數(shù)控裝置的軌跡控制原理教學(xué)PPT

1、 第五部分 數(shù)控裝置的軌跡控制原理 本部分主要內(nèi)容： （1）了解數(shù)控系統(tǒng)中插補(bǔ)算法運(yùn)算的重要性； （2）簡單介紹輪廓插補(bǔ)的基本概念、分類； （3）重點(diǎn)介紹脈沖增量插補(bǔ)原理及算法； 數(shù)控技術(shù)多媒體課件 第一章 緒論 第一節(jié)第一節(jié) 概述概述 第二節(jié)第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)）（重點(diǎn)） 第三節(jié)第三節(jié) 數(shù)字積分法插補(bǔ)原理數(shù)字積分法插補(bǔ)原理 一、插補(bǔ)模塊在數(shù)控系統(tǒng)軟件中的作用一、插補(bǔ)模塊在數(shù)控系統(tǒng)軟件中的作用 1 1、數(shù)控系統(tǒng)的一般工作過程如下：、數(shù)控系統(tǒng)的一般工作過程如下： 編寫數(shù)控加工程序編寫數(shù)控加工程序 （個(gè)人計(jì)算機(jī)等）（個(gè)人計(jì)算機(jī)等） 圖紙圖紙 輸入數(shù)控加工程序輸入數(shù)控加工程序 （通

2、信接口、鍵盤等）（通信接口、鍵盤等） 數(shù)控加工程序數(shù)控加工程序 譯碼和預(yù)處理譯碼和預(yù)處理 （刀具補(bǔ)償計(jì)算等）（刀具補(bǔ)償計(jì)算等） 插補(bǔ)運(yùn)算處理插補(bǔ)運(yùn)算處理 刀具中心軌跡刀具中心軌跡 駐留內(nèi)存的數(shù)控加工程序駐留內(nèi)存的數(shù)控加工程序 產(chǎn)生刀具坐標(biāo)移動(dòng)的實(shí)際控制信號(hào)產(chǎn)生刀具坐標(biāo)移動(dòng)的實(shí)際控制信號(hào) 數(shù)數(shù) 控控 系系 統(tǒng)統(tǒng) 自自 動(dòng)動(dòng) 處處 理理 人人 工工 處處 理理 第一節(jié) 概述 插補(bǔ)模塊插補(bǔ)模塊是是數(shù)控系統(tǒng)軟件數(shù)控系統(tǒng)軟件中的一個(gè)極其重要的功能模塊，其算法中的一個(gè)極其重要的功能模塊，其算法 選擇將直接影響到數(shù)控系統(tǒng)的選擇將直接影響到數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)精度運(yùn)動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度和和加工能力加工能力等。等

3、。 2 2、數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn) 在數(shù)控機(jī)床中，刀具的在數(shù)控機(jī)床中，刀具的基本運(yùn)動(dòng)單位基本運(yùn)動(dòng)單位是是脈沖當(dāng)量脈沖當(dāng)量，刀具沿，刀具沿 各個(gè)坐標(biāo)軸方向的位移的大小只能是各個(gè)坐標(biāo)軸方向的位移的大小只能是脈沖當(dāng)量的整數(shù)倍脈沖當(dāng)量的整數(shù)倍。 如果數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)空間被離散化為一個(gè)如果數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)空間被離散化為一個(gè)網(wǎng)格區(qū)域網(wǎng)格區(qū)域，網(wǎng)格，網(wǎng)格 大小為一個(gè)脈沖當(dāng)量，刀具只能運(yùn)動(dòng)到網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的位置。大小為一個(gè)脈沖當(dāng)量，刀具只能運(yùn)動(dòng)到網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的位置。 如下圖如下圖5.25.2所示。所示。 x z o e 說明：說明：在數(shù)控機(jī)床的加工過程中，在數(shù)控機(jī)床的加工過程中， 刀具只能刀具只能以折線的形

4、式去逼近以折線的形式去逼近需要需要 被加工的曲線輪廓，其實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌被加工的曲線輪廓，其實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌 跡是跡是由一系列微小直線段所組成的由一系列微小直線段所組成的 折線折線，而不是光滑的曲線。，而不是光滑的曲線。 第一節(jié) 概述 問題一：在數(shù)控機(jī)床上，零問題一：在數(shù)控機(jī)床上，零 件的輪廓是如何形成的呢？件的輪廓是如何形成的呢？ 一個(gè)零件的輪廓往往是由一個(gè)零件的輪廓往往是由 許多不同的幾何元素所組成，許多不同的幾何元素所組成， 如直線、圓弧、二次曲線等。如直線、圓弧、二次曲線等。 第一節(jié) 概述 問題二：問題二：在數(shù)控機(jī)床上加工過程零件時(shí)，是如何獲取所期在數(shù)控機(jī)床上加工過程零件時(shí)，是如何獲取所期 望的零

5、件輪廓的呢？其刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣的呢？望的零件輪廓的呢？其刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣的呢？ 第一節(jié) 概述 (b) 加工圓弧加工圓弧(a) 加工直線加工直線 從以上兩個(gè)實(shí)例可以看出，其加工數(shù)控機(jī)床零件的過程實(shí)從以上兩個(gè)實(shí)例可以看出，其加工數(shù)控機(jī)床零件的過程實(shí) 際上是使際上是使刀具沿著一條條折線逼近零件輪廓運(yùn)動(dòng)刀具沿著一條條折線逼近零件輪廓運(yùn)動(dòng)的過程。的過程。 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示 第一節(jié) 概述 二、定義：二、定義：就是運(yùn)用特定的算法就是運(yùn)用特定的算法對工件加工軌跡進(jìn)行對工件加工軌跡進(jìn)行 運(yùn)算運(yùn)算并根據(jù)運(yùn)算結(jié)果向相應(yīng)的并根據(jù)運(yùn)算結(jié)果向相應(yīng)的坐標(biāo)軸發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令坐標(biāo)軸發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令的的 過程。過程。 問題三：那

6、么這一條條逼近零件輪廓的折線是通過何種問題三：那么這一條條逼近零件輪廓的折線是通過何種 方式獲取的呢？方式獲取的呢？ 問題四：什么是插補(bǔ)？問題四：什么是插補(bǔ)？ 換言之，換言之，刀具沿什么樣的折線進(jìn)給是由數(shù)控系統(tǒng)決定，刀具沿什么樣的折線進(jìn)給是由數(shù)控系統(tǒng)決定， 數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)（數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)（ 直線起點(diǎn)、終點(diǎn)坐標(biāo)，圓弧直線起點(diǎn)、終點(diǎn)坐標(biāo)，圓弧 圓心起點(diǎn)、終圓心起點(diǎn)、終 點(diǎn)坐標(biāo)等點(diǎn)坐標(biāo)等 ）運(yùn)用一定的算法，自動(dòng)在有限坐）運(yùn)用一定的算法，自動(dòng)在有限坐 標(biāo)點(diǎn)之間形成一系列的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而自動(dòng)完成對各坐標(biāo)軸標(biāo)點(diǎn)之間形成一系列的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而自動(dòng)完成對各坐標(biāo)軸 進(jìn)行脈沖分配，使被控機(jī)

7、械按指定的路線移動(dòng)。進(jìn)行脈沖分配，使被控機(jī)械按指定的路線移動(dòng)。實(shí)際上插補(bǔ)實(shí)際上插補(bǔ) 過程就是過程就是數(shù)據(jù)密集化數(shù)據(jù)密集化的過程。的過程。 這種獲取方式稱為插補(bǔ)。這種獲取方式稱為插補(bǔ)。 第一節(jié) 概述 u 有關(guān)插補(bǔ)問題的幾點(diǎn)說明有關(guān)插補(bǔ)問題的幾點(diǎn)說明 1 1、插補(bǔ)運(yùn)算可以采用、插補(bǔ)運(yùn)算可以采用數(shù)控系統(tǒng)硬件數(shù)控系統(tǒng)硬件或或數(shù)控系統(tǒng)軟件數(shù)控系統(tǒng)軟件來完來完 成。成。 插補(bǔ)器插補(bǔ)器：能完成插補(bǔ)功能的模塊或裝置。：能完成插補(bǔ)功能的模塊或裝置。 分類：分類：硬件插補(bǔ)器、軟件插補(bǔ)器、軟硬件結(jié)合插補(bǔ)器。硬件插補(bǔ)器、軟件插補(bǔ)器、軟硬件結(jié)合插補(bǔ)器。 硬件插補(bǔ)器：硬件插補(bǔ)器：速度快，但缺乏柔性，調(diào)整和修改都困難。速度

8、快，但缺乏柔性，調(diào)整和修改都困難。 軟件插補(bǔ)器：軟件插補(bǔ)器：速度慢，但柔性高，調(diào)整和修改都很方便。速度慢，但柔性高，調(diào)整和修改都很方便。 早期硬件數(shù)控系統(tǒng)：早期硬件數(shù)控系統(tǒng)：采用由采用由數(shù)字邏輯電路組成數(shù)字邏輯電路組成的硬件插補(bǔ)的硬件插補(bǔ) 器。器。 現(xiàn)代現(xiàn)代cnccnc系統(tǒng)：系統(tǒng)：采用軟件插補(bǔ)器，或軟件、硬件相結(jié)合的插采用軟件插補(bǔ)器，或軟件、硬件相結(jié)合的插 補(bǔ)方式。補(bǔ)方式。 第一節(jié) 概述 2 2、直線和圓弧是構(gòu)成零件輪廓的基本線型，所以絕大多、直線和圓弧是構(gòu)成零件輪廓的基本線型，所以絕大多 數(shù)數(shù)控系統(tǒng)都具有數(shù)數(shù)控系統(tǒng)都具有直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)和和圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)功能。功能。 說明：本課程將重點(diǎn)介紹

9、直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)的計(jì)算方法。說明：本課程將重點(diǎn)介紹直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)的計(jì)算方法。 3 3、插補(bǔ)運(yùn)算速度插補(bǔ)運(yùn)算速度是影響是影響刀具進(jìn)給速度刀具進(jìn)給速度的重要因素。為減的重要因素。為減 少插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間，在插補(bǔ)運(yùn)算過程中，應(yīng)該盡量避免三角函少插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間，在插補(bǔ)運(yùn)算過程中，應(yīng)該盡量避免三角函 數(shù)、乘、除以及開方等復(fù)雜運(yùn)算。因此插補(bǔ)運(yùn)算一般都采用數(shù)、乘、除以及開方等復(fù)雜運(yùn)算。因此插補(bǔ)運(yùn)算一般都采用 迭代算法迭代算法。 4 4、插補(bǔ)運(yùn)算速度插補(bǔ)運(yùn)算速度直接影響數(shù)控系統(tǒng)的直接影響數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)行速度運(yùn)行速度；插補(bǔ)運(yùn)插補(bǔ)運(yùn) 算精度算精度又直接影響數(shù)控系統(tǒng)的又直接影響數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)行精度運(yùn)行精度。 總結(jié)：插補(bǔ)

10、速度和插補(bǔ)精度之間是相互制約、互相矛盾總結(jié)：插補(bǔ)速度和插補(bǔ)精度之間是相互制約、互相矛盾 的，因此只能折中選擇。的，因此只能折中選擇。 第一節(jié) 概述 5、插補(bǔ)重要性、插補(bǔ)重要性：它是數(shù)控系統(tǒng)的主要功能，它直接影響數(shù)：它是數(shù)控系統(tǒng)的主要功能，它直接影響數(shù) 控機(jī)床加工的質(zhì)量和效率。因此，無論是控機(jī)床加工的質(zhì)量和效率。因此，無論是普通數(shù)控系統(tǒng)普通數(shù)控系統(tǒng)還是還是計(jì)計(jì) 算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，都必須具有完成插補(bǔ)功能的模塊（即插補(bǔ)器）。，都必須具有完成插補(bǔ)功能的模塊（即插補(bǔ)器）。 7、對插補(bǔ)算法的要求：、對插補(bǔ)算法的要求： 6、插補(bǔ)模型：、插補(bǔ)模型： 第一節(jié) 概述 三、插補(bǔ)算法的分類：三、插補(bǔ)算法的分類

11、： 脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ)（用于開環(huán)系統(tǒng)用于開環(huán)系統(tǒng)） 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)（用于閉環(huán)系統(tǒng)用于閉環(huán)系統(tǒng)） 逐點(diǎn)比較法、數(shù)字積分法、比較積分法。逐點(diǎn)比較法、數(shù)字積分法、比較積分法。 時(shí)間分割法、擴(kuò)展時(shí)間分割法、擴(kuò)展dda法法。 第一節(jié) 概述 1、脈沖增量插補(bǔ)（又稱、脈沖增量插補(bǔ)（又稱行程增量插補(bǔ)行程增量插補(bǔ)） （1）定義）定義: 通過通過向各個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸分配驅(qū)動(dòng)脈沖向各個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸分配驅(qū)動(dòng)脈沖來控制機(jī)來控制機(jī) 床坐標(biāo)軸相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而加工出一定輪廓形狀的算法。床坐標(biāo)軸相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而加工出一定輪廓形狀的算法。 （2）特點(diǎn)：）特點(diǎn)： 每次插補(bǔ)運(yùn)算后，僅在一個(gè)坐標(biāo)軸方向（每次插補(bǔ)運(yùn)算后，僅

12、在一個(gè)坐標(biāo)軸方向（x、y或或z） ， 最多產(chǎn)生一個(gè)最多產(chǎn)生一個(gè)單位脈沖單位脈沖形式的步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)，使該坐標(biāo)形式的步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)，使該坐標(biāo) 軸最多產(chǎn)生軸最多產(chǎn)生一個(gè)單位的行程增量一個(gè)單位的行程增量。 每個(gè)單位脈沖所對應(yīng)的坐標(biāo)軸位移量稱為脈沖當(dāng)量，一般每個(gè)單位脈沖所對應(yīng)的坐標(biāo)軸位移量稱為脈沖當(dāng)量，一般 用用或或blu來表示。來表示。 第一節(jié) 概述 脈沖當(dāng)量是脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位脈沖分配的基本單位，它決定了數(shù)控系統(tǒng)，它決定了數(shù)控系統(tǒng) 的加工精度。的加工精度。 普通數(shù)控機(jī)床：普通數(shù)控機(jī)床： = 0.01mm； 精密數(shù)控機(jī)床：精密數(shù)控機(jī)床： = 0.005mm 、 0.0025mm 或或0

13、.001mm； 算法比較簡單，通常只需要幾次算法比較簡單，通常只需要幾次加法操作和移位操作加法操作和移位操作 就可以完成插補(bǔ)運(yùn)算，因此容易用硬件來實(shí)現(xiàn)。就可以完成插補(bǔ)運(yùn)算，因此容易用硬件來實(shí)現(xiàn)。 插補(bǔ)誤差插補(bǔ)誤差 ；輸出脈沖頻率的上限取決于輸出脈沖頻率的上限取決于插補(bǔ)程序插補(bǔ)程序 所用的時(shí)間所用的時(shí)間。因此該算法適合于中等精度（。因此該算法適合于中等精度（ = 0.01mm ） 和中等速度（和中等速度（14m/min）的機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)。的機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)。 第一節(jié) 概述 （3 3）分類：）分類： 脈沖增量插補(bǔ)的方法很多，較為成熟并被廣泛應(yīng)用的脈沖增量插補(bǔ)的方法很多，較為成熟并被廣泛應(yīng)用的 有：逐點(diǎn)比

14、較法、數(shù)字積分法、比較積分法等。有：逐點(diǎn)比較法、數(shù)字積分法、比較積分法等。 （4）適應(yīng)場合：）適應(yīng)場合： 適應(yīng)于以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。適應(yīng)于以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 第一節(jié) 概述 2 2、數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法（時(shí)間標(biāo)量插補(bǔ)或數(shù)字增量插補(bǔ)）、數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法（時(shí)間標(biāo)量插補(bǔ)或數(shù)字增量插補(bǔ)） （1 1）定義：）定義：數(shù)控裝置產(chǎn)生的不是單個(gè)脈沖而是數(shù)控裝置產(chǎn)生的不是單個(gè)脈沖而是數(shù)字量數(shù)字量, ,其其過過 程分成兩步：程分成兩步： 粗插補(bǔ)：粗插補(bǔ)：用若干條微小直線段來逼近給定曲線，每一微用若干條微小直線段來逼近給定曲線，每一微 小直線段的長度小直線段的長度ll相等，且與給定的進(jìn)給速

15、度和插補(bǔ)周期相等，且與給定的進(jìn)給速度和插補(bǔ)周期 t t有關(guān)，即有關(guān)，即l=ftl=ft 。粗插補(bǔ)的特點(diǎn)是把給定的一條曲線用粗插補(bǔ)的特點(diǎn)是把給定的一條曲線用 一組直線段來逼近。一組直線段來逼近。 精插補(bǔ)：精插補(bǔ)：它是在粗插補(bǔ)時(shí)算出的每一微小直線段上再做它是在粗插補(bǔ)時(shí)算出的每一微小直線段上再做 “數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作，這一步相當(dāng)于對直線進(jìn)行脈沖增工作，這一步相當(dāng)于對直線進(jìn)行脈沖增 量插補(bǔ)。量插補(bǔ)。 第一節(jié) 概述 進(jìn)給進(jìn)給 速度速度 位置控制軟件位置控制軟件 實(shí)際實(shí)際 位置位置 目標(biāo)目標(biāo) 位置位置 （2 2）完成閉環(huán)控制過程：）完成閉環(huán)控制過程： 首先，首先，采用數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法時(shí)，每調(diào)用

16、一次插補(bǔ)程序，數(shù)采用數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法時(shí)，每調(diào)用一次插補(bǔ)程序，數(shù) 控系統(tǒng)就計(jì)算出控系統(tǒng)就計(jì)算出本插補(bǔ)周期內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)軸的位置增量本插補(bǔ)周期內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)軸的位置增量以及各個(gè)以及各個(gè) 坐標(biāo)軸的目標(biāo)位置。坐標(biāo)軸的目標(biāo)位置。 隨后，隨后，伺服位置控制軟件伺服位置控制軟件將把插補(bǔ)計(jì)算求得的坐標(biāo)軸位置與將把插補(bǔ)計(jì)算求得的坐標(biāo)軸位置與 采樣獲得的坐標(biāo)軸實(shí)際位置進(jìn)行比較求得采樣獲得的坐標(biāo)軸實(shí)際位置進(jìn)行比較求得位置跟蹤誤差位置跟蹤誤差，然后，然后 根據(jù)根據(jù)當(dāng)前位置誤差當(dāng)前位置誤差計(jì)算出坐標(biāo)軸的進(jìn)給速度并輸出給驅(qū)動(dòng)裝置，計(jì)算出坐標(biāo)軸的進(jìn)給速度并輸出給驅(qū)動(dòng)裝置， 從而驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件向減小誤差的方向運(yùn)動(dòng)。從而驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件向減

17、小誤差的方向運(yùn)動(dòng)。 插補(bǔ)模塊插補(bǔ)模塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置工作臺(tái)工作臺(tái) 測量元件測量元件 調(diào)整運(yùn)算調(diào)整運(yùn)算 當(dāng)前當(dāng)前 位置位置 誤差誤差 第一節(jié) 概述 （3 3）特點(diǎn)及適用場合：）特點(diǎn)及適用場合： 每次插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果不再是某坐標(biāo)軸方向上的一個(gè)每次插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果不再是某坐標(biāo)軸方向上的一個(gè) 脈沖，而是與各坐標(biāo)軸位置增量相對應(yīng)的幾個(gè)脈沖，而是與各坐標(biāo)軸位置增量相對應(yīng)的幾個(gè)數(shù)字量數(shù)字量。此類。此類 算法適用于以算法適用于以直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)或或交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件的作為驅(qū)動(dòng)元件的 閉環(huán)或半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。閉環(huán)或半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)程序的運(yùn)行時(shí)間已不再是限制加工速數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)程序

18、的運(yùn)行時(shí)間已不再是限制加工速 度的主要因素。度的主要因素。加工速度的上限取決于插補(bǔ)精度要求以及伺加工速度的上限取決于插補(bǔ)精度要求以及伺 服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。 第一節(jié) 概述 綜上所述，各類插補(bǔ)算法都存在著速度與精度之間的矛綜上所述，各類插補(bǔ)算法都存在著速度與精度之間的矛 盾。為解決這個(gè)問題，人們提出了以下幾種方案：盾。為解決這個(gè)問題，人們提出了以下幾種方案： 軟件軟件/ /硬件相配合的兩級(jí)插補(bǔ)方案硬件相配合的兩級(jí)插補(bǔ)方案 在這種方案中，插補(bǔ)任務(wù)分成兩步完成：在這種方案中，插補(bǔ)任務(wù)分成兩步完成： 首先，使用首先，使用插補(bǔ)軟件插補(bǔ)軟件（采用數(shù)據(jù)采樣法）將零件輪廓按（采用數(shù)據(jù)采

19、樣法）將零件輪廓按 插補(bǔ)周期（插補(bǔ)周期（101020ms20ms）分割成若干個(gè)微小直線段，這個(gè)過程分割成若干個(gè)微小直線段，這個(gè)過程 稱為稱為粗插補(bǔ)粗插補(bǔ)。 隨后，使用隨后，使用硬件插補(bǔ)器硬件插補(bǔ)器對粗插補(bǔ)輸出的微小直線段做進(jìn)對粗插補(bǔ)輸出的微小直線段做進(jìn) 一步的細(xì)分插補(bǔ)，形成一簇單位脈沖輸出，這個(gè)過程稱為一步的細(xì)分插補(bǔ)，形成一簇單位脈沖輸出，這個(gè)過程稱為精精 插補(bǔ)插補(bǔ)。 第一節(jié) 概述 多個(gè)多個(gè)cpucpu的分布式處理方案的分布式處理方案 首先，將數(shù)控系統(tǒng)的全部功能劃分為幾個(gè)子功能模塊，首先，將數(shù)控系統(tǒng)的全部功能劃分為幾個(gè)子功能模塊， 每個(gè)子功能模塊配置一個(gè)獨(dú)立的每個(gè)子功能模塊配置一個(gè)獨(dú)立的cpu

20、cpu來完成其相應(yīng)功能，然來完成其相應(yīng)功能，然 后通過系統(tǒng)軟件來協(xié)調(diào)各個(gè)后通過系統(tǒng)軟件來協(xié)調(diào)各個(gè)cpucpu之間的工作。之間的工作。 采用采用單臺(tái)高性能微型計(jì)算機(jī)方案單臺(tái)高性能微型計(jì)算機(jī)方案 第一節(jié) 概述 一、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)（代數(shù)運(yùn)算法或醉步法）一、逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)（代數(shù)運(yùn)算法或醉步法） 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 1、基本原理：、基本原理：數(shù)控裝置在控制過程刀具按要求的軌數(shù)控裝置在控制過程刀具按要求的軌 跡移動(dòng)過程中，不斷比較刀具與給定輪廓的誤差，由此誤跡移動(dòng)過程中，不斷比較刀具與給定輪廓的誤差，由此誤 差決定下一步刀具移動(dòng)方向，使刀具向減少誤差的方向移差決定下一步刀具移動(dòng)方向，使刀具向減少

21、誤差的方向移 動(dòng)，且只有一個(gè)方向移動(dòng)。動(dòng)，且只有一個(gè)方向移動(dòng)。 觀看動(dòng)畫觀看動(dòng)畫 2 2、逐點(diǎn)比較法的工作過程、逐點(diǎn)比較法的工作過程 插補(bǔ)結(jié)束插補(bǔ)結(jié)束 插補(bǔ)開始插補(bǔ)開始 判別判別 坐標(biāo)進(jìn)給坐標(biāo)進(jìn)給 新偏差計(jì)算新偏差計(jì)算 終點(diǎn)判別終點(diǎn)判別 y n 插補(bǔ)步驟插補(bǔ)步驟 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 3 3、特點(diǎn)、特點(diǎn)： 可以實(shí)現(xiàn)可以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)和和圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)； 每次插補(bǔ)運(yùn)算后，只有一個(gè)坐標(biāo)軸方向有進(jìn)給；每次插補(bǔ)運(yùn)算后，只有一個(gè)坐標(biāo)軸方向有進(jìn)給； 插補(bǔ)誤差不超過一個(gè)脈沖當(dāng)量；插補(bǔ)誤差不超過一個(gè)脈沖當(dāng)量； 運(yùn)算簡單直觀，輸出脈沖均勻。運(yùn)算簡單直觀，輸出脈沖均勻。 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：不容易實(shí)現(xiàn)兩坐

22、標(biāo)以上的聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)。不容易實(shí)現(xiàn)兩坐標(biāo)以上的聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)。 在在兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)的數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用比較普遍。的數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用比較普遍。 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 步驟二：坐標(biāo)進(jìn)給步驟二：坐標(biāo)進(jìn)給 當(dāng)f0，則沿+x方向進(jìn)給一步 當(dāng)f=0，則沿+x方向進(jìn)給一步 e e i i x y x y 0yxyxf eiie o a(xe,ye) m(xi,yi) x y f0 f0時(shí)； 當(dāng)m在oa下方，即f0時(shí)，時(shí)， 應(yīng)應(yīng) +x 方向進(jìn)給一方向進(jìn)給一 步；步； 當(dāng)動(dòng)點(diǎn)在直線下方區(qū)域即當(dāng)動(dòng)點(diǎn)在直線下方區(qū)域即f0； 當(dāng)當(dāng)m(xi,yi)在圓弧內(nèi)，則在圓弧內(nèi)，則 f=xi2+yi2-r20； 7、逐點(diǎn)比較法圓弧插

23、補(bǔ)、逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ) 步驟二：坐標(biāo)進(jìn)給步驟二：坐標(biāo)進(jìn)給 當(dāng)當(dāng)f 0， 則沿則沿-x方向進(jìn)給一步方向進(jìn)給一步 當(dāng)當(dāng)f0， 則沿則沿+y方向進(jìn)給一步方向進(jìn)給一步 y ox a(x0,y0) r ri m(xi,yj) b (xe,ye) f0 f=0 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 起點(diǎn)：起點(diǎn)： 終點(diǎn)：終點(diǎn)： 當(dāng)當(dāng)fi 0 新新加工點(diǎn)坐標(biāo)為加工點(diǎn)坐標(biāo)為: xi+1= xi -1, yi+1=yi 新新偏差為偏差為: 當(dāng)當(dāng)fi 0 新新加工點(diǎn)坐標(biāo)為加工點(diǎn)坐標(biāo)為: xi+1= xi, yi+1=yi+1 新偏差為新偏差為: 步驟四：終點(diǎn)判別方法：步驟四：終點(diǎn)判別方法：| xe- x0| + | ye

24、- y0| 步驟三：新偏差計(jì)算步驟三：新偏差計(jì)算 設(shè)當(dāng)前切削點(diǎn)設(shè)當(dāng)前切削點(diǎn)m(xi,yi)，新偏差判別函數(shù)的遞推形式的，新偏差判別函數(shù)的遞推形式的 偏差為：偏差為： 根據(jù)偏差公式：根據(jù)偏差公式： 222 ryxf ii i 12) 1( 222 1 iiii ixfryxf 12) 1( 222 1 iiii iyfryxf 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 說明：說明： 第第象限逆圓弧插補(bǔ)的偏差值象限逆圓弧插補(bǔ)的偏差值迭代計(jì)算公式迭代計(jì)算公式只涉及只涉及 加法、減法和乘加法、減法和乘2 2運(yùn)算運(yùn)算，與原公式相比較，算法簡單的多，與原公式相比較，算法簡單的多， 更易于實(shí)現(xiàn)。更易于實(shí)現(xiàn)。 新位置的偏

25、差值新位置的偏差值與與當(dāng)前點(diǎn)的偏差值當(dāng)前點(diǎn)的偏差值和和當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo) 都有關(guān)系。因此在插補(bǔ)過程中，必須不斷地修正動(dòng)點(diǎn)的當(dāng)前都有關(guān)系。因此在插補(bǔ)過程中，必須不斷地修正動(dòng)點(diǎn)的當(dāng)前 坐標(biāo)，為下一步的偏差計(jì)算做好準(zhǔn)備。坐標(biāo)，為下一步的偏差計(jì)算做好準(zhǔn)備。 開始加工圓弧輪廓時(shí)，開始加工圓弧輪廓時(shí)，刀具總是處在圓弧輪廓的起刀具總是處在圓弧輪廓的起 點(diǎn)位置點(diǎn)位置。因此，。因此，偏差值的初始值偏差值的初始值 f f0 0 = 0= 0 。 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 第一象限逆圓弧插補(bǔ)程序框圖第一象限逆圓弧插補(bǔ)程序框圖 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 8 8、逐、逐點(diǎn)點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)示例比較法圓弧插補(bǔ)

26、示例 2 4 6 246810 y 8 b(6,8) 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 脈沖脈沖 個(gè)數(shù)個(gè)數(shù) 偏差判別偏差判別進(jìn)給進(jìn)給 方向方向 偏差計(jì)算偏差計(jì)算 坐標(biāo)計(jì)算坐標(biāo)計(jì)算終點(diǎn)判別終點(diǎn)判別 0f0 = 0x0 = xa=10 y0 = ya=0 n=12 1f0 = 0- xf1 = f0 2x0+1= 0-210+1=-19 x1 = x0 -1=9 y1 = y0=0 11 2f1 = -19 0+yf2 = f1 +2y1+1= -19+20+1=-18 x2= x1=9 y2 = y1+1=1 10 3f2 = -18 0+yf3 = f2 +2y2+1= -18+21+1=-15

27、x3= x2=9 y3 = y2+1=2 9 4f3 = -15 0+yf4 = f3 +2y3+1= -15+22+1=-10 x4= x3=9 y4 = y3+1=3 8 5f4 = -10 0+yf5 = f4 +2y4+1= -10+23+1=-3 x5= x4=9 y5 = y4+1=4 7 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 9、四個(gè)象限圓弧插補(bǔ)進(jìn)給方向：、四個(gè)象限圓弧插補(bǔ)進(jìn)給方向： 偏差大于等于零向圓內(nèi)進(jìn)給，偏差偏差大于等于零向圓內(nèi)進(jìn)給，偏差 小于零向圓外進(jìn)給。小于零向圓外進(jìn)給。 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 四象限圓弧插補(bǔ)計(jì)算表四象限圓弧插補(bǔ)計(jì)算表 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 圓弧

28、自動(dòng)過象限圓弧自動(dòng)過象限 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 1、定義：、定義：是指圓弧的起點(diǎn)和終點(diǎn)不在同一象限內(nèi)。是指圓弧的起點(diǎn)和終點(diǎn)不在同一象限內(nèi)。 2、如何設(shè)置圓弧自動(dòng)過象限功能：、如何設(shè)置圓弧自動(dòng)過象限功能： u判別何時(shí)過象限判別何時(shí)過象限（通過檢查是否有坐標(biāo)軸為（通過檢查是否有坐標(biāo)軸為0）； u過象限后，圓弧線型也改變了，但象限轉(zhuǎn)換有規(guī)律。過象限后，圓弧線型也改變了，但象限轉(zhuǎn)換有規(guī)律。 2222 60 yxyx ffvvv xx fv60 yy fv60 10、逐點(diǎn)比較法合成進(jìn)給速度、逐點(diǎn)比較法合成進(jìn)給速度 逐點(diǎn)比較法的特點(diǎn)是脈沖源每發(fā)出一個(gè)脈沖，就進(jìn)給一步，逐點(diǎn)比較法的特點(diǎn)是脈沖源每發(fā)出

29、一個(gè)脈沖，就進(jìn)給一步， 不是發(fā)向不是發(fā)向x軸，就是發(fā)向軸，就是發(fā)向y軸，如果軸，如果fmf為脈沖源頻率為脈沖源頻率(hz)，fx， fy 分別為分別為x軸和軸和y軸進(jìn)給頻率軸進(jìn)給頻率(hz)，則，則 從而從而x軸和軸和y軸的進(jìn)給速度軸的進(jìn)給速度 (mm/min) 為為 合成進(jìn)給速度合成進(jìn)給速度: 脈沖源速度脈沖源速度: 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 合成進(jìn)給速度與脈沖源速度之比為：合成進(jìn)給速度與脈沖源速度之比為： cossin 1 2 2 2 2 22 v vv v v v v vv vv v v yx y x yx yx g 由上式可見，程編進(jìn)給速度確定了脈沖源頻率由上式可見，程編進(jìn)給速度確

30、定了脈沖源頻率 fmf后，實(shí)際獲得的合成進(jìn)給速度后，實(shí)際獲得的合成進(jìn)給速度v并不總等于脈沖源并不總等于脈沖源 的速度的速度vmf，而與夾角，而與夾角有關(guān)。插補(bǔ)直線時(shí)，為加工有關(guān)。插補(bǔ)直線時(shí)，為加工 直線與直線與x軸的夾角；插補(bǔ)圓弧時(shí)，為圓心與動(dòng)點(diǎn)連軸的夾角；插補(bǔ)圓弧時(shí)，為圓心與動(dòng)點(diǎn)連 線和線和x軸夾角。根據(jù)上式可作出軸夾角。根據(jù)上式可作出v/vmf隨而變化的曲隨而變化的曲 線。如圖所示，線。如圖所示，v/vmf=0.7071，最大合成進(jìn)給速度，最大合成進(jìn)給速度 與最小合成進(jìn)給速度之比為與最小合成進(jìn)給速度之比為vmax/vmin=1.414，一一 般機(jī)床來講可以滿足要求，認(rèn)為逐點(diǎn)比較法的進(jìn)給般機(jī)

31、床來講可以滿足要求，認(rèn)為逐點(diǎn)比較法的進(jìn)給 速度是比較平穩(wěn)的。速度是比較平穩(wěn)的。 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 不同斜率直線的插補(bǔ)結(jié)果比較不同斜率直線的插補(bǔ)結(jié)果比較 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 試分析逐點(diǎn)比較法的缺點(diǎn)，并提出解 決的方法。 第二節(jié) 脈沖增量插補(bǔ)（重點(diǎn)） 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 二、數(shù)字積分法（又稱微分分析法二、數(shù)字積分法（又稱微分分析法dda） u優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)算速度快、脈沖分配均勻、易于實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)運(yùn)算速度快、脈沖分配均勻、易于實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián) 動(dòng)插補(bǔ)。動(dòng)插補(bǔ)。 u缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：速度調(diào)節(jié)不便，插補(bǔ)精度需要采用一定措施才能速度調(diào)節(jié)不便，插補(bǔ)精度需要采用一定措施

32、才能 滿足要求。滿足要求。（由于計(jì)算機(jī)有較強(qiáng)的功能和靈活性，采用軟（由于計(jì)算機(jī)有較強(qiáng)的功能和靈活性，采用軟 件插補(bǔ)時(shí)，可克服上述缺點(diǎn)。）件插補(bǔ)時(shí)，可克服上述缺點(diǎn)。） t ty y n n 1 1i i i i s s n n 1 1i i i i y ys s n n 0 0t t y yd dt ts s t o t y t0 t1 t2 ti-1 ti tn yi-1 yiy=f(t) 1、數(shù)字積分法的基本原理、數(shù)字積分法的基本原理 如右圖，函數(shù)在如右圖，函數(shù)在t0 , tn 的的 定積分，即為函數(shù)在該區(qū)定積分，即為函數(shù)在該區(qū) 間的面積：間的面積： 如果從如果從t0=0開始，取自變量開始，

33、取自變量t 的一系列等間隔值為的一系列等間隔值為t，當(dāng)當(dāng) t足夠小時(shí)，可得足夠小時(shí)，可得 如果如果t取最小的基本單取最小的基本單 位位1，則，則 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 2、數(shù)字積分法直線插補(bǔ)、數(shù)字積分法直線插補(bǔ) ox y a( x e , ye) v x v y v m k y v x v e y e x e k kx xv v x x e yk kv v y y t e k kx xx x ty e k ky y tdx n o t t e k kx x tdy n o t t e k ky y n n 1 1i i k kx xtx ee n n 1 1i i k

34、 ky yty ee dtkx e d dx x dtky e d dy y 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 u實(shí)現(xiàn)該直線插補(bǔ)的積分器實(shí)現(xiàn)該直線插補(bǔ)的積分器 x軸被積函數(shù)寄存器（軸被積函數(shù)寄存器（x e） x軸積分累加器軸積分累加器 y軸積分累加器軸積分累加器 y軸被積函數(shù)寄存器（軸被積函數(shù)寄存器（ye） t x軸軸溢溢 出脈沖出脈沖 y軸溢軸溢 出脈沖出脈沖 插補(bǔ)控插補(bǔ)控 制脈沖制脈沖 被積函數(shù)寄存器的被積函數(shù)寄存器的 函數(shù)值本應(yīng)為函數(shù)值本應(yīng)為x xe e/2/2n n 和和y ye e/2/2n n，但從累加但從累加 溢出原理來說，存溢出原理來說，存 放放x xe e和和y

35、 ye e僅相當(dāng)于小僅相當(dāng)于小 數(shù)點(diǎn)左移數(shù)點(diǎn)左移n n位，其插位，其插 補(bǔ)結(jié)果等效。補(bǔ)結(jié)果等效。 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 若取若取 t為一個(gè)脈沖時(shí)間間隔，即為一個(gè)脈沖時(shí)間間隔，即 t=1,則則 nkxkxtkx eeee n 1i 1 n n 1 1i i x x nkykyty e n i eee 1 1 n n 1 1i i k ky y 1kn n k 1 選擇選擇k時(shí)應(yīng)使每次增量時(shí)應(yīng)使每次增量x和和y均小于均小于1，以使，以使 在各坐標(biāo)軸每次分配進(jìn)給脈沖時(shí)不超過一個(gè)脈在各坐標(biāo)軸每次分配進(jìn)給脈沖時(shí)不超過一個(gè)脈 沖（即每次增量最多移動(dòng)一個(gè)脈沖當(dāng)量），即沖（即每次增量

36、最多移動(dòng)一個(gè)脈沖當(dāng)量），即 11 ee yyxxk kk k xe及及ye的最大允許值，受到寄存器容量限制，設(shè)寄存器的的最大允許值，受到寄存器容量限制，設(shè)寄存器的 字長為字長為n，則，則xe及及ye的最大允許值為：的最大允許值為： e xx k k e yy k k 2n-1 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 若要滿足 1) 12(1) 12( n e n e kykkxk k n n2 n k2/1 11 ee yyxxk kk k 則 若取 11 2 )12( 2 12 n n n n ee kykx 則 由于 1knn為累加次數(shù) n i e n i e n i e n i

37、e kyyy kxxx 11 111 1 2 2 n e e n i n e e n i x x y y n k2/1 注：已設(shè) t=1 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 3、數(shù)字積分法直線插補(bǔ)示例、數(shù)字積分法直線插補(bǔ)示例 設(shè)要加工直線設(shè)要加工直線oa，起點(diǎn)起點(diǎn)o（0， 0），），終點(diǎn)終點(diǎn)a（5，2）。）。 解解:若被積函數(shù)寄存器若被積函數(shù)寄存器jv、余數(shù)寄存器、余數(shù)寄存器jr和終點(diǎn)計(jì)數(shù)器和終點(diǎn)計(jì)數(shù)器je的容的容 量均為三位二進(jìn)制寄存器，則累加次數(shù)量均為三位二進(jìn)制寄存器，則累加次數(shù)n238，插補(bǔ)前，插補(bǔ)前je、 jrx、 jry均清零。均清零。 jvx=5， jvy=2 第第三節(jié)

38、節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 累加累加 次數(shù)次數(shù) x積分器積分器 y積分器積分器終點(diǎn)計(jì)終點(diǎn)計(jì) 數(shù)數(shù) 器器 jrx=jrx+jvx溢出溢出 x jry=jry+jvy溢溢 出出 y je 1 0+101=101 ( 0+5=5) 0 0+010=010 ( 0+2=2) 01 2101+101=010 ( 5+5=10=8+2) 1010+010=100 ( 2+2=4) 02 3010+101=111 ( 2+5=7) 0100+010=110 ( 4+2=6) 03 4111+101=100 ( 7+5=12=8+4) 1110+010=000 ( 6+2=8+0) 14 5100

39、+101=001 ( 4+5=9=8+1) 1 0+010=010 ( 0+2=2) 05 數(shù)字積分法直線插補(bǔ)運(yùn)算過程數(shù)字積分法直線插補(bǔ)運(yùn)算過程: jvx=5， jvy=2 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 累加累加 次數(shù)次數(shù) x積分器積分器 y積分器積分器終點(diǎn)計(jì)終點(diǎn)計(jì) 數(shù)數(shù) 器器 jrx+jvx溢出溢出 x jry+jvy溢溢 出出 y je 6 1+101=110 ( 1+5=6) 0 010+010=100 ( 2+2=4) 06 7110+101=011 ( 6+5=11=8+3) 1100+010=110 ( 4+2=6) 07 8011+101=000 ( 3+5=8

40、+0) 0110+010=000 ( 6+2=8+0) 08 數(shù)字積分法直線插補(bǔ)運(yùn)算過程：數(shù)字積分法直線插補(bǔ)運(yùn)算過程： 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 3、數(shù)字積分法圓弧插補(bǔ) ox y a(x0,y0) b(xe , ye) m(xi,yi) v xi yi r vx vy 第一象限逆園插補(bǔ) 圖中參數(shù)有下述相似關(guān)系圖中參數(shù)有下述相似關(guān)系 k i y i x x v y v r v 公式公式 對照對照 1 2 1 tk n ， tkytvx ix tkxtvy iy n i i yx n 1 2 1 n i i x 1 n 2 1 y 則則 設(shè)設(shè) 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插

41、補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 x軸被積函數(shù)寄存器（軸被積函數(shù)寄存器（yi） x軸積分累加器軸積分累加器 y軸積分累加器軸積分累加器 y軸被積函數(shù)寄存器（軸被積函數(shù)寄存器（xi） t x軸軸溢溢 出脈沖出脈沖 y軸溢軸溢 出脈沖出脈沖 插補(bǔ)控插補(bǔ)控 制脈沖制脈沖 +1 -1 數(shù)數(shù) 字字 積積 分分 圓圓 弧弧 插插 補(bǔ)補(bǔ) 框框 圖圖 第第三節(jié)節(jié)數(shù)字積分法數(shù)字積分法插補(bǔ)原理插補(bǔ)原理 統(tǒng)計(jì)進(jìn)給脈沖總數(shù)判別終點(diǎn)；統(tǒng)計(jì)進(jìn)給脈沖總數(shù)判別終點(diǎn)； 直線插補(bǔ)直線插補(bǔ) 圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ) 統(tǒng)計(jì)累加次數(shù)判別終點(diǎn)；統(tǒng)計(jì)累加次數(shù)判別終點(diǎn)； x、y 方向插補(bǔ)時(shí)分別對方向插補(bǔ)時(shí)分別對xe , ye 累加；累加； x、y 方向插補(bǔ)時(shí)分別對方向插補(bǔ)時(shí)分別對yi和和xi 累加；累加； x、y 方向進(jìn)給（發(fā)進(jìn)給脈方向進(jìn)給（發(fā)進(jìn)給脈 沖）沖） 后，被積函數(shù)寄存器后，被積函數(shù)寄存器jx 、jy內(nèi)容內(nèi)容 (xe,ye)不變不變； x、y 方向進(jìn)給（發(fā)進(jìn)給脈沖）方向進(jìn)給（發(fā)進(jìn)給脈沖） 后，被積函數(shù)寄存器后，被積函數(shù)寄存器jx、jy內(nèi)容內(nèi)容 (yi,xi)必須修正必須修正