第七章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性

1、第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 Bode（伯德）穩(wěn)定判據(jù)（伯德）穩(wěn)定判據(jù) 系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 第一節(jié) 穩(wěn)定性的概念穩(wěn)定性的概念 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 正擺正擺 第一節(jié) 穩(wěn)定性的概念穩(wěn)定性的概念 倒立擺倒立擺 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第一節(jié) 穩(wěn)定性的概念穩(wěn)定性的概念 穩(wěn)定穩(wěn)定 不穩(wěn)定不穩(wěn)定 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第一節(jié) 頻率響應(yīng)與頻率特性頻率響應(yīng)與頻率特性 頻率響應(yīng) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第一節(jié) 判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則 s )(sG s 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第

2、一節(jié) 判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則 若有部分極點(diǎn)位于虛軸上，而其余的極點(diǎn)均在若有部分極點(diǎn)位于虛軸上，而其余的極點(diǎn)均在 平面的左半平面，則系統(tǒng)稱為臨界穩(wěn)定。平面的左半平面，則系統(tǒng)稱為臨界穩(wěn)定。 s 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件 系統(tǒng)穩(wěn)定必要條系統(tǒng)穩(wěn)定必要條 件：即特征方程件：即特征方程 的各項(xiàng)系數(shù)的各項(xiàng)系數(shù)0 i a 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)

3、的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)

4、定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第二節(jié) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 計(jì)算表 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 1 2 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 3 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性

5、系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 1 2 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 3 4 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) N

6、yquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的一般步驟乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的一般步驟 第一步第一步 第二步第二步 第三步第三步 【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判定最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定的條件穩(wěn)定判據(jù)判定最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 開(kāi)環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析開(kāi)環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquis

7、t穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的

8、穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

9、 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyqu

10、ist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第三節(jié) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) Nyquist圖與圖與Bode圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系 第一第一 Nyquist圖上的單位圓對(duì)應(yīng)于Bode圖上的0分貝線，也是對(duì)數(shù)幅頻 特性圖的橫軸。單位圓之內(nèi)即對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性圖的0分貝線 以下，而單位圓

11、之外則對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性圖的0分貝線以上。 第二第二 Nyquist圖上的負(fù)實(shí)軸相當(dāng)于Bode圖上的 線，即對(duì)數(shù)相頻 特性圖的 線。 180 180 第三第三 Nyquist曲線與單位圓交點(diǎn)的頻率，對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性曲線與 橫軸交點(diǎn)的頻率，即輸入與輸出幅值相等時(shí)的頻率，稱為幅值 穿越頻率，或幅值交界頻率，記為 。 c 第四第四 Nyquist曲線與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)的頻率，亦即對(duì)數(shù)相頻特性與 線 交點(diǎn)的頻率，稱為相位穿越頻率，或相位交界頻率，記為 。 g 180 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) Nyquist圖與圖與Bode圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系 0 Im Re GH (-1,j0)

12、 (1,j0) 0 Im Re GH (-1,j0)(1,j0) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) 正負(fù)穿越的概念正負(fù)穿越的概念 正負(fù)穿越正負(fù)穿越 半正負(fù)穿越半正負(fù)穿越 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) 正負(fù)穿越的概念正負(fù)穿越的概念 開(kāi)環(huán)穩(wěn)定開(kāi)環(huán)穩(wěn)定 的系統(tǒng)的系統(tǒng) 0)()(lg20 jjHG 開(kāi)環(huán)不穩(wěn)開(kāi)環(huán)不穩(wěn) 定的系統(tǒng)定的系統(tǒng) 0P 0)()(lg20 jjHG 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) Bode穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) Bode穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) Bode

13、穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) 應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第四節(jié) 應(yīng)用推廣應(yīng)用推廣 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 1 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 2 第七第七章章

14、 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 相位裕度與幅值裕度相位裕度與幅值裕度 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 條件穩(wěn)定系統(tǒng)條件穩(wěn)定系統(tǒng) 一個(gè)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為一個(gè)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 )( )( )()( sss s sHsG 21 21 11 11 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 【應(yīng)用點(diǎn)

15、評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素 1 由由Nyquist穩(wěn)定判據(jù)或?qū)Ψ€(wěn)定判據(jù)或?qū)ode 穩(wěn)定判據(jù)可知，降低系統(tǒng)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定判據(jù)可知，降低系統(tǒng)開(kāi)環(huán) 增益，可增加系統(tǒng)的幅值裕度增益，可增加系統(tǒng)的幅值裕度 和相位裕度，從而提高系統(tǒng)的和相位裕度，從而提高系統(tǒng)的 相對(duì)穩(wěn)定性。這是提高相對(duì)穩(wěn)相對(duì)穩(wěn)定性。這是提高相對(duì)穩(wěn) 定性的最簡(jiǎn)便方法。定性的最簡(jiǎn)便方法。 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素 2 由系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性要求由系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性要求 可知，可知，I型系統(tǒng)的穩(wěn)定性好型系統(tǒng)的穩(wěn)定性好 ，型

16、系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，型系統(tǒng)穩(wěn)定性較差， 型及型及型以上系統(tǒng)就難型以上系統(tǒng)就難 于穩(wěn)定。因此，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)于穩(wěn)定。因此，開(kāi)環(huán)系統(tǒng) 含有積分環(huán)節(jié)的數(shù)目一般含有積分環(huán)節(jié)的數(shù)目一般 不能超過(guò)不能超過(guò)2。 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素 3 延時(shí)環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)延時(shí)環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié) 會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)相位滯后，從會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)相位滯后，從 而減小相位裕度，降低穩(wěn)定而減小相位裕度，降低穩(wěn)定 性，因而應(yīng)盡量避免延時(shí)環(huán)性，因而應(yīng)盡量避免延時(shí)環(huán) 節(jié)或使其延時(shí)時(shí)間盡量最小節(jié)或使其延時(shí)時(shí)間盡量最小 ，應(yīng)避免非最小相位環(huán)節(jié)出，應(yīng)避免非最

17、小相位環(huán)節(jié)出 現(xiàn)?，F(xiàn)。 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 【工程實(shí)例】基于【工程實(shí)例】基于Bode 穩(wěn)定判據(jù)分析數(shù)控切紙機(jī)的交流伺服電機(jī)穩(wěn)定判據(jù)分析數(shù)控切紙機(jī)的交流伺服電機(jī) 的的PI速度控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性速度控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五節(jié) 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 系統(tǒng)穩(wěn)系統(tǒng)穩(wěn) 定性定性 Nyquist 穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定判據(jù) 穩(wěn)定的必要條件；穩(wěn)定的必要條件； 穩(wěn)定的充要條件。穩(wěn)定的充要條件。 穩(wěn)定性的概念；穩(wěn)定性的概念； 判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則。判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則。 Ro