工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題

1、ABB 機(jī)器人考試試題 姓名： 李智鵬 班級(jí)： 工業(yè)機(jī)器人 161 一、判斷題 （Y/N） 正確填 Y 錯(cuò)誤填 N 1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。 （Y ） 2完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由 度機(jī)器人。（ Y ） 3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（ Y ） 4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單 運(yùn)動(dòng)的合成。（ Y ） 5、關(guān)節(jié) i 的坐標(biāo)系放在 i-1 關(guān)節(jié)的末端。（ N ） 6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小 于 6。（N） 7對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù) L 可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（ N ）

2、 8由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（ Y ） 9激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y ） 10 運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈 活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y ） 11諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移 呈近似于余弦波形的變化。 （ N ） 12軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是 在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。 （ Y） 13格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（ N） 14圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置 2 （N） 15圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨

3、率， 使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y ） 二、填空題 安全防護(hù)： 1. 萬 一 發(fā) 生 火 災(zāi) ， 請(qǐng) 使 用 （ 二 氧 化 碳 ） 滅 火 器 對(duì) 機(jī) 器 人 進(jìn) 行滅火。 2 機(jī) 器 人 在 發(fā) 生 意 外 或 運(yùn) 行 不 正 常 等 情 況 下 ， 均 可 使 用 （ 急 停 ） 鍵 ， 停 止 運(yùn) 行 。 3. 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá) （0.6 ） MP，任何相關(guān)檢修都要 切斷氣源。 4. 如 果 在 （CPU ） 非 常 忙 的 時(shí) 候 發(fā) 生 斷 電 ， 有 可 能 由 于 系 統(tǒng) 無 法 正 常 關(guān) 機(jī) 而 導(dǎo) 致 無 法 重 新 啟 動(dòng) 。 在 這 種 情 況 下 機(jī) 器 人

4、 系 統(tǒng) 將 顯 示 錯(cuò) 誤 信 息 5 使 能 器 使 動(dòng) 裝 置 是 一 個(gè) 位 于 示 教 器 一 側(cè) 的 按 鈕 ， 將 該 按 鈕 按 下 一 半 可 使 系 統(tǒng) 切 換 至 （ ON ） 狀 態(tài) 。 釋 放 或 全 按 使 動(dòng) 裝 置 時(shí) ， 機(jī) 器 人 切 換 至 OFF 狀 態(tài) 。 6. 機(jī) 器 人 在 （ 緊 急 停 止 ） 模 式 下 ， 使 能 器 無 效 。 7、在 手 動(dòng) 回 “ home ” 位 置 時(shí) ， 出 現(xiàn)（ 80001 ）錯(cuò) 誤 ， 可 以 點(diǎn)一確認(rèn)”鍵，再按運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到Home位置。 2. 基本運(yùn)動(dòng)指令MoveC 是一個(gè)（直線）運(yùn)動(dòng)。 基本信息：

5、5. 機(jī)器人是 代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī) 械。 6. 在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持300mm以上的距 離。 7. 手動(dòng)速度分為： 微動(dòng) 、 低速 、 中速 、高 速 。 8. 機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式、 再現(xiàn)模 式、 遠(yuǎn)程模式。 9. 機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為 ：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系 、圓柱坐標(biāo)系、 工具坐標(biāo)系、 用戶坐標(biāo) 系。 10. 設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T各軸分別 運(yùn)動(dòng)。 11. 設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、丫、z軸 平行移 動(dòng)。 12. 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOV。 13. 機(jī)器人的位置精度PL是扌機(jī)器人經(jīng)過

6、示教的位置時(shí)的接近一 成鄭，可以分為9個(gè)等級(jí)，分別是 PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8。馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn) 0.5mm 中，PL=1指只要機(jī)器人 TCP點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到；PL=2指只要機(jī)器人 TCP點(diǎn)經(jīng) 過以示教點(diǎn)為圓心、以 20mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為 達(dá)；PL=3指只要機(jī)器人 TCP點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以 75mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。 3. 機(jī)器人的腕部軸為R,B,T ，本體軸為S,L,U。 4. 機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作 業(yè)。 5. 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方

7、式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)， 直線插補(bǔ)， 圓弧插補(bǔ),自由曲線插 補(bǔ)， 插補(bǔ)命令分別是 MOVJ ， MOVL , MOVC， MOVS。 6. 關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度 從慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25% ， 14. % ，25.00%，50.00% ，100.00%。 7. 干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是 絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)和 相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，基于設(shè)備安全方面考慮， 現(xiàn)場使用的干涉 區(qū)絕大多數(shù)都是 絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)，并盡可能的 通過作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。 8. 機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和 非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。 9. 機(jī)器

8、人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械系 統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)禾口控制系統(tǒng)、感 知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。 10. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)達(dá)到同 一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。 T表示的內(nèi)容是 Z方向。 11. 齊次坐標(biāo) 0 0 1 0 12. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn) 動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。 13. 如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長度 為 0。 14. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓和 拉格朗日。 15. 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條是機(jī)器人操作收手的獨(dú)立關(guān) 節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度。 16. 機(jī)器人的驅(qū)

9、動(dòng)方式主要有液壓、氣動(dòng) 和電 動(dòng)三種。 17. 機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機(jī) 和增量式碼盤。 18. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、 適應(yīng)性控制方式和人工智能控制方式。 三、單項(xiàng)選擇題 15. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才 行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍 外時(shí)，（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。 A .不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B .必須事先接受 過專門的培訓(xùn) C 沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以 19. 使用焊槍示教前 , 檢查焊槍的均壓裝置是否良好 , 動(dòng)作是否正常 同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（ A）。 A 更

10、換新的電極頭B .使用磨耗量大的電極頭 C.新的或舊的都行 20. 通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí) , 要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位 置（ A）, 可提高工作效率。 B 不同 A 相同 C 無所謂 D 分離越大越好 21.為了確保安全 , 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí) , 機(jī)器人的最高速 42 / 29 度限制為（ B）。 A 50mm/s B 250mm/s C 800mm/s D 1600mm/s 22.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí), 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（ C） 位置上。 A 操作模式B 編輯模式C.管理模式 23.示教編程器上安全開關(guān)握緊為 追加的功能 , 當(dāng)握緊力過大時(shí) A 不變 2

11、4. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí) 部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（ A 無 效 ON, 松開為 為（C）狀態(tài)。 B ON 模式旋鈕打到示教模式后 A ）。 OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而 C. OFF , 在此模式中，外 B 有 效 C .延時(shí)后有效 25. 位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度 , 設(shè)定了合適的 位置等級(jí)時(shí)， 可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其 中位置等（ A ）。 A. PL 值越小 , 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B. PL 值大小 , 與運(yùn)行軌 跡關(guān)系不大 C. PL 值越大 , 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) 26. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能 機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最

12、高速度時(shí) , 以（ B）。 A .程序給定的速度運(yùn)行B .示教最高速度來限 制運(yùn)行 C .示教最低速度來運(yùn)行 27. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序 , 每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置 （ C ）主程序。 A . 3個(gè)B . 5個(gè)C. 1個(gè)D .無限制 28. 為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確 地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工 具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校 驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)（TC1至E。實(shí)踐證明 5 個(gè)不同的姿態(tài)（ A）。 A 動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確B 動(dòng)作變化越大其工 具控制點(diǎn)越不精確

13、C 動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無關(guān) 29. 機(jī)器人三原則是由（D）提出的 A. 森政弘 D. 阿西莫夫 B.約瑟夫英格伯格 A） C. 托莫維奇 30. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（ A. 工業(yè)機(jī)器人 D. 特種機(jī)器人 31. 手部的位姿是由（ A. 位置與速度 D. 姿態(tài)與速度 B. 軍用機(jī)器人 B ）構(gòu)成的。 B. 姿態(tài)與位置 C. 服務(wù)機(jī)器人 C. 位置與運(yùn)行狀態(tài) 32. 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（ B） A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用 33. 動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C） A. 動(dòng)力源是什么 關(guān)系 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的 C. 動(dòng)力

14、的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用 34. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變 換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A） A. 4 20mA、 一 5 5V B. 0 20mA、0 5V C. -20mA 20mA、- 5 5VD. -20mA 20mA、0 5V 35. 傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的 比值代表傳感器的（D）參數(shù)。 A. 抗干擾能力B. 精度C. 線性度D. 靈敏度 36. 維力與力矩傳感器主要用于（ D ）。 A. 精密加工 B. 精密測量 C. 精密計(jì)算 D. 精密裝配 16. 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（

15、B ）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置 控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C. 動(dòng)力學(xué)正問題D. 動(dòng)力學(xué)逆問題 17. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（ B）。 A. 載波頻率不一樣B. 信道傳送的信號(hào)不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣D. 編碼方式不一樣 22日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來 有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。 A 接觸覺B 接近覺 C.力/力矩覺D 壓覺 23機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（ C）。 A 具有人的形象B 模仿人的功能 C.像人一樣思維D 感知能力很強(qiáng) 24 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。 A 計(jì)

16、算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B 遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī) C 遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D 計(jì)算機(jī)與人工智能 25 （C）曾經(jīng)贏得了 一機(jī)器人王國II的美稱。 A 美國B 英國C 日本D 中 國 26機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、 控制算法誤差與分辨率系統(tǒng) 誤差。一般說來（ B ） A 絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度 對(duì)定位精度 C.機(jī)械精度高于控制精度 于分辨率精度 27一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（ D） A 3 個(gè)B 4 個(gè) 28對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是 A 關(guān)節(jié)角B 桿件長度 B 重復(fù)定位精度高于絕 29 .對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是 D 控制精度高 自由度。 C 5 個(gè)D 6 個(gè) D-H 參數(shù)中的（ A

17、）。 C.橫距D .扭轉(zhuǎn)角 D-H 參數(shù)中的（ C）。 A 關(guān)節(jié)角B 桿件長度 30.運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（ A .從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 卡爾空間的變換 C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 空間的變換 31. 運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（ A .從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 卡爾空間的變換 C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 空間的變換 32. 動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的 C .橫距D .扭轉(zhuǎn)角 A ）。 B .從操作空間到迪 D 從操作空間到關(guān)節(jié) B 從操作空間到迪 D 從操作空間到任務(wù) A ）聯(lián)系起來。 A .運(yùn)動(dòng)與控制 B. 傳感器與控制 C. 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D .傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng) 33

18、.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（ D ）。 A .機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B .機(jī)器人 手部的關(guān)節(jié) C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D .決定機(jī)器人手部位 姿的各個(gè)關(guān)節(jié) 34 在-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（ D ）。 A .哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B 重力項(xiàng)和向心項(xiàng) C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D 慣性項(xiàng)和重力項(xiàng) 35 .對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D） 獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。 A .優(yōu)化算法B 平滑算法C .預(yù)測算法 D .插補(bǔ)算法 36 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B ）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置 控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 A 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B .運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C 動(dòng)力學(xué)正問題D .動(dòng)力學(xué)逆

19、問題 37 .所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況 下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。 A 平面圓弧B 直線C 平面曲線 D 空間曲線 38定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（ B）。 A 完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 B 完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 C 完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 D .完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 39為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)： （ A ）。 A .速度為零，加速度為零B .速度為零，加速度恒定 C.速度恒定，加速度為零D .速度恒定，加速度恒定 40.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B ）。 A .物性型B 結(jié)構(gòu)

20、型C. 一次儀表D .二 次儀表 41利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A ）。 A .物性型B 結(jié)構(gòu)型C. 一次儀表D .二 次儀表 42 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方 式。 A 極間物質(zhì)介電系數(shù)B 極板面積 C 極板距離D 電壓 43壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。 A .電壓B .亮度C .力和力矩D 距離 44傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者 所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（ C） A 精度 B 重復(fù)性 C 分辨率 D 靈敏度 45增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（ C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)

21、數(shù)、測速、鑒向和定位。 A B C 二 D 四 46 測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（ A ）。 A 模擬量 B 數(shù)字量 C 開關(guān)量 D 脈沖 C）。 A 接近覺傳感器 B 接觸覺傳感器 C 滑動(dòng)覺傳感器 D 壓覺傳感器 47 用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（ 48 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（ C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)， 才可以解算出接收器的位置。 A2 B3 C D6 49 操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字， 在（ C）方向只有力的約束而無 速度約束？ AX 軸 BY 軸 C Z 軸 DR 軸 50如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行 與某個(gè)表面有接觸的操

22、作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮 A ）。 A 柔順控制 B PID 控制 C 模糊控制 D 最優(yōu)控制 B) 51 示教 -再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是 A 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 C 操作人員安全問題 B占用生產(chǎn)時(shí)間 D容易產(chǎn)生廢品 52模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是(B) A 載波頻率不一樣B 信道傳送的信號(hào)不一樣 C 調(diào)制方式不一樣D 編碼方式不一樣 53 . CCD (Charge Coupled Device )攝像頭輸出信號(hào)為(B )幀/秒 A20 B25C30D50 54CCD 攝像頭采用電視 PAL 標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由( B )場構(gòu)成 A1 B2C3D4 四

23、、多項(xiàng)選擇題 37. 在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí), 需要遵守的事項(xiàng)有( ABCD)。 A 保持從正面觀看機(jī)器人 B 遵守操作步驟 C.考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案 D 確保設(shè)置躲避場所，以防萬一 38. MOTOMAN 機(jī) 器 人 NX100 控 制 柜 上 的 動(dòng) 作 模 式 有 ( ACD )。 A 示教模式B 急停模式C 再現(xiàn)模式 D 遠(yuǎn)程模式 39. 對(duì) 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 示 教 時(shí) , 示 教 編 程 器 上 手 動(dòng) 速 度 可 分 為 ABCD A 高速B 微動(dòng)C 低速 D 中速 40. 對(duì) MOTOMAN 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 軸 操 作 時(shí) , 可 以 使 用 的

24、 坐 標(biāo) 系 有 （ ABCDE ）。 A 直角坐標(biāo)系 D 工具坐標(biāo)系 B 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 E.用戶坐標(biāo)系 C 圓柱坐標(biāo)系 41. 在 MOTOMAN 機(jī)器人所使用的 INFORM III 語言主要的移動(dòng)命 令中 , 記錄有移動(dòng)到的位置， （ ABCD ） A .插補(bǔ)方式B .再現(xiàn)速度 C. PL 定位精度 D .所使用 TOOL 號(hào) 42. 機(jī)器人的示教方式 , 有（ ABC ）種方式。 A .直接示教 B .間接示教 C .遠(yuǎn)程示教 43. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí) , 為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成 危險(xiǎn) , 作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（ABCD ）等。 A .機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損

25、B .機(jī)器人有無動(dòng)作異 常 C.機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效D 機(jī)器人緊急 停止裝置是否有效 44. 通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（ABC ） A. 機(jī)器人軸B. 基座軸C. 工裝軸 45. 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在 （ ABCD ）情況下必須再次 進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn) A. 改變機(jī)器人與控制柜（ NX100 ）的組合時(shí) B. 更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí) C. 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換 NCP01 基板、電池耗盡時(shí)等 ） D. 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí) 46. 控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制 點(diǎn)）位

26、置的操作，下面（ BCDE ）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。 A. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B. 直角坐標(biāo)系C. 圓柱坐標(biāo)系 D. 工具坐標(biāo)系E. 用戶坐標(biāo)系 11 機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)， 但在邏輯上一般分為如下三 級(jí)： （ CDE ） 。 A . PID控制器B 位置控制器C 作業(yè)控制器 D .運(yùn)動(dòng)控制器E.驅(qū)動(dòng)控制器F .可編程控制器 12完整的傳感器應(yīng)包括下面 （ ACE ） 三部分。 A 敏感元件B 計(jì)算機(jī)芯片C 轉(zhuǎn)換 元件 D 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E 基本轉(zhuǎn)換電路F 微波通 信電路 13圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、 技術(shù)和應(yīng)用的新的交 叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括 （ BEF ）三個(gè)層次及它們的工程

27、應(yīng)用。 A 圖像獲取B 圖像處理C 圖像增強(qiáng) D 圖像恢復(fù)E 圖像分析F 圖像理解 14 機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成 ( ADE ) 。 A 圖 像 的 獲 取 B 圖 像 恢 復(fù) C 圖像增強(qiáng) D 圖像的處理和分析 E.輸出或顯示 F.圖形 繪制 15在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般 具有 3 個(gè)反饋回路， 分別是( BDE ) 。 A 電壓環(huán) B 電流環(huán) C 功率環(huán) D 速度環(huán) E 位置環(huán) F.加速度環(huán) 16 諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 ( DEF ) 軸的傳動(dòng) A S軸 BL 軸 CU 軸 DR 軸 EB 軸 FT 軸 17RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)

28、機(jī)器人的(ABC )軸 的傳動(dòng)。 AS 軸BL 軸CU 軸 DR 軸EB 軸FT 軸 1 8集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在 ( DE ) 兩個(gè)子系統(tǒng) A 機(jī)器人小車子系統(tǒng) B 機(jī)器人通信子系統(tǒng) C 機(jī)器人視覺子系統(tǒng) E. 機(jī)器人總控子系統(tǒng) D 機(jī)器人決策子系統(tǒng) 19 美國發(fā)往火星的機(jī)器人是 ( AB ) 號(hào) A 勇氣 B 機(jī)遇 C 小獵兔犬D挑 戰(zhàn)者 E. 哥倫比亞 五、綜合題 47. 程 序 語 句 MoveL p1 ， v100 ， z10， tool1 ； 的 含 義 ？ MoveL ：以 關(guān) 節(jié) 插 補(bǔ) 方 式 移 動(dòng) 到 P1 點(diǎn) ，速度 100 ， 轉(zhuǎn)彎角 度 10 ， 工 具

29、坐 標(biāo) 1. 48. 機(jī) 器 人 日 常 保 養(yǎng) 的 內(nèi) 容 有 那 些 ？ （ 盡 量 多 答 ） 1、檢查設(shè)備的外表有沒有灰塵附著 2、外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無松動(dòng) 3、冷卻風(fēng)扇是否正常工作 4、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常 5、機(jī)器人動(dòng)作是否正常。 （一）寫出下列指令的含義 MOVJ： 以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVC ： 以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVL ： 用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVS： 用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位 JUMP： 跳到指定的標(biāo)簽或程序 CALL ： 調(diào)出指定程序 TIMER ： 停止指定的時(shí)間 LABEL ： 表示跳轉(zhuǎn)位置 CO

30、MMENT :注釋 RET :回到調(diào)用程序 INC :在制定的變量值上加一 SET :將前一變量的值設(shè)置為后一變量 IF :判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后 * :表示跳轉(zhuǎn)的目的地 END :宣布程序結(jié)束 NOP :無任何運(yùn)行 DOUT :進(jìn)行外部輸出信號(hào)的 ON、OFF WAIT :待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符 （二）簡答題 49. 智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么？ 答：推理判斷 50. 機(jī)器人分為幾類？ 答：工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人 51. 機(jī)器人由哪幾部分組成？ 答：由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié) 構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互

31、系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng) 六個(gè)子系統(tǒng)組成 52. 什么是自由度? 答：。構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目 53. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？ 答：自由度，構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目 精度，定位精度和重復(fù)定位精度 工作范圍，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合 速度，速度和加速度 承載能力，機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何姿勢(shì)上所能承載的最大質(zhì)量 54. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。 答：按結(jié)構(gòu)分為單臂式，雙臂式及懸掛式；按運(yùn)動(dòng)形式分為直線運(yùn) 動(dòng)式，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式。 55. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。 答：固定式和行走式 固定式機(jī)器人的級(jí)左

32、右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上 移動(dòng)式機(jī)器人分為輪車機(jī)器人，有三組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三 角輪系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，兩足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人 56. 試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理 答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理 機(jī)組成 原理：有視覺傳感器將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)AD轉(zhuǎn)換成數(shù)字 信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和攝像機(jī)控制把光線，距離, 顏色，光源方向等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做 一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器儲(chǔ)存和處理。 9. 工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？ 答：1）點(diǎn)位控制方式 2）連續(xù)軌跡控制方式 3）

33、力控制方式 4）智能控制方式 10. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？ 答：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)坐 標(biāo)型。 1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P ）個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置， 通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X 丫 、Z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此， 很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它 的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。 但是，它的操作范 圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng) 速度低

34、，密封性不好。 2）圓柱坐標(biāo)型（R3P ） 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置， 再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋 轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū) 動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂 可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空 間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到 工作范圍內(nèi)的其它物體。 3）球坐標(biāo)型（2RP） 球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確 定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器 人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，

35、中心支架附近的工作范圍大， 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝 置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該 坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問 題。）球坐標(biāo)型（2RP） 球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確 定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器 人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)， 中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝 置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該 坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。 4）節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R） 關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中 最常見的結(jié)構(gòu)。 5）平面關(guān)節(jié)型 這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)

36、坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)， 關(guān)節(jié)軸線共面。 57. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？ 答：空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人靜力學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī) 器人控制技術(shù)、機(jī)器人傳感器和機(jī)器人語言 58. 機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？ 答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式， 用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu) 點(diǎn)。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般 臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。 （3） 機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。 也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如

37、沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范 圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈 伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。 59. 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？ 答：電動(dòng)機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)電路、運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器、控制系統(tǒng)的 硬件和控制系用的軟件。 60. 常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？ 答：接觸傳感器、距離傳感器兩大類，接觸傳感器分為接觸覺傳感 器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲 波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 61. 機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？ 答：景物和距離傳感器、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、視頻信號(hào)處理器、

38、計(jì)算機(jī)及其設(shè)備和機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器 62. 從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類? 答：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)。動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中 心來描述各種操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操 作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。任務(wù)級(jí)：只要 直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。 63. MOTOMAN 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三 種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn) 答案：示教模式：人教機(jī)器人 再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。 遠(yuǎn)程模式：通過外部信號(hào)進(jìn)行性操作，相當(dāng)于遙控。 64. MOT

39、OMAN 機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出 三種模式各自的特點(diǎn)。 答案： 三種模式分別是： PLAY 再現(xiàn)模式、 TEACH 示教模式、 REMOTE 遠(yuǎn)程模式。運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除，在 此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效 示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修 改已登錄的程序， 以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定， 在此模式下外部 設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào) 無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作， 可以接通伺服電源、 啟 動(dòng)、調(diào)出主程序、 設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能 有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。 示教模式人教機(jī)器人稱作示教。 再

40、現(xiàn)模式執(zhí)行程 序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。 遠(yuǎn)程模式通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。 （三）論述題 18.試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。 答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)， 科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī) 器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。 未來機(jī)器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容集 中在以下幾個(gè)方面: 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技 術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比， 同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。（2）機(jī)器人控制技 術(shù)。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友 好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng) 絡(luò)化以及基于 PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。（3）多傳感系統(tǒng)

41、 為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解 決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在 非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。（4）機(jī) 器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器 人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系 統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。（5） 虛擬機(jī)器 人技術(shù)基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感應(yīng)技術(shù)， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。（6） 多智能體控制技 術(shù) 是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體 的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模 和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。（7）微型和微小機(jī)器人 技術(shù) 是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。 過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī) 器人技術(shù)的一場革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人