎn)子總磁鏈?zhǔn)噶康姆较?，并稱之為 M 軸，而q軸再逆時(shí)針轉(zhuǎn)90，即垂直于轉(zhuǎn)子總磁鏈?zhǔn)噶浚Q之為T軸。 這樣的兩相