法蘭克機(jī)器人操作培訓(xùn)手冊(cè)

1、(Cylinder Head)現(xiàn)代機(jī)器人 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū) MUtfM1t)cJ0廠(chǎng)-T現(xiàn)代重工業(yè).系統(tǒng)概述機(jī)器人被分為兩部分，一個(gè)是機(jī)器人本體，另一個(gè)是控制其本體的控制柜。概述下圖展示的機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)?？刂乒袷窘唐鱄TUUDlAl51機(jī)器人電址J i圖機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)2機(jī)器人靠控制柜上的操作面板和與其連接的示教板的操作來(lái)運(yùn)動(dòng)。圖示教器和操作面板1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū).操作面板操作面板的外觀(guān)控制柜的操作面板包括自動(dòng)操作機(jī)器人本體的按鈕和開(kāi)關(guān)。EMEltQ&tCY &P:瞎 川C HWMUJU VOTOP onST 01*圖操作面板的外觀(guān)Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)

2、1.基本操作.按鈕描述表1-1按鈕描述3Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)1.基本操作.示教板的屏幕5個(gè)標(biāo)題欄，一個(gè)能顯示11行40通過(guò)下圖中展示的示教板屏幕所顯示的。示教板屏幕包括個(gè)字的編輯欄。圖示教板屏幕屏幕內(nèi)容標(biāo)題欄顯示當(dāng)前時(shí)間（時(shí):分:秒）；模式狀態(tài)，精度等級(jí)和手動(dòng)速度。丄亠亠 M AH U A L * A=Q S-4當(dāng)前時(shí)間（時(shí):分秒）“8:Date sett in g(Day,time)”顯示當(dāng)前時(shí)間。修改時(shí)間參照“PF1:Service ”(2)模式狀態(tài)顯示操作面板上的AUTO/MANUL開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，是自動(dòng)，還是手動(dòng)。在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的工作是靠指示命令的。在自動(dòng)模式下，機(jī)器人的工

3、作是靠已經(jīng)指示過(guò)的工作模式(一步，一個(gè)周 期，連續(xù)的)。(3)精度等級(jí)精度等級(jí)范圍在 05之間，用SHIFT(high speed) + ACC/Interpolation鍵來(lái)實(shí)現(xiàn)更改。查看“PF1:Service ”“3:Mach ine p arameter ”“8:Accuracy ”(4)手動(dòng)速度決定手動(dòng)操作機(jī)器人的速度,速度有8個(gè)(18)等級(jí)。速度等級(jí)的增加通過(guò)按示教板上的鍵來(lái)完成，速度的下降靠鍵來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果按SHIFT(high sp eed)+ Speed鍵，速度等級(jí)直接設(shè)定到8，如果按SHIFT(high speed)+ Speed鍵，速度等級(jí)直接設(shè)定到2。編輯欄顯示控制柜的環(huán)

4、境，程序，文件保護(hù)狀態(tài)，步驟號(hào)，功能序號(hào),記錄的速度和記錄的命令語(yǔ)句。步驟0顯示機(jī)器人的類(lèi)型，共有幾軸和總共的步驟，位置，條件文件,等等。SinPN：9l*_ S/F=3/0SI2S3S4：ioo_ooRobot -HI20, & Kxi a , Tot-al 4- stopd .HOVE L,S=Ettt,A,r4)WEAVOFL.S=5Cni,/tO.T4)(1)控制柜的環(huán)境1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)顯示控制柜當(dāng)前的設(shè)定狀態(tài)，包括選擇的工具序號(hào)，焊槍序號(hào)，傳送器的移動(dòng)狀態(tài),伺服的應(yīng)用狀態(tài)，點(diǎn)焊的條件序號(hào)和序列號(hào)等等。(2)程序顯示為PN:103 * o 103代表的是程序號(hào)

5、，如果控制柜中沒(méi)有工作程序顯示為XXXoA顯示內(nèi)存中是否有選擇的程序存在。如果有程序，顯示為 * ，如果沒(méi)有，顯示為0(3)保護(hù)狀態(tài)顯示所選擇程序的保護(hù)狀態(tài)。查看“PF1:Service ”“5: File manager“7:Protect ” 去了解保護(hù)的詳細(xì)描述。(4)步驟序號(hào)/功能序號(hào)顯示為S/F:3/0 o代表步驟或程序的當(dāng)前所選狀態(tài)。功能序號(hào)是指兩步之間的功能記錄，而不 是程序中的所有功能記錄。(5)速度顯示根據(jù)標(biāo)題欄上選擇的速度等級(jí)不同，動(dòng)態(tài)的顯示步驟上記錄的速度。具體的詳情請(qǐng)參照“PF1:Service ”“3: Machine parameter” 一 “9:speed ”。

6、(6)機(jī)器人類(lèi)型顯示機(jī)器人本體的名稱(chēng)。具體的詳情請(qǐng)參照“PF2:System ”“5:1 nitialize ”“2:Robot type select ion”。(7)軸的總數(shù)顯示機(jī)器人本體上總共軸的數(shù)目，包括6個(gè)基本軸和附加軸。具體的詳情請(qǐng)參照“P2:System ” “5:lnitialize ” “2:Robot type selection ”。(8)步驟的總數(shù)顯示當(dāng)前所選的程序的總共步驟數(shù)。1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū).鍵盤(pán)描述表1-2鍵盤(pán)描述按鈕描述7操作過(guò)程中機(jī)器人可能會(huì)蟬上周邊設(shè)備時(shí)的緊急狀況時(shí)便用這個(gè)按鈕用來(lái)切斷機(jī)器人電機(jī)的伺服電源，并且MOTORON燈關(guān)詡,

7、0B00EPF14PF2JPF3.PF4. PF5這幾個(gè)按鈕用來(lái)選擇屏幕秦單欄上的各項(xiàng)菜單的如果想選擇藥單欄上第一項(xiàng)菜單，請(qǐng)按PF1IcoordCOORD|在選擇堯樂(lè)標(biāo)系旣(軸a角.工具或者用戶(hù))后.按軸操作鍵機(jī)器 人將動(dòng)作.當(dāng)前的坐標(biāo)選擇狀態(tài)a示在左邊的指示燈上.AUKAXIS、 丿ALIX AXI S此鍵是選擇輔助軸操作的，當(dāng)此燈亮起時(shí)，操作Left(Rigrit/FrontIBackVTopBottomta.機(jī)器人的 附抑1 / 2 / 3軸將做前后方向運(yùn)動(dòng).CONTiyJOG ONCONTI按下此粧t可以一直手動(dòng)按柞機(jī)器人。JOG on此鍵的狀態(tài)可以用示教板上的JOGON燈來(lái)確認(rèn)、如果

8、加上組合讎Shift(high speed可以送擇機(jī)器人衽手動(dòng)時(shí)是連純運(yùn)動(dòng)還星一步一步 運(yùn)動(dòng)選擇完朗狀態(tài)可収用該綻本身左邊的指示燈來(lái)確認(rèn).VGUN(Arc On)4,丿GUN(Arc Oni)i此讎的目的是決定是否在ifi錄步驟時(shí)詮罔加進(jìn)G 1悟號(hào)，功能進(jìn)擇的狀態(tài)可以用該鍵本身左邊的指示燈來(lái)確認(rèn)G 1信號(hào)可以 過(guò)按此鉗加上紐合鉗Shift(highapeed)手幼輸岀.弧焊時(shí)，自動(dòng)狀態(tài)下 可以通過(guò)打開(kāi)和關(guān)閉此燈來(lái)是實(shí)現(xiàn)S否埠接.因?yàn)榛『傅氖窘搪肪€(xiàn)只能 在焊接關(guān)閉的ffl況下檢査，此刖就可以關(guān)閉此燈來(lái)實(shí)現(xiàn).Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)1.基本操作1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)SP

9、EED手動(dòng)武下在記錄MOVE命令時(shí).用此鍵來(lái)調(diào)整記錄的速廛一 速度一共8個(gè)等級(jí).9PEED查看PF2: Sy&temi i 3: Machine pararneterj Speed去了箱細(xì)節(jié).9：如果同時(shí)按下Shift(high speed)犍和伸卩鉉 將轉(zhuǎn)化為最高速度(S:8)/ 低速度：21STE PSTEP FWD/BWD手動(dòng)模式下.ffl此鍵來(lái)進(jìn)行步與步之間的前進(jìn)和后退.查看FF5: Cond Set； 2: Step go/back nnax speeds 了解細(xì)節(jié).t-Key用戶(hù)建義讎，可以用這幾個(gè)鍵設(shè)定功能.查看PF2: SystemJ t 怯 Controller parame

10、ter 11: f-ke/setting了解細(xì)節(jié).QuickOpen在特定命令話(huà)句下，按下此鉗可以快as看功能.查看Quick Open7解細(xì)節(jié).不同狀態(tài)下顯示相關(guān)的幫助內(nèi)容，當(dāng)光標(biāo)在命令語(yǔ)句下時(shí)，按下此虢,該命令語(yǔ)旬的S注將顯示出來(lái).當(dāng)輸入或者關(guān)恚在M -I - T -彳弋碼下時(shí)按吐探將顯示各個(gè)代碼的功能.當(dāng)我們想使用注冊(cè)過(guò)的R代碼M.按下fRMO鍵后，再按下此鍵，R代碼的內(nèi)客見(jiàn)顯示出來(lái).在出現(xiàn)錯(cuò)i吳時(shí)按此讎，我fl就可以看到*背組的內(nèi)容，檢測(cè)或著診斷方法一1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)LCDLCD按此錐加上方向錯(cuò)血爪)可以調(diào)節(jié)液晶屏的亮度. ONumber key數(shù)字錯(cuò)典是退格

11、鍵用來(lái)刪除數(shù)宇的.在編輯命令語(yǔ)旬時(shí)如果先選擇 參數(shù)，當(dāng)前所的參數(shù)將顯示.此時(shí)按下此鍵所選的參數(shù)將都被刪除. 如果我們按下此鋰加上組合讎Shiftthigh speed),就可咲辭入+廠(chǎng)，或 者數(shù)字去設(shè)定弧焊應(yīng)用功能.或者刪除命令語(yǔ)句和參數(shù).fR.(NO)【RJNOM可以用來(lái)輸入R代碼或者懂夏位功能.實(shí)現(xiàn)復(fù)位功能的方式是這樣的， 在按下FL(N5鍵后再按鍵SET.復(fù)位功能和R 0 樣，R 0是R代 碼中的歩驟計(jì)數(shù)復(fù)位.參考R代碼功能的具體摘述.這個(gè)鍵也是用來(lái)選擇接受/否定(Ves/No)功能中的否定(N。)功能的.SETfYes)SETI 在完成數(shù)字輸入后，按下此鍵，輸入欄的內(nèi)容就會(huì)輸入到編輯欄

12、上. 這個(gè)鍵也是用來(lái)選澤接受/否(Yes/No)功能中的接受(Yes勸能的一在手動(dòng)模式下.俺改完命令語(yǔ)句后按下吐讎來(lái)確認(rèn).當(dāng)我們?cè)谡Z(yǔ)句光標(biāo)下再一次按下此議.語(yǔ)旬光標(biāo)將變?yōu)樵~光標(biāo)此時(shí)參數(shù)轉(zhuǎn)變成可編輯 狀態(tài).pg MOD/REC用此讎來(lái)記錄程序中的步鶉、也即是增i)nMOVE命令一Po MOD此時(shí)的怕OWE命令只是一個(gè)包含有隱藏姿勢(shì)的命令一我們可以在光標(biāo)所REC在處湎如歩驟，而此步就直接插入在兩步之間一10同時(shí)按下此鉗和組合鍵SHIFIK用來(lái)修改所選步驟的姿勢(shì)的.1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)扌苗述IChZVarfFn/MD|CMD此鉗用來(lái)輸入命令語(yǔ)句.此鍵也可以被轉(zhuǎn)換來(lái)輸入特性.蠻量

13、或者功能.STOPMANOUTSTOP/MAN OUT|手動(dòng)輸出輸出信號(hào)DO）一此鍵加上組合進(jìn)SHIFT也可以用來(lái)停止機(jī)器人一F FTlOe$TEPPROG/STEP此鍵用來(lái)選擇步驟.此鍵加上組合鍵SHIFT可以選擇程序THistoryHistory執(zhí)行程序時(shí).程序中記錄的步曝和功能的狀態(tài)由屏轄來(lái)顯示-屛毎還能 顯示褚誤號(hào)碼和錯(cuò)i吳內(nèi)容當(dāng)有多乍錯(cuò)誤發(fā)生.11Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)1.基本操作.手動(dòng)操作用Jog鍵手動(dòng)操作機(jī)器人，編制程序，并且檢查編制的程序。步驟如下:(1)檢查安全柵欄內(nèi)是否有人，或者機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)是否有障礙物。(2)檢查示教板的標(biāo)題欄是否顯示為手動(dòng)模式。如果是自動(dòng)模式

14、，轉(zhuǎn)換 AUTO/MANUAL開(kāi)關(guān)到 MANUAL方向。(3)按組合鍵Shift (Speed ) +Prog/STEP選擇額需要的程序。(1999 )確認(rèn)程序的方法“ 1:Show file n ames in memorry”“PF 2:Service” “ 5:File Man ager ” 選擇 “ Yes or No ” -初始屏幕：R17 SET(4)在操作面板上按一下Motor ON鍵，看Motor ON燈是否一閃一閃的，并且再檢查一下示 教板上的MotorON燈的狀態(tài)。這時(shí)機(jī)器人已經(jīng)提供伺服電源給電機(jī)了。(5)按示教板上的Jog on燈，打開(kāi)它。這個(gè)操作是為了可以手動(dòng)的操作機(jī)器

15、人的各軸。(6)按下示教板后面的ENABLE鍵，并檢查下操作面板上的Motor ON燈的閃爍狀態(tài)。然后再 檢查下示教板上的Motor ON燈。這時(shí)MSPR,MSHP繼電器動(dòng)作，電機(jī)的抱閘打開(kāi)，此時(shí)變成 伺服狀態(tài)。也就是說(shuō)，此時(shí)可以操作機(jī)器人。(7)依靠速度等級(jí)和坐標(biāo)系統(tǒng)，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。(8)在某個(gè)位置按下Position Modify/Record 鍵，來(lái)記錄當(dāng)前的機(jī)器人位置。(9)記錄功能。(10 )用STEP FWD/BWD鍵來(lái)檢查工作內(nèi)容。當(dāng)按著STEP FWD/BWD鍵時(shí)，機(jī)器人會(huì)移動(dòng)。(5 ) 按下操作面板丄的 OperaGoi訐并檢查該按鈕的*態(tài)。然 后才能檢查機(jī) 人的 程序當(dāng)機(jī)

16、器人到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，表示完成的標(biāo)記“.”顯示在相關(guān)命令的前面。121.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū).自動(dòng)操作在檢查完機(jī)器人的程序后，將開(kāi)關(guān)放到AUTO方向進(jìn)行自動(dòng)工作。AUTO MANUAL仃先倚AUTCVMANUALFf關(guān)轉(zhuǎn)換到AUTO方向就M以I功操作了“自動(dòng)操作自動(dòng)操作的步驟如下:(1)按下Jog ON燈，并確認(rèn)該燈已熄滅。(2 )將AUTO/MANUAL開(kāi)關(guān)換到AUTO方向，再檢查一下示教板上的標(biāo)題欄上是否顯示為自動(dòng)模式。(3)設(shè)定需要的工作周期，從“ PF5:Condition setting-“1:Cycle type = ”上設(shè)定。(4)設(shè)定機(jī)器人的操作速度，從“ PF

17、5:Condition setting“4:Speed rate ”上設(shè)定。如果設(shè)定的是100，則機(jī)器人按照記錄的速度運(yùn)行。 如果設(shè)定的是50，則機(jī)器人按照記錄的速度的一半速率運(yùn)行。131.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū).步驟。也就是說(shuō)，步驟是機(jī)器人所能步驟顯示機(jī)器人記錄的特定狀態(tài)（或者是機(jī)器人工具末端的位置） 到達(dá)的每個(gè)位置。當(dāng)機(jī)器人從一步到另外一步時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)其他不同的功能。MOVE是指示機(jī)器人本體動(dòng)作的命令語(yǔ)言，是機(jī)器人編程的最基本的命令。機(jī)器人工具末端，軸 的編碼器值，還有速度，插補(bǔ)方式等等各項(xiàng)都在該語(yǔ)句中記錄。oa：O9：os * Manual *s：3慝105町_ S/F

18、1/C Spd 100.00siS2匸oOWsw忌丁=0141.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū) 步驟命令語(yǔ)句的參數(shù)MOVE條件和MOVE 樣作為運(yùn)動(dòng)命令，指示機(jī)器人從一步移動(dòng)到另一步。 這些移動(dòng)條件都 是參照步驟命令語(yǔ)句的參數(shù)的，并把這些參數(shù)分為基本參數(shù)和選擇參數(shù)。 基本參數(shù)是步驟參數(shù)的不 可或缺的部分，而選擇參數(shù)是操作者根據(jù)需要加上的。步驟命令語(yǔ)句包含如下:（1 ）插補(bǔ)方式P （插補(bǔ)方式關(guān)閉），L （直線(xiàn)插補(bǔ)），C （弧線(xiàn)插補(bǔ)），SP （靜態(tài)工具插補(bǔ)關(guān)閉），SL （靜態(tài)工具直 線(xiàn)插補(bǔ)），SC （靜態(tài)工具弧線(xiàn)插補(bǔ)）Pose (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg)坐標(biāo)系統(tǒng)+Shift

19、(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) 坐標(biāo)系統(tǒng)速度(單位： mm/sec,cm/mi n, % ,sec)精度：05工具數(shù)目:09(6)輸出可選(點(diǎn)焊),BM (整塊標(biāo)記)(7 )停止條件(8)停止?fàn)顟B(tài)參數(shù)151.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)坐標(biāo)系統(tǒng)空間坐標(biāo)系統(tǒng)是用來(lái)決定機(jī)器人在空間中移動(dòng)的方向的。這樣，坐標(biāo)系統(tǒng)就是為了機(jī)器人的移動(dòng)而 定義坐標(biāo)的。當(dāng)按示教器上的軸操作鍵時(shí)，機(jī)器人將按照下表所陳述的機(jī)器人在各個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人的移動(dòng)方 向來(lái)運(yùn)動(dòng)。表1-4機(jī)器人在各個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)中的操作樣式16Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)1.基本操作軸坐標(biāo)系統(tǒng)手動(dòng)模式下，在電機(jī)打開(kāi)后，按下JOG ON鍵，并檢

20、查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面 的ENABLE鍵。按示教板的坐標(biāo)系統(tǒng)鍵，選擇軸坐標(biāo)系統(tǒng)。看看在軸坐標(biāo)系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機(jī)器人的動(dòng)作。圖軸坐標(biāo)系統(tǒng)1.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū) 工具坐標(biāo)系統(tǒng)手動(dòng)模式下，在電機(jī)打開(kāi)后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面 的ENABLE鍵。按示教板的坐標(biāo)系統(tǒng)鍵，選擇工具坐標(biāo)系統(tǒng)?？纯丛诠ぞ咦鴺?biāo)系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機(jī)器人的動(dòng)作。圖工具坐標(biāo)系統(tǒng)（帶弧焊焊槍?zhuān)┫聢D所示的是機(jī)器人不帶弧焊焊槍的情況。圖工具坐標(biāo)系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍?zhuān)?82.服務(wù)菜單Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)Range 用戶(hù)可以選擇整個(gè)塊或者焊接，

21、無(wú)焊接，插補(bǔ)關(guān)閉（ P），和插補(bǔ)打開(kāi)（L, C）去應(yīng)用到速度更改 上。Unit如果Means是Assign或者Alter Unit ，指定的單位就要被用到速度更改上。Scale只 能用在步驟速度單位和記錄的速度單位一樣時(shí)。Sp d/Ratio 當(dāng)Means是AssignSpeed/Ratio 指的是速度。當(dāng)Means是Scale時(shí)，Speed/Ratio 指的是速率。19.語(yǔ)言(Display language)是選擇示教器顯示語(yǔ)言的功能。（Hi4控制器支持英語(yǔ)和韓語(yǔ)）(1)手動(dòng)模式下按“PF2:System ”“1:User p arameter ”“1:Language ”（2）按SHIF

22、T+ T J（方向鍵）移動(dòng)光標(biāo)，顯示語(yǔ)言立即轉(zhuǎn)換。 ?:示教器畫(huà)面的顯示語(yǔ)言轉(zhuǎn)換為韓語(yǔ)。 English :示教器畫(huà)面的顯示語(yǔ)言轉(zhuǎn)換為英語(yǔ)。參考事項(xiàng)控制器重新啟動(dòng)時(shí)，默認(rèn)語(yǔ)言決定于主板的Dip Switch 1的狀態(tài)，ON為英語(yǔ)，OFF為韓語(yǔ)。20.WAIT(DI/WI)強(qiáng)制解除決定在手動(dòng)模式/自動(dòng)模式下對(duì)輸入信號(hào)或焊接結(jié)束信號(hào)，是否可以按“PF3: ”強(qiáng)制解除其等待狀態(tài)的功能。(1)手動(dòng)模式下按“PF2:System ”“1:User Parameter ”“6:WAIT(DI/WI)release ”按SHIFT+ - J（方向鍵）移動(dòng)光標(biāo)。 DSBL：等待輸入信號(hào)或焊接結(jié)束信號(hào)時(shí)，按“

23、PF3: ”時(shí)并不解除其等待狀態(tài)。 ENBL:等待輸入信號(hào)時(shí)，按“ PF3:”時(shí)強(qiáng)制解除其等待狀態(tài)，繼續(xù)往下一步運(yùn)行。213.系統(tǒng)設(shè)置Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū).速度設(shè)置程序里記錄速度的功能。記錄步的同時(shí)被記錄的速度值。根據(jù)具體情況可以重新設(shè)置。被記錄的再生速度可根據(jù)手動(dòng)模式下速度18來(lái)決定。由速度等級(jí)按下表記錄速度。表3-1編輯程序時(shí)的記錄速度分類(lèi)等級(jí)插補(bǔ)ON（保證軌跡）插補(bǔ)OFF（關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)）110mm/sec12.50%250mm/sec25.00%3100mm/sec37.50%4200mm/sec50.00%5300mm/sec62.50%6500mm/sec75%7800mm/s

24、ec87.50%81200mm/sec100%22代碼Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)R5外部啟動(dòng)選擇(有效/無(wú)效)決定外部啟動(dòng)選擇的有效/無(wú)效。不使用控制柜的啟動(dòng)按扭，而是利用外部的數(shù)字輸入(DI)信 號(hào)來(lái)啟動(dòng)時(shí)，把外部啟動(dòng)選擇設(shè)定為有效。(1)按鍵順序?yàn)镽.(NO) T 5 T SET(YES),畫(huà)面顯示如下。 數(shù)字鍵1(=有效)，0(二無(wú)效)，然后按SET鍵即可。參考事項(xiàng)選擇外部啟動(dòng)為有效之后，標(biāo)題欄顯示如下輸入數(shù)字之前畫(huà)面顯示的值表示目前被設(shè)定的狀態(tài)。機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無(wú)法使用。與 “ PF2: System ”“1:User P arameter ”“3:Robot start type ” 功能相同。23代碼Hi4/Hi4a操作培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)R6外部程序選擇(有效/無(wú)效)決定外部程序選擇的有效/無(wú)效。不使用示教器的SHIFT田Program鍵，而是利用外部的數(shù) 字輸入信號(hào)(DI)來(lái)選擇運(yùn)行程序時(shí)，把外部程序選擇設(shè)定為有效。(1)按鍵順序?yàn)镽.(NO) T 6 T SET(YES),畫(huà)面顯示如下。 數(shù)字鍵1(=有效)，0(=無(wú)效)，然后按SET鍵即可。參考事項(xiàng)選擇外部程序選擇為有效之后，標(biāo)題欄顯示如下機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無(wú)法使用。與 “PF2 : System ”“1:User parame