RTK靜態(tài)控制測量的原理與使用方法

1、專業(yè)資料RTK靜態(tài)控制測量的原理及使用方法2017-06-05、RTK靜態(tài)控制測量的原理RTK是以載波相位觀測量為根據的實時差分 GPS測量，它能夠實時地提供測 站點在指定坐標系中的厘米級精度的三維定位結果。 RTK測量系統(tǒng)通常由三部分 組成，即GPS言號接收部分（GPS8收機及天線）、實時數據傳輸部分（數據鏈, 俗稱電臺）和實時數據處理部分（GPS空制器及其隨機實時數據處理軟件）。RTK測量是根據GPS勺相對定位理論，將一臺接收機設置在已知點上（基準 站），另一臺或幾臺接收機放在待測點上 （移動站），同步采集相同衛(wèi)星的信號。 基準站在接收GPS言號并進行載波相位測量的同時，通過數據鏈將其觀測

2、值、衛(wèi) 星跟蹤狀態(tài)和測站坐標信息一起傳送給移動站； 移動站通過數據鏈接收來自基準 站的數據，然后利用GPS空制器內置的隨機實時數據處理軟件與本機采集的 GPS 觀測數據組成差分觀測值進行實時處理， 實時給出待測點的坐標、高程及實測精 度，并將實測精度與預設精度指標進行比較， 一旦實測精度符合要求，手簿將提 示測量人員記錄該點的三維坐標及其精度。 作業(yè)時，移動站可處于靜止狀態(tài)，也 可處于運動狀態(tài)；可在已知點上先進行初始化后再進入動態(tài)作業(yè)， 也可在動態(tài)條 件下直接開機，并在動態(tài)環(huán)境下完成整周模糊值的搜索求解。在整周模糊值固定 后,即可進行每個歷元的實時處理，只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤和

3、必要的幾何圖形，則移動站可隨時給出待測點的厘米級的三維坐標。、RTK靜態(tài)控制測量的使用方法1控制點的布設為了達到GPS測量高精度、高效益的目的，減少不必要的耗費，在測量中遵 循這樣的原則：在保證質量的前提下，盡可能地提高效率、降低成本。所以對GPS 測量各階段的工作，都要精心設計，精心組織和實施。建議用戶在測量實施前， 對整個GPSM量工作進行合理的總體設計?？傮w設計，是指對GPS網進行優(yōu)化設計，主要是：確定精度指標，網的圖形 設計，網中基線邊長度的確定及 網的基準設計。在設計中用戶可以參照有關規(guī) 范靈活地處理，下面將結合國內現(xiàn)有的一些資料對 GPS測量的總體設計簡單地介 紹一下。1確定精度標

4、準在GPS網總體設計中，精度指標是比較重要的參數，它的數值將直接影響GPS 網的布設方案、觀測數據的處理以及作業(yè)的時間和經費。 在實際設計工作中，用 戶可根據所作控制的實際需要和可能， 合理地制定。既不能制定過低而影響網的 精度，也不必要盲目追求過高的精度造成不必要的支出。2、選點選點即觀測站位置的選擇。在 GPS測量中并不要求觀測站之間相互通視，網 的圖形選擇也比較靈活，因此選點比經典控制測量簡便得多。 但為了保證觀測工 作的順利進行和可靠地保持測量結果，用戶注意使觀測站位置具有以下的條件：確保GPS接收機上方的天空開闊GPS測量主要利用接收機所接收到的衛(wèi)星信號，而且接收機上空越開闊，則觀測

5、到的衛(wèi)星數目越多。一般應該保證接收機所在平面15以上的范圍內沒有建筑物或者大樹的遮擋。 周圍沒有反射面，如大面積的水域，或對電磁波反射（或吸收）強烈的 物體（如玻璃墻，樹木等），不致引起多路徑效應。遠離強電磁場的干擾GPS接收機接收衛(wèi)星廣播的微波信號，微波信號都會受到電磁場的影響而產 生噪聲，降低信噪比，影響觀測成果。所以 GPS空制點最好離開高壓線、微波站 或者產生強電磁干擾的場所。鄰近不應有強電磁輻射源，如無線電臺、電視發(fā)射 天線、高壓輸電線等，以免干擾 GPS衛(wèi)星信號。通常，在測站周圍約200m的范 圍內不能有大功率無線電發(fā)射源（如電視臺、電臺、微波站等）；在 50m內不 能有高壓輸電線

6、和微波無線電信號傳遞通道。 觀測站最好選在交通便利的地方以利于其它測量手段聯(lián)測和擴展； 地面基礎穩(wěn)固，易于點的保存。注意：用戶如果在樹木、覘標等對電磁波傳播影響較大的物體下設觀測站， 當接收機工作時，接收的衛(wèi)星信號將產生畸變，這樣即使采集時各項指標，如觀 測衛(wèi)星數、DOP值等都較好，但觀測數據質量很差。建議用戶可根據需要在 GPS點大約300米附近建立與其通視的方位點，以 便在必要時采用常規(guī)經典的測量方法進行聯(lián)測。在對點位進行編號時必須注意點位編號的合理性，在野外采集時輸入的觀測站名由四個任意輸入的字符組成，為了在測后處理時方便及準 確，必須不使點號重復。建議用戶在編號時盡量采用阿拉伯數字按順

7、序編號。3、基線長度GPS接收機對收到的衛(wèi)星信號量測可達毫米級的精度。但是，由于衛(wèi)星信號 在大氣傳播時不可避免地受到大氣層中電離層及對流層的擾動，導致觀測精度的降低。因此在使用GPS接收機測量時，通常采用差分的形式，用兩臺接收機來對 一條基線進行同步觀測。在同步觀測同一組衛(wèi)星時，大氣層對觀測的影響大部分 都被抵消了?；€越短，抵消的程度越顯著，因為這時衛(wèi)星信號通過大氣層到達 兩臺接收機的路徑幾乎相同。同時，當基線越長時，起算點的精度對基線的精度的影響也越大。起算點的 精度常常影響基線的正常求解。因此，建議用戶在設計基線邊時，應兼顧基線邊的長度。通常，對于單頻接 收機而言，基線邊應以20公里范圍

8、以內為宜?；€邊過長，一方面觀測時間勢 必增加，另一方面由于距離增大而導致電離層的影響有所增強。4、提高GPS網可靠性的方法可以通過下面的一些方法提高 GPS網的可靠性:1增加獨立基線數在布設GPS網時，適當增加觀測時段數，對于提高 GPS網的可靠性非常有 效。因為隨著觀測時段數的增加，所測得的獨立基線數就會增加， 而獨立基線數 的增加對網的可靠性的提高是非常有效的。2、保證一定的重復設站次數保證一定的重復設站次數，可確保GPS網的可靠性。一方面，通過在同一測 站上的多次觀測，可有效地發(fā)現(xiàn)設站、對中、整平、量測天線高等人為錯誤；另 一方面，重復設站次數的增加，也意味著觀測期數的增加。不過需要注

9、意的是， 當同一臺接收機在同一測站上連續(xù)進行多個時段的觀測時，各個時段間必須重新安置儀器，以更好地消除各種人為操作誤差和錯誤。3、保證每個測站至少與三條以上的獨立基線相連。保證每個測站至少與三條以上的獨立基線相連，這樣可以使得測站具有較高的可靠性，在布設GPS網時，各個點的可靠性與點位無直接關系，而與該點上 所連接的基線數有關，點上所連接的基線數越多點的可靠性則越高。4、在布網時要使網中所有最小異步環(huán)的邊數不大于6條在布設GPS網時，檢查GPS觀測值基線向量質量的最佳方法是異步環(huán)閉合 差。而隨著組成異步環(huán)的基線向量數的增加， 其檢驗質量的能力將逐漸下降，因 此，要控制最小異步環(huán)的邊數。所謂最小

10、異步閉合環(huán)，即構成閉合環(huán)的基線邊是異步的，且邊數又是最少的5、提高GPS網精度的方法可以通過下列方法提高GPS網的精度:為保證GPS網中各相鄰點具有較高的相對精度，對網中距離較近的點一定要 進行同步觀測，以獲得它們間的直接觀測基線；為提高整個GPS網的精度，可以在全面網之上布設框架網，以框架網作為整 個GPS網的骨架；在布網時要使網中所有最小異步環(huán)的邊數不大于 6條;若要采用高程擬合的方法測定網中各點的正常高 /正高，則需在布網時選定 一定數量的水準點。水準點的數量應盡可能的多，且應在網中均勻分布，還要保 證有部分點分布在網中的四周，將整個網包含在其中；為提高GPS網的尺度精度，可采用增設長時

11、間、多時段的基線向量6、布設GPS網時起算點的選取與分布若要求所布設的GPS網的成果與舊成果吻合最好，則起算點數量越多越好。 若不要求所布設的GPS網的成果完全與舊成果吻合，則一般可選 35個起算 點，這樣既可以保證新老坐標成果的一致性，也可以保持GPS網的原有精度。為保證整網的點位精度均勻，起算點一般應均勻地分布在 GPS網的周圍。要避免所有的起算點分布在網中一側的情況或連成一線的情況。 2、GPS基線解算1、基線解算的步驟基線解算的過程，實際上主要是一個利用最小二乘法進行平差的過程。平差 所采用的觀測值主要是雙差觀測值。 在基線解算時，平差要分五個階段進行。第 一階段，根據三差觀測值，求得

12、基線向量的初值。第二階段，根據初值及雙差觀 測值進行周跳修復。第三階段進行雙差浮點解算，解算出整周未知數參數和基線 向量的實數解。第四階段將整周未知數固定成整數， 即整周模糊度固定。在第五 階段，將確定了的整周未知數作為已知值，僅將待定的測站坐標作為未知參數， 再次進行平差解算，解求出基線向量的最終解 -整數解。2、重復基線的檢查同一基線邊觀測了多個時段得到的多個基線邊稱為重復基線邊。對于不同觀測時段的基線邊的互差，其差值應小于相應級別規(guī)定精度的22倍。而其中任一時段的結果與各時段平均值之差不能超過相應級別的規(guī)定精度。我們在進行基線處理時經常會遇到重復基線檢查不合格的情況。而造成這種情況的主要

13、有以下幾種情況：1、在架設儀器時由于對中整平的誤差造成（該種 情況一般對短基線影響很大），處理該種情況時需要在出外業(yè)前對基座進行檢查 并且進行外業(yè)觀測架設儀器時嚴格對中整平。 2、由于點號及儀器高輸錯、或外 業(yè)記錄時出錯造成（這種情況最為普遍，并且由于該種情況還會造成異步環(huán)搜索 時異步環(huán)不閉合），一般來說在軟件上比較好檢查出出錯的觀測點，例如我們可 以在軟件上查看觀測數據通過觀測數據的初始經緯度來判定點號是否出錯。在搜索異步環(huán)時往往超限數據非常大。對于這種情況的處理一定要嚴格外業(yè)觀測手簿 的記錄。3、閉合環(huán)搜索，為了檢驗GPS野外實測數據的質量，往往需要計算 GPS網中同步環(huán)或異步環(huán)閉合差為了

14、使精度評估更準確，往往需要刪除一些重復基線，通常的軟件都要求手 工輸入，若網較復雜，則工作量就非常龐大，而且錯誤、遺漏也就難以避免。實 際上，在軟件中，可以結合圖論的有關知識，采用深度優(yōu)先搜索的方法搜索整個 GPS網中的最小獨立閉合環(huán)、最小獨立異步閉合環(huán)、最小獨立同步閉合環(huán)以及手 工選定環(huán)路和重復基線。所謂最小獨立閉合環(huán)，具有以下幾方面的含義:閉合環(huán)必須是最小的，即邊數是最少的;閉合環(huán)必須是獨立的4、GPS基線向量網平差在一般情況下，多個同步觀測站之間的觀測數據，經基線向量解算后，用戶所獲得的結果一般是觀測站之間的基線向量及其方差與協(xié)方差。再者，在某一區(qū)域的測量工作中，用戶可能投入的接收機數總

15、是有限的，所以，當布設的GPS網點數較多時，則需在不同的時段，按照預先的作業(yè)計劃，多次進行觀測。而 GPS解算不可避免地會帶來誤差、粗差以及不合格解。在這種情況下，為了提高 定位結果的可靠性，通常需將不同時段觀測的基線向量連接成網，并通過觀測量的整體平差，以提高定位結果的精度。這樣構成的GPS網,將含有許多閉合條件， 整體平差的目的，在于清除這些閉合條件的不符值，并建立網的基準。另外，不管是靜態(tài)解算還是動態(tài)解算，都是在 WGS-8坐標系下進行的，而 已有的經典地面控制網規(guī)模大，資料豐富；或者，用戶只進行小范圍的測量，需 要的僅僅是局部平面坐標；加之，GPS單點定位的坐標精度較低，遠遠不能滿足

16、高精度測量的要求。而且，通常用戶需要的是國家坐標系下的大地坐標 （或投影 坐標）或地方坐標系下的投影坐標，高程坐標也不再是大地高（橢球高），而是 水準高（正高）。有時還需要通過高精度 GPS網與經典地面網的聯(lián)合處理，加強 和改善經典地面網，以滿足用戶的需要。這樣就需要將WGS-8必間的坐標增量轉換到大地坐標中去，從而得到用戶所需要的坐標。由于坐標系之間的系統(tǒng)參數 不一樣以及水準異常等原因，這種轉換理所當然地會帶來誤差。根據平差所進行的坐標空間，可將GPS網平差分為三維平差和二維平差。根 據平差時所采用的觀測值和起算數據的數量和類型， 可將平差分為無約束平差約 束平差和聯(lián)合平差等。所謂三維平差是

17、指平差在空間三維坐標系中進行。觀測值為三維空間中的觀 測值，解算出的結果為點的三維空間坐標。 GPS網的三維平差，一般在三維空間 直角坐標系或三維空間大地坐標系下進行。所謂二維平差，是指平差在二維平面 坐標系下進行，觀測值為二維觀測值，解算出的結果為點的二維平面坐標。所謂無約束平差，指的是在平差時不引入會造成 GPS網產生由非觀測量所引 起的變形的外部起算數據。常見的 GPS網的無約束平差，一般是在平差時沒有 起算數據或沒有多余的起算數據。所謂約束平差，指的是平差時所采用的觀測值 完全是GPS基線向量，而且，在平差時引入了使得 GPS網產生由非觀測量所引 起的變形的外部起算數據。GPS網的聯(lián)合

18、平差，指的是平差時所采用的觀測值除了 GPS觀測值以外，還 采用了地面常規(guī)觀測值，這些地面常規(guī)觀測值包括邊長、方向、角度等觀測值等。3、常遇冋題的解決辦法1如何處理不合格基線通過設置衛(wèi)星高度角、采樣間隔、有效歷元等參數可以對基線進行優(yōu)化1衛(wèi)星高度截止角衛(wèi)星高度角的截取對于數據觀測和基線處理都非常重要，觀測較低仰角的衛(wèi)星有時會因為衛(wèi)星信號強度太弱、信噪比較低而導致信號失鎖，或者信號在傳輸路徑上受到較大的大氣折射影響而導致整周模糊度搜索的失敗。但選擇較大的衛(wèi)星高度角可能出現(xiàn)觀測衛(wèi)星數的不足或衛(wèi)星圖形強度欠佳，因此同樣不能解算出最佳基線。一般情況下處理基線中高度截止角默認設置為 20度。如果同步觀測

19、衛(wèi)星數 太少或者同步觀測時間不足，對于短基線來說，可以適當降低高度角后重新試算， 這樣可能會獲得滿足要求的基線結果， 此時應注意，要求測站的數據要穩(wěn)定，且 環(huán)視條件要好，解算后的基線應進行外部檢核（如同步環(huán)和異步環(huán)檢核）以保證 其正確性。如果用默認設置值解算基線失敗，且連續(xù)觀測時間較長、觀測的衛(wèi)星數較多、 圖形強度因子GDO值較小，則適當提高衛(wèi)星的高度角重新進行解算可能會得到 較好的結果，這主要是觀測環(huán)境和低仰角的衛(wèi)星信號產生了較嚴重的多路徑效應 和時間延遲所引起的。2米樣間隔一般的接收機具有較高的內部采樣率（指野外作業(yè)設置的數據采集間隔，由1秒至255秒自由設置，默認為15秒）。而處理基線中

20、并不是所有的數據都參 與處理，而是從中根據優(yōu)化原則選取其中一部分的數據采樣進行處理。采集高質量的載波相位觀測值是解決周跳問題的根本途徑，而適當增加其采集密度，又是 診斷和修復周跳的重要措施，因此在采用快速靜態(tài)作業(yè)或者該基線觀測時間較短 的情況下，可以適當把采樣間隔縮短。3無效歷元在某些情況下，例如該衛(wèi)星的健康情況惡劣；或者測站環(huán)境不理想、受電磁 干擾而導致某些衛(wèi)星數據信號經常失鎖；又或者低仰角的衛(wèi)星有時會因為衛(wèi)星信 號強度太弱、信噪比較低而導致信號失鎖，或者信號在傳輸路徑上受到較大的大 氣折射影響而導致整周模糊度搜索的失敗。此時應該對該衛(wèi)星的星歷進行處理。通過查看基線詳解，可以對衛(wèi)星觀測中周跳

21、的情況進行檢查，對于失鎖次數 較多的衛(wèi)星或者觀測歷元數過少的衛(wèi)星進行剔除。2如何確定坐標系統(tǒng)1標準坐標系統(tǒng)采用標準的WGS-84北京54以及國家80坐標系可以直接在網平差設置里選 擇，但是必須按要求輸入正確的原點經度（投影中央子午線）。2自定義坐標系統(tǒng)（或者工程橢球）已知參數一般的自定義坐標系（或工程橢球）是從標準的國家坐標系轉換而來，大多 數情形下是對加常數或者中央子午線、投影橢球高重新進行定義，因此必須選擇 相應的參數，包括所用橢球的參數、加常數、投影中央子午線、投影橢球高等。未知參數假如是完全獨立自定義的工程坐標系，尤其是沒有辦法與國家點聯(lián)測、又或 者投影變形超過規(guī)范要求的，可以選用標準橢球，例如北京54橢球參數，然后采用固定一點和一個方