畢業(yè)設計（論文）小型運料移栽機設計

1、徐州建筑職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書目 錄第一章 緒論11.1 plc、變頻器概述11.2 選題背景及設計意義41.3設計方案論證4第二章 硬件設計52.1硬件電路的設計52.2各元器件介紹9第三章 系統(tǒng)軟件設計223.1各部分流程圖223.2 plc程序22第四章 調(diào) 試274.1綜合調(diào)試27致謝和結束語28參考文獻3030第一章 緒論1.1 plc、變頻器概述1.1.1 plc概述可編程控制器是以微處理器為基礎，綜合計算機技術，自動控制技術和通訊技術而展起來的一種新型工業(yè)控制裝置，它將傳統(tǒng)繼電器控制技術和現(xiàn)代計算機信息處理兩者的優(yōu)點結合起來成為工業(yè)自動化領域中最重要，應用最多的控制設備，并已

2、躍居工業(yè)生產(chǎn)自動化三大支柱（可編程控制器、機器人、計算機輔助設計與制造）的首位。plc基本組成包括中央處理器(cpu)、存儲器、輸入/輸出接口(縮寫為i/o，包括輸入接口、輸出接口、外部設備接口、擴展接口等)、外部設備編程器及電源模塊組成，見圖1。plc內(nèi)部各組成單元之間通過電源總線、控制總線、地址總線和數(shù)據(jù)總線連接，外部則根據(jù)實際控制對象配置相應設備與控制裝置構成plc控制系統(tǒng)。plc的特點：1、高可靠性（1）所有的i/o接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與plc內(nèi)部電路之間電氣上隔離。（2）各輸入端均采用r-c濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為1020ms.（3）各模塊均采用屏蔽措施，以

3、防止輻射干擾。（4）采用性能優(yōu)良的開關電源。（5）對采用的器件進行嚴格的篩選。（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，cpu立即采用有效措施，以防止故障擴大。（7）大型plc還可以采用由雙cpu構成冗余系統(tǒng)或有三cpu構成表決系統(tǒng),使可靠性更進一步提高。2、豐富的i/o接口模塊plc針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：交流或直流；開關量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位； 強電或弱電等。有相應的i/o模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設備，如：按鈕；行程開關；接近開關；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人-機對話的接口模塊; 為了組成工業(yè)局部，它還有多種

4、通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。3、采用模塊化結構為了適應各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型plc以外，絕大多數(shù)plc均采用模塊化結構。plc的各個部件，包括cpu，電源，i/o等均采用模塊化設計，由機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。4、編程簡單易學plc的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術人員所理解和掌握。5、安裝簡單，維修方便plc不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設備與plc相應的i/o端相連接，即可投入運行。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便

5、于用戶了解運行情況和查找故障。由于采用模塊化結構，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復運行。plc應用：1開關量的邏輯控制這是plc最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。2模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（analog）和數(shù)字量（digital）之間的a/d轉換及d/a轉換。plc廠家都生產(chǎn)配套的a/

6、d和d/a轉換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3運動控制 plc可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構配置來說，早期直接用于開關量i/o模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要plc廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。4過程控制過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，plc能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。pid調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型plc都有pid模塊，目前許多小型plc也具有此功能模塊。p

7、id處理一般是運行專用的pid子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。5數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代plc具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。6通信及聯(lián)網(wǎng) plc通信含plc間的通信及plc與其它智能設備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡發(fā)展

8、得很快，各plc廠商都十分重視plc的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的plc都具有通信接口，通信非常方便。1.1.2 變頻器概述變頻器是把工頻電源(50hz或60hz)變換成各種頻率的交流電源，以實現(xiàn)電機的變速運行的設備，其中控制電路完成對主電路的控制，整流電路將交流電變換成直流電，直流中間電路對整流電路的輸出進行平滑濾波，逆變電路將直流電再逆成交流電。對于如矢量控制變頻這種需要大量運算的變頻器來說，有時還需要一個進行轉矩計算的cpu以及一些相應的電路。變頻調(diào)速是通過改變電機定子繞組供電的頻率來達到調(diào)速的目的。用于電機控制的變頻器，既可以改變電壓，又可以改變頻率。只要改變頻率f即可

9、改變電動機的轉速，當頻率f在050hz的范圍內(nèi)變化時，電動機轉速調(diào)節(jié)范圍非常寬。變頻器就是通過改變電動機電源頻率實現(xiàn)速度調(diào)節(jié)的，是一種理想的高效率、高性能的調(diào)速手段。 變頻器應用領域：1、節(jié)能 ：應用變頻調(diào)速，可以大大提高電機轉速的控制精度，使電機在最節(jié)能的轉速下運行。以風機水泵為例，根據(jù)流體力學原理，軸功率與轉速的三次方成正比。當所需風量減少，風機轉速降低時，其功率按轉速的三次方下降。因此，精確調(diào)速的節(jié)電效果非?？捎^。與此類似，許多變動負載電機一般按最大需求來生產(chǎn)電動機的容量，故設計裕量偏大。而在實際運行中，輕載運行的時間所占比例卻非常高。如采用變頻調(diào)速，可大大提高輕載運行時的工作效率。因此

10、，變動負載的節(jié)能潛力巨大。 2、工藝控制（速度控制）：由于變頻調(diào)速具有調(diào)速范圍廣、調(diào)速精度高、動態(tài)響應好等優(yōu)點，在許多需要精確速度控制的應用中，變頻器正在發(fā)揮著提升工藝質量和生產(chǎn)效率的顯著作用。 3、變頻家電 ：除了工業(yè)相關行業(yè)，在普通家庭中，節(jié)約電費、提高家電性能、保護環(huán)境等受到越來越多的關注，變頻家電成為變頻器的另一個廣闊市場和應用趨勢。帶有變頻控制的冰箱、洗衣機、家用空調(diào)等，在節(jié)電、減小電壓沖擊、降低噪音、提高控制精度等方面有很大的優(yōu)勢。 1.2 選題背景及設計意義一、選題背景隨著生產(chǎn)技術的不斷發(fā)展，齒輪傳動無法實現(xiàn)實時變速，而直流拖動的薄弱環(huán)節(jié)逐步顯露出來。由于換向器的存在，直流電機的

11、維護量加大，單機容量、最高轉速以及使用環(huán)境都受到限制。人們開始轉向結構簡單、運行可靠、維護方便、價格低廉的異步電動機。但異步電動機的調(diào)速性能難以滿足生產(chǎn)的需要。于是，從20世紀30年代開始，人們致力于交流調(diào)速技術的研究，然而進展緩慢。在相當長的時期內(nèi)，直流調(diào)速一直以其優(yōu)異的性能統(tǒng)治著電氣傳動領域。20世紀60年代以后，特別是70年代以來，電力電子技術、控制技術和微電子技術的飛速發(fā)展，使得交流調(diào)速性能可以與直流調(diào)速相媲美。目前，交流調(diào)速已進入逐步代替直流調(diào)速的時代。 二、設計意義本設計通過plc和變頻器的配合工作，可以滿足運料移栽機的自動化運行。移栽機可以自動識別物料，有可以緩沖的斜坡加速狀態(tài)和

12、減速狀態(tài)，消除因突然啟動和突然停止時，移栽機因為慣性將物料拋出，損壞物料。在實現(xiàn)斜坡加速和高速運行兩種狀態(tài)間的轉換中，滿足快速、準確、安穩(wěn)的將物料送到目的地。終點處有物料識別光電開關，延時后，移栽機自動返回，回到原點，為下次運料做準備。完全滿足自動化要求。1.3設計方案論證方案一：為實現(xiàn)移栽機在運行中的速度變換，采用帶有多檔變速箱來實現(xiàn)。此方案需手動完成變速或另加控制電路來選檔，無法實現(xiàn)移栽機的自動化運行，或者外圍控制電路變得復雜，控制不便，穩(wěn)定性差。在兩檔之間的變換順間，會產(chǎn)生移栽機的晃動，影響整個裝置的使用壽命。方案二：采用直流電機，實現(xiàn)移栽機運行中的速度變換。直流電機調(diào)速困難，結構復雜，

13、體積大慣性大，造價高，維修困難，且無法軟啟動，有火花，環(huán)境適用能力差。在工業(yè)現(xiàn)場，采用的都是市電，還需要整流電路，投入費用大。方案三：采用變頻器調(diào)速方式，實現(xiàn)移栽機在自動運行中的速度變換。此設計中，變頻器可根據(jù)移栽機上行程光電的信號，及時改變頻率，實現(xiàn)實時變速的要求。在變速過程中，由于采用頻率的變化實現(xiàn)速度的變化，可以使移栽機均勻的提升或降低速度，實現(xiàn)移栽機的平穩(wěn)運行，不會因慣性影響破損工件。此設計可以完全滿足工程要求。綜述三個方案，選擇第三個方案。設計總體方框圖如下：圖中，plc采用三菱fx0-30mr,變頻器采用施奈德vltivar31,電動機用的是ysz-30轉扇電機。第二章 硬件設計2

14、.1硬件電路的設計變頻器控制主電路plc配置圖輸入分配表移栽機設計系統(tǒng)主要組成如下： 三菱fx0-30mr此plc為系統(tǒng)控制裝置，負責控制信號的接收，邏輯處理和處理結果的輸出，實現(xiàn)移栽機按照設計思路運行。 施奈德vltivar31此變頻器為電機控制裝置，根據(jù)plc提供的控制信息，控制電動機頻率的變換，實現(xiàn)電動機的啟動、停止、加速、減速、正轉、反轉，使移栽機的運行得到精確控制，完成工件的輸送過程。 移栽機機體 移栽機完成工件運輸?shù)妮d體，包括動力電動機ysz-30轉扇電機、位置檢測光電、傳送鏈條、工件托盤。 控制盒 控制電機的啟動、停止，實現(xiàn)自動手動的轉換，在手動狀態(tài)下的移動控制 控制信號轉換中心

15、 由中間繼電器組成，從plc獲取的正反轉和速度的變換信號控制變頻器的控制端子，實現(xiàn)的變換，完成輸送過程。2.2各元器件介紹1.變頻器控制電路施奈德變頻器是現(xiàn)今變頻器主流產(chǎn)品之一，本系統(tǒng)采用的施奈德vltivar31變頻器集靈巧精致、性能一流、操作便捷和穩(wěn)定可靠四大優(yōu)勢于一身,是簡單工業(yè)機械和民用設備的最優(yōu)選擇。1.1 變頻器動力端子功能1.2 變頻器動力端子布置1.3 變頻器控制端子1.4 變頻器控制端子的功能和特性1.5 控制端子接線編程設置：1.6 速度設置本設計共使用到三個不同的速度，根據(jù)變頻器提供的速度設置模式，選擇預置4個速度。速度分配是：低速時頻率設置為5 hz,高速設置為15 h

16、z,中速為10 hz.對應的轉速為150 r/min、450 r/min、300 r/min。2. plc控制電路 2.1 plc的工作原理 2.1.1 循環(huán)掃描plc可被看成是在系統(tǒng)軟件支持下的一種掃描設備。它一直周而復始地循環(huán)掃描并執(zhí)行由系統(tǒng)軟件規(guī)定好的任務。用戶程序只是掃描周期的一個組成部分，用戶程序不運行時plc也在掃描，只不過在一個周期中去除了用戶程序和讀輸入、寫輸出這幾部分內(nèi)容。典型的plc在一個周期中可完成5個掃描過程： （1）自診斷測試掃描過程 （2）與網(wǎng)絡進行通信的掃描過程 （3）用戶程序掃描過程（4）讀輸入、寫輸出掃描過程（5）各個電路和不同的掃描階段會造成輸入和輸出的延遲

17、，這是plc的主要缺點plc是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進行工作的。即在plc運行時，cpu根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描，如無跳轉指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結束。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采樣和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。 plc的一個掃描周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。 plc在輸入采樣階段：首先以掃描方式按順序將所有暫存在輸入鎖存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫入各對應的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關閉輸入端

18、口，進入程序執(zhí)行階段。 plc在程序執(zhí)行階段：按用戶程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，經(jīng)相應的運算和處理后，其結果再寫入輸出狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而改變。 輸出刷新階段：當所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅動相應輸出設備工作。2.1.2 i/o響應時間 從plc輸入端信號發(fā)生變化到輸出端對輸入變化做出反應，需要一斷時間，這段時間就稱為plc的響應時間或滯后時間。 響應時間由輸入延遲、輸出延遲和程序執(zhí)行時間三部分決定。 在最有利的情況下，輸入狀態(tài)經(jīng)過一個掃描周期在輸出得

19、到響應的時間，稱為最小i/o響應時間。在最不利的情況下，輸入點的狀態(tài)恰好錯過了輸入的鎖入時刻，造成在下一個輸出鎖定才能被響應，這就需要兩個掃描周期時間，稱為最大i/o響應時間。它們是由plc 的掃描執(zhí)行方式?jīng)Q定的，與編程方法無關。2.1.3 plc中的存儲器 plc中的存儲器按用途分為系統(tǒng)程序存儲器、用戶程序存儲器及工作數(shù)據(jù)存儲器。（1）系統(tǒng)程序存儲器中存放的是廠家根據(jù)其選用的cpu的指令系統(tǒng)編寫的系統(tǒng)程序，它決定了plc的功能，用戶不能更改其內(nèi)容。（2）用戶程序存儲器用來存儲根據(jù)控制要求而編制的用戶應用程序。（3）用來存儲工作數(shù)據(jù)的區(qū)域稱為工作數(shù)據(jù)區(qū)。工作數(shù)據(jù)區(qū)是經(jīng)常變化，經(jīng)常存取的它包括輸

20、出映像寄存器和程序執(zhí)行過程中的參數(shù)可變值等。plc的種類很多，無論用戶使用哪一種，要想編制正確的程序，必須對存儲器的規(guī)劃非常清楚。2.2 plc控制電路詳細2.2.1 三菱plc系列fx0概述 fx系列plc主要產(chǎn)品的性能比較型號i/0點數(shù)基本指令執(zhí)行時間功能指令模擬模塊量通信fx0s10301.63.6s50無無fx0n241281.63.6s55有較強fx1n141280.550.7s177有較強fx2n162560.08s298有強2.2. 2 plc編程方式三菱比較有優(yōu)勢的小型機fx系列和西門子s7-200系列比較：1、三菱的編程軟件從早期的fxgpwin到近期的gx8.0，和所有的日

21、系品牌一樣，該軟件的編程思路是自上而下的單一縱向結構，而西門子的microwin則是縱向和橫向兼?zhèn)涞慕Y構，而且子程序支持局部變量，相同的功能只需要編一次程序即可，大大減少了開發(fā)難度和時間2、s7-200一直以來支持強大的浮點運算，編程軟件直接支持小數(shù)點輸入輸出，而三菱直至近年推出的fx3u系列才有此種功能，以前的fx2n系列的浮點功能都是假的3、s7-200的模擬量輸入輸出程序非常簡單方便，ad、da值可以不需編程直接存取的，三菱的fx2n及其以前的系列都需要非常繁瑣的from to指令。fx3u如今倒支持此功能了，但足足晚了五年甚至更多4、cpu226和cpu224xp，標準配置2個485口

22、即ppi口，最大通訊速度187.5k,三菱fx3u之前的所有系列都是一個可憐的422口，而且速度是9.6k。如果需要連個智能儀表什么的則必須另購fx2n0-485bd等特殊模塊5、cpu226的程序容量20k,數(shù)據(jù)容量14k,fx2n總共才8k.后來的3u倒是有所改進但三菱的fx2n系列有兩個優(yōu)勢，一是高速計數(shù)器指令比s7-200方便二是422口比西門子的ppi口皮實，200系列的ppi口是非光電隔離的，非規(guī)范操作和仿制的編程電纜可能會導致串口損壞。fx0編程:2.2. 3 plc軟元件介紹2.2. 4 軟元件編號列表2.2. 5 輸入輸出繼電器作用和功能3、 移栽機機體電路x006原點x01

23、1前進減速x007原點物識x012終點x010前進加速x013終點物識本設計系統(tǒng)中均采用自返式光電開關采集信號。3.1 光電開關工作原理 所示是反射式光電開關的工作原理框圖。由振蕩回路產(chǎn)生的調(diào)制脈沖經(jīng)反射電路后，由發(fā)光管gl輻射出光脈沖。當被測物體進入受光器作用范圍時，被反射回來的光脈沖進入光敏三極管du。并在接收電路中將光脈沖解調(diào)為電脈沖信號，再經(jīng)放大器放大和同步選通整形，然后用數(shù)字積分或rc積分方式排除干擾，最后經(jīng)延時（或不延時）觸發(fā)驅動器輸出光電開關控制信號。 光電開關一般都具有良好的回差特性，因而即使被檢測物在小范圍內(nèi)晃動也不會影響驅動器的輸出狀態(tài)，從而可使其保持在穩(wěn)定工作區(qū)。同時，自

24、診斷系統(tǒng)還可以顯示受光狀態(tài)和穩(wěn)定工作區(qū)，以隨時監(jiān)視光電開關的工作。3.2 光電開關的特點具有自診斷穩(wěn)定工作區(qū)指示功能，可及時告知工作狀態(tài)是否可靠； 對射式、反射式、鏡面反射式光電開關都有防止相互干擾功能，安裝方便； 對es外同步（外診斷）控制端的進行設置可在運行前預檢光電開關是否正常工作。并可隨時接受計算機或可編程控制器的中斷或檢測指令，外診斷與自診斷的適當組合可使光電開關智能化； 響應速度快，高速光電開關的響應速度可達到0.1ms，每分鐘可進行30萬次檢測操作，能檢出高速移動的微小物體； 采用專用集成電路和先進的smt表面安裝工藝，具有很高的可靠性； 體積?。ㄗ钚H203112mm）、重量輕

25、，安裝調(diào)試簡單，并具有短路保護功能。3.3專用名詞說明 檢出距離對射式和鏡面反射式光電開關的檢出距離是指光軸上無有效遮擋物野戰(zhàn)，可穩(wěn)定檢出的最大距離。 反射式光電開關的檢出距離則是可穩(wěn)定檢出標準檢測物的最大距離。 回差距離回差距離指動作距離與復位距離之差。它用檢出距離的比率來表示，一般在檢出距離的20%以下。 響應時間把從受光器初始有效受光到輸出動作所需的時間稱作響應時間。 把從受光器初始有效遮光到輸出復位所需的時間稱為復位應用時間。 暗動暗動（dark on）：即遮光動作。它表示在進入受光器的光速減少到一定程度時或被全遮時，輸出晶體管將導通輸出。 亮動亮動（light on），也稱受光動作。

26、它是指進入受光器的光束增加到一定量時，輸出晶體管導通且有輸出。 外同步輸入功能在一般情況下，凡具有外部診斷輸入功能的光電開關，一般均具有外同步功能。 也就是說，用接點或晶體管導通等方法使圖2中的藍線與黑線短接（on）可隨時停止投光?？梢該?jù)此在工作前預檢傳感器檢測是否正常。在工作中，利用此性質也可隨時接受控制系統(tǒng)發(fā)出的運行或中斷指令。如果將前一個輸出與后一個外同步輸入進行串接，則可實現(xiàn)與門等功能。3.3 外部接線圖4、 控制盒分布圖第三章 系統(tǒng)軟件設計3.1 plc系統(tǒng)設計流程圖流程圖3.2 plc程序3.2.1 plc梯形圖程序說明：準備就緒時，工件托盤位于原點位置，托盤滿載工件時，按下啟動按

27、鈕，移栽機開始工作，自動加速前進，接到前進加速信號時進入高速，接到前進加速時，進入減速狀態(tài)，直到接到終點信號停止，等待取工件。工件取出后，延時等待自動返回，直到原點時停車。手動狀態(tài)下，左移到起點停車，右移到終點是停車。3.2.2 程序具體步序列表：第四章 調(diào)試4.1綜合調(diào)試硬件調(diào)試：接通電源，檢查三菱fx0-30mr可編程控制器是否可以正常工作，接頭是否接觸良好，然后把其與電腦的通信口連接。施奈德變頻器是否可以正常啟動、停止、輸出要求的頻率。 軟件調(diào)試：按要求輸入梯形圖，轉換成指令表，并進行語法的檢查，正確后設置正確的通信口，將指令讀入到指定的可編程控制器rom中，進行下一步的調(diào)試。 運行調(diào)試

28、：在硬件調(diào)試和軟件調(diào)試正確的基礎上，打開三菱fx0-30mr可編程控制器的“run”開關進行調(diào)試；觀察準備就緒狀態(tài)下運行的情況，看是否是完整自動的完成移栽機的工件運送過程，是否隨時按下停止按鈕可以停止系統(tǒng)運行。在非準備就緒狀態(tài)下，操作手動控制方式，看是否可以讓移栽機恢復到準備就緒狀態(tài)。致謝和結束語首先感謝范學慧對我的畢業(yè)設計的支持和指導。設計過程中，老師給予了我很大的支持，才能完成本次實驗的設計。論文的完成也離不開老師對我的細心指點，當我迷茫于眾多的資料時，她為我提綱挈領，梳理脈絡，使我確立了本文的框架。從框架的完善，到內(nèi)容的擴充；從行文的用語，到格式的規(guī)范，老師都嚴格要求，力求完美。另外，感謝我的同事楊柯柯，感謝他在我硬件制作過程中的幫助?；趐lc和變