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1、1 2 3 課程設(shè)計概述課程設(shè)計概述 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 nxbfxm )sin( 2 2 lx dt d mnsincos 2 mlmlxm fmlmlxbxmmsincos)( 2 14 2 2 2 ( cos )sincos d pmgmlmlml dt sincosplnli cossin)( 2 xmlmglmli coscos sinsin 15 fmlmlxbxmmsincos)( 2 cossin)( 2 xmlmglmli xmlmglmli )( 2 umlxbxmm ) ( 16 xmlmglmli )( 2 umlxbxmm ) ( ax m

2、glsmli mls sx s 22 2 )()( )( 22 ( ) ( )() sml a simlsmgl 17 s q bmgl s q mglmm s q mlib s s q ml su s 23 2 4 2 )()()( )( )()( 22 mlmlimmq 18 26705. 00102125. 0 02725. 0 )( )( 2 2 s s sx s 2 ( )0.02725 ( )0.01021250.26705 s a ss 30942. 29169.270883167. 0 35655. 2 )( )( 23 ss s su s ? )( )( su sx( ) ?

3、 ( ) x s a s 19 三、開環(huán)響應分析三、開環(huán)響應分析 20 00.20.40.60.81 0 10 20 30 40 50 60 impulse response time (sec) amplitude 21 2 ( )0.02725 ( ) ( )0.01021250.26705 s g s a ss 四、根軌跡法設(shè)計四、根軌跡法設(shè)計 誤差帶）%2(5 . 0 sts %10% p 22 23 2 ( )0.02725 ( )0.01021250.26705 s a ss 24 25 2 ( )0.02725 ( )0.01021250.26705 s a ss 誤差帶）%2(

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