步進(jìn)電機(jī)培訓(xùn)教材

1、1、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)概述；2、永磁式步進(jìn)電機(jī)機(jī)構(gòu)及工作原理（爪極型）3、步進(jìn)電機(jī)的特性；4、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式；5、公司常用步進(jìn)電機(jī)介紹；6、摩擦機(jī)構(gòu)打滑原理 ； 1.1步進(jìn)電機(jī)及其發(fā)展 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（stepping motor）又稱脈沖電動(dòng)機(jī)、脈動(dòng)電動(dòng)機(jī)、分級(jí)電動(dòng)機(jī)；更老一些叫法也叫階躍電動(dòng)機(jī)。國外一般稱為Step motor或Stepping motor、Pulse motor、Stepper servo、Stepper等等。 目前，隨著電子技術(shù)以及電動(dòng)機(jī)本體的發(fā)展和變化，傳統(tǒng)電機(jī)分類間的界面越來越模糊。就傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)來說中，步進(jìn)電機(jī)可以簡單的定義為，根據(jù)輸入的脈沖信號(hào)，每改變一次勵(lì)磁狀態(tài)前進(jìn)一

2、定角度(或長度)，若不改變勵(lì)磁狀態(tài)則保持一定位置而靜止的電動(dòng)機(jī)。從廣義上講，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種受電脈沖信號(hào)控制的無刷式直流電動(dòng)機(jī)，也可看作是在一定頻率范圍內(nèi)轉(zhuǎn)速與控制脈沖頻率同步的同步電動(dòng)機(jī)。 1.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的機(jī)理 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的機(jī)理是基于基本的電磁鐵作用，其原始模型起源于1830年至1860年間，1870年前后開始以控制為目的的嘗試，應(yīng)用于氬弧燈的電極輸送機(jī)構(gòu)中。這被認(rèn)為是最初步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。此后，在電話自動(dòng)交換機(jī)中廣泛使用了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。不久又在缺乏交流電源的船舶和飛機(jī)等系統(tǒng)中廣泛使用。 20世紀(jì)60代后期，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本體方面隨著永磁材料的發(fā)展，各種實(shí)用性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，而半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展則

3、推進(jìn)了步進(jìn)動(dòng)機(jī)在眾多領(lǐng)域的應(yīng)用。在近30年間，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)迅速地發(fā)展并成熟起來。從發(fā)展趨向來講，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已經(jīng)能和直流電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī)，以及同步電動(dòng)機(jī)并列，從而成為電動(dòng)機(jī)的一種基本類型。 1.3步進(jìn)電機(jī)發(fā)展歷史 我國步進(jìn)電機(jī)的研究及制造起始于20世紀(jì)50年代后期。而進(jìn)入20世紀(jì)有關(guān)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)明不斷出現(xiàn)。最初美國的Andrew T MacCoy發(fā)明了電動(dòng)打字機(jī)用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，這是一種帶逆轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)的永磁步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，步距角為30這種電動(dòng)機(jī)獲得了1907年美國專利。1923年蘇格蘭的James Weir French發(fā)明了VR三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 這種電動(dòng)機(jī)以規(guī)定的次序?qū)Χㄗ泳€圈勵(lì)磁，每次只轉(zhuǎn)動(dòng)一定的

4、角度。這種電動(dòng)機(jī)主要特點(diǎn)如下：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制電路是將脈沖分配到各相線圈對(duì)數(shù)控機(jī)器的適應(yīng)性中去的邏輯分配電路，或者是對(duì)線圈提供勵(lì)磁的驅(qū)動(dòng)開關(guān)電路。這種電路同其他伺服控制電路相比較是很簡單。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)很容易同應(yīng)用微機(jī)的設(shè)備組合起來，優(yōu)點(diǎn)是對(duì)旋轉(zhuǎn)角度、速度、正反轉(zhuǎn)；啟動(dòng)停止等動(dòng)作的控制準(zhǔn)確、迅速。直流電動(dòng)機(jī)等伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行定位控制時(shí)，使轉(zhuǎn)子保持在某一角度，一定要不間斷通電，以達(dá)到制動(dòng)作用。而步進(jìn)電機(jī)只要維持勵(lì)磁就能得到保持轉(zhuǎn)矩。永磁型、混合型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)即使切斷勵(lì)磁也能得到定位轉(zhuǎn)矩；因此，用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位控制既簡單、成本又低。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角度誤差通常是基本步距角的5%左右，因此輸入脈沖

5、沒有積累誤差，所以定位精度很高。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與其他類似電動(dòng)機(jī)比較，是屬于低速、高轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)。其他伺服電動(dòng)機(jī)的工作轉(zhuǎn)速在1000rpm以上，而以每秒1000個(gè)脈沖的速度來驅(qū)動(dòng)1.8的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)速只有300rpm，以它是屬于低轉(zhuǎn)速、高轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度同輸入脈沖成正比，旋轉(zhuǎn)速度同輸入的脈沖（頻率）成正比，只要簡單的改變脈沖速率，就能達(dá)到大幅度控制速度變化的目的。步進(jìn)電機(jī)除了軸承以外沒有電刷、換向器等磨損部件，無須特殊的維修保養(yǎng)，是可靠性高壽命長的電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的位置而變化，而每次勵(lì)磁都會(huì)引起轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)，所以速率的波動(dòng)比較大。另外電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和慣量決定著電動(dòng)

6、機(jī)固有的頻率和驅(qū)動(dòng)脈沖速率，同步進(jìn)電動(dòng)機(jī)安裝的固有的振動(dòng)之間引起共振，而產(chǎn)生共振噪音，這是一大缺點(diǎn)。 根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)可以分為三大類（1）磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（Variable-reluctance type）（2）永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（permanent magnet type）（3） 混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（hybrid type）混合式步進(jìn)電機(jī)：也稱BH型，是VR型和PM型的結(jié)合形式。它在VR型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子或者定子上配置永磁磁鋼，由于氣隙部分偏置（梢加正電壓或負(fù)電壓）磁場，所以輸出軸轉(zhuǎn)矩上升，提高效率。 磁阻式步進(jìn)電機(jī)：這種步進(jìn)電機(jī)磁阻是可變的，也稱VR型步進(jìn)電機(jī)。追溯歷史在19世紀(jì)中期，這種步進(jìn)

7、電機(jī)的結(jié)構(gòu)是最基礎(chǔ)的。定子和轉(zhuǎn)子上配置有一定間距的突極，當(dāng)對(duì)線圈勵(lì)磁時(shí)，定子和轉(zhuǎn)子的突極相互吸引成直線狀，利用這一原理獲得步進(jìn)式轉(zhuǎn)矩。每一相突極分別錯(cuò)開一定的軸相角度重疊排列。1.永磁步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)： 永磁爪極步進(jìn)電機(jī)的典型結(jié)構(gòu)如圖1所示。整個(gè)電動(dòng)機(jī)定轉(zhuǎn)子的軸向均分為兩段，中間由隔磁片隔開，兩段互相間叉開一個(gè)步距角，每段均由定子，轉(zhuǎn)子以及套在定子的一個(gè)環(huán)形繞組所組成。每段定子內(nèi)孔圓周上的極片呈爪形作環(huán)形對(duì)稱排列，外面并繞兩套反向串聯(lián)的環(huán)形繞組，定子兩段環(huán)形磁鋼同向同軸聯(lián)結(jié)徑向充磁。圖1 結(jié)構(gòu)簡圖轉(zhuǎn)子軸磁環(huán)A0A極爪定子線圈B0B通電順序：AAB B BA- A- A-B- B- B-A2.步進(jìn)電

8、機(jī)工作原理：設(shè)上段兩反向繞組分別為A，A-兩相，其中下段兩反向繞組分別為B，B-兩相，當(dāng)在AO和BO兩相繞組通電時(shí)，同一段內(nèi)相領(lǐng)極片呈相反極性，轉(zhuǎn)子在定子極片處于圖2（a）所示的平衡 位置。當(dāng)把A，B相通電轉(zhuǎn)換成AO，B-O兩相通電后，這是B段定子極片極性全部反向。轉(zhuǎn)子將向左移動(dòng)一步，如圖2(b)所示.如果繼續(xù)改變通電狀態(tài)，即由ABAB-A-B-AB轉(zhuǎn)子就會(huì)步進(jìn)旋轉(zhuǎn)，若改變通電順序ABA-BA-B-AB則電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)。 A B - A B 通 電圖 2 工 作 原 理 圖SSNNSN( b )SNNNSSN( a )SSNSSNSSNSNNSA B 通 電NSNSNSSNNNNNSSNNSNS

9、S1 1、靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性、靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性 a.保持轉(zhuǎn)矩：是指步進(jìn)電機(jī)在勵(lì)磁狀態(tài)，用外力旋轉(zhuǎn)輸出軸時(shí)，抗拒外力所產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。保持轉(zhuǎn)矩也叫最 大靜止轉(zhuǎn)矩、最大保持轉(zhuǎn)矩、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。 保持轉(zhuǎn)矩大小隨勵(lì)磁電流的大小、勵(lì)磁方式不同而不同。同一電動(dòng)機(jī)二相勵(lì)磁比起一相勵(lì)磁通常保持轉(zhuǎn)矩大1.4倍，但不能誤認(rèn)為通電相數(shù)越多，合成轉(zhuǎn)矩越大。由于轉(zhuǎn)矩受電源參數(shù)及電流大小的影響，會(huì)出現(xiàn)通電相數(shù)少時(shí)的轉(zhuǎn)矩反而比通電相數(shù)多時(shí)大。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩變化范圍較寬，又受電源結(jié)構(gòu)的影響，很難用功率表示步進(jìn)電機(jī)的力能指標(biāo)，而只能給出最大靜轉(zhuǎn)矩值。 b.自定位轉(zhuǎn)矩：在電動(dòng)機(jī)中使用永磁的PM型步進(jìn)電機(jī)、HB型步進(jìn)電機(jī)，即使沒有勵(lì)磁電流

10、，由于磁鋼所產(chǎn)生的磁場也會(huì)有持續(xù)作用于轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)矩使之處于一個(gè)穩(wěn)定平衡狀態(tài)。 在這沒有勵(lì)磁狀態(tài)下，從外部對(duì)輸出軸施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，而產(chǎn)生的最大值稱為自定位轉(zhuǎn)矩（detent torque）。自定位轉(zhuǎn)矩也稱為無勵(lì)磁保持轉(zhuǎn)矩或剩余轉(zhuǎn)矩（residual torque）。 2 2、動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩特性、動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩特性a.牽入轉(zhuǎn)矩特性： 所謂牽入轉(zhuǎn)矩（pull-in-torque characteristics）就是一種負(fù)載轉(zhuǎn)矩,具體做法是用在直接連接在輸出軸的滑輪上垂吊砝碼的方法對(duì)軸加上負(fù)載,再交替加上驅(qū)動(dòng)脈沖、停止，使電動(dòng)機(jī)一會(huì)兒啟動(dòng)，一會(huì)兒停止，這時(shí)電動(dòng)機(jī)不得不有誤動(dòng)所測得的臨界轉(zhuǎn)矩。換而言之如果增加了所吊砝碼的

11、重量，就要引起電動(dòng)機(jī)誤轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)求得的臨界轉(zhuǎn)矩；表示驅(qū)動(dòng)脈沖同臨界轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的這種特性稱牽入轉(zhuǎn)矩。 b.最大自啟動(dòng)頻率：在空載狀態(tài)下，最快的脈沖速率電動(dòng)機(jī)就不能啟動(dòng)了，這種臨界速度即為最大自啟動(dòng)頻率。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度大多用脈沖速度表示，具體就是用在單位時(shí)間內(nèi)施加的脈沖數(shù)（PPS）表示。c.牽出轉(zhuǎn)矩特性：牽出轉(zhuǎn)矩特性也叫牽出特性、轉(zhuǎn)換特性。具體就是首先以一定負(fù)載使電動(dòng)機(jī)自啟動(dòng)，然后逐步提高輸入到電動(dòng)機(jī)的脈沖速率，當(dāng)脈沖速率提高到某一速率時(shí)就會(huì)引起電動(dòng)機(jī)誤動(dòng)或者停轉(zhuǎn)，牽出轉(zhuǎn)矩特性就是表示這一臨界脈沖和負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的特性。 d.最大響應(yīng)頻率：當(dāng)空載時(shí)，脈沖速度超過此頻率電動(dòng)機(jī)就不能響應(yīng)，稱這

12、一脈沖速率為要求牽出轉(zhuǎn)矩曲線時(shí)，先使電機(jī)啟動(dòng)，保持一定的輸入脈沖速度不變，逐漸增加負(fù)載轉(zhuǎn)矩直到電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)求得臨界轉(zhuǎn)矩值，可以得到同樣的特性曲線稱這一曲線上的轉(zhuǎn)矩為牽出轉(zhuǎn)矩，這一值肯定比牽入轉(zhuǎn)矩高。稱牽出轉(zhuǎn)矩和牽入轉(zhuǎn)矩之間的范圍為工作區(qū)域，在這一區(qū)域內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)必須注意當(dāng)改變脈沖速率時(shí)，不會(huì)因誤步或共振而引起失步。這就是說,電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的最大輸出轉(zhuǎn)矩T是隨著脈沖頻率f的升高而減小的。T與f兩者間的關(guān)系曲線稱之為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率特性。3 3、矩頻、矩頻特性特性轉(zhuǎn)矩(mN.m)頻率（pps)牽入轉(zhuǎn)矩牽出轉(zhuǎn)矩工作區(qū)自啟動(dòng)區(qū)最大牽入頻率最大牽出頻率矩頻曲線響應(yīng)特性：步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，是一邊振動(dòng)一

13、邊旋轉(zhuǎn)的，停止時(shí)是先過沖后再一邊作衰減振動(dòng)一邊停下來。稱表示這種旋轉(zhuǎn)震蕩過程的特性為響應(yīng)特性。單步響應(yīng)特性：其中只輸入一個(gè)脈沖時(shí)旋轉(zhuǎn)震蕩結(jié)果的特性叫，輸入連續(xù)脈沖時(shí)的響應(yīng)特性稱為連續(xù)響應(yīng)特性。這種響應(yīng)特性也叫動(dòng)特性，為了防止共振、振動(dòng)應(yīng)采取最合適的運(yùn)轉(zhuǎn)方式，這是十分重要的特性。4 4、響應(yīng)特性、響應(yīng)特性連續(xù)響應(yīng)特性： 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)隨脈沖信號(hào)旋轉(zhuǎn)，應(yīng)根據(jù)輸入的脈沖速率按比例變化旋轉(zhuǎn)。但是由于轉(zhuǎn)子、負(fù)載的慣量，轉(zhuǎn)子的實(shí)際動(dòng)作總要比脈沖速率早一點(diǎn)或遲一點(diǎn)，有時(shí)跟不上脈沖信號(hào)的變化會(huì)失步。5 5、共振特性、共振特性 步進(jìn)電機(jī)每輸入一次脈沖目標(biāo)穩(wěn)定點(diǎn)就會(huì)更換，不斷的產(chǎn)生新的轉(zhuǎn)矩，一邊牽引著負(fù)載轉(zhuǎn)矩一邊持續(xù)

14、旋轉(zhuǎn)。當(dāng)接近目標(biāo)位置，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也變小，然后又有新的脈沖輸入，轉(zhuǎn)子按照轉(zhuǎn)換成的大轉(zhuǎn)矩加速。這種振動(dòng)周期同輸入脈沖的周期同步就會(huì)發(fā)生共振，這是步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)的共振頻率，如果只有電動(dòng)機(jī)的固有振動(dòng)頻率的數(shù)倍數(shù)，在50300PPS左右產(chǎn)生共振，稱低頻共振；如接近電動(dòng)機(jī)的電氣常數(shù)的1000PPS左右的工作區(qū)域產(chǎn)生共振，稱中頻共振；再往上的高速范圍發(fā)生共振稱高頻共振。8 8、溫升、溫升a）靜態(tài)溫升：電機(jī)靜止不動(dòng)時(shí)，按規(guī)定的運(yùn)行方式中最多的相數(shù)通額定靜態(tài)電流，達(dá)到穩(wěn)定熱平衡狀態(tài)時(shí)的溫升。步進(jìn)電機(jī)是一種效率不太高的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換器件，應(yīng)該允許其長時(shí)間在靜止不動(dòng)的狀態(tài)下通以額定電流，溫升最高限度有絕緣等

15、級(jí)決定。一般采用電阻法測量電機(jī)溫升。b）動(dòng)態(tài)溫升：電機(jī)在某一頻率下空載運(yùn)行，按規(guī)定的時(shí)間進(jìn)行工作，運(yùn)行時(shí)間結(jié)束后電機(jī)達(dá)到的溫升。和靜態(tài)溫升不同，靜態(tài)溫升僅與繞組的銅耗決定，而動(dòng)態(tài)溫升除銅耗外，鐵耗也影響動(dòng)態(tài)溫升。9 9、轉(zhuǎn)矩特性、轉(zhuǎn)矩特性表示最大靜轉(zhuǎn)矩和單相通電時(shí)電流的關(guān)系。隨著電流的增加，開始時(shí)，靜轉(zhuǎn)矩隨電流變化線性增加，當(dāng)電流增加到一定數(shù)值時(shí)，轉(zhuǎn)矩便緩慢地增加呈線飽和趨勢，繼而不增加。1010、慣頻特性、慣頻特性啟動(dòng)頻率與負(fù)載慣量的關(guān)系叫做慣頻特性。啟動(dòng)頻率在負(fù)載轉(zhuǎn)矩及其它條件不變的情況下，隨著負(fù)載慣量的增加而下降。步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁所謂勵(lì)磁就是讓電流流過線圈，使定子極磁化，只要不斷交替轉(zhuǎn)換勵(lì)

16、磁就能夠使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。二相電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁方式，常見的有如下4中 ： 1） 1相勵(lì)磁方式 2） 2相勵(lì)磁方式 3） 12相勵(lì)磁方式除此之外還有雙12相勵(lì)磁方式，這是微步進(jìn)勵(lì)磁中步進(jìn)角最粗的特殊情況。 1、1相勵(lì)磁方式 1相勵(lì)磁方式電動(dòng)機(jī)只有1相線圈，對(duì)這一相線圈依次通電勵(lì)磁。由于這種方式在某些期間有線圈完全沒有電流通過，所以電機(jī)的導(dǎo)體利用率比較低。缺點(diǎn)是產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩小，但反過來也帶來了輸入小、溫升低的優(yōu)點(diǎn)。 2、2相勵(lì)磁方式 2相勵(lì)磁方式是A和B相2個(gè)線圈同時(shí)勵(lì)磁的方式，這是步進(jìn)電機(jī)最常見的方法。 3、12相勵(lì)磁方式 這12相勵(lì)磁方式是 1相勵(lì)磁和2相勵(lì)磁交替組成的勵(lì)磁方式，1相勵(lì)磁的穩(wěn)定平衡點(diǎn)和2相勵(lì)

17、磁穩(wěn)定平衡點(diǎn)電氣角45，及錯(cuò)開1/2基本步距角，所以用這種勵(lì)磁方式可以使電機(jī)停在基本步距角的一半處。因而這種勵(lì)磁方式又稱半步進(jìn)勵(lì)磁。與此相對(duì)應(yīng)基本步距角旋轉(zhuǎn)的勵(lì)磁方式也稱為全步進(jìn)勵(lì)磁。用1相勵(lì)磁產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)小，不易受到共振頻率變化的影響，因此可以用這種方式解決振動(dòng)的噪音的問題。1、電機(jī)名稱及類型步進(jìn)電機(jī)(12VDC)MP20*U尊、U2分體機(jī)上下掃風(fēng)MP24*主要用于分體機(jī)上下、左右掃風(fēng)MP28*主要用于分體機(jī)上下掃風(fēng)MP35*主要用于柜機(jī)上下、左右掃風(fēng)MP50*主要用于LD、I尊系列MP永磁式步進(jìn)電機(jī)的英文縮寫( permanent magnet type)，又成PM步進(jìn)電機(jī)；20、35步

18、進(jìn)電機(jī)的規(guī)格，20電機(jī)表示電機(jī)外圓為20mm，35電機(jī)表示外圓為35mm；常用電機(jī)：MP20AC、MP24AA、MP24HC、MP28VB、MP35AA、MP50AC等等，后面兩個(gè)字母為產(chǎn)品代號(hào)。2、步進(jìn)電機(jī)性能指標(biāo)主要性能指標(biāo)溫升(40K)轉(zhuǎn)速自定位轉(zhuǎn)矩牽入轉(zhuǎn)矩摩擦轉(zhuǎn)矩空載牽入頻率空載牽出頻率2、步進(jìn)電機(jī)性能指標(biāo)、轉(zhuǎn)速步距角定義：給一個(gè)脈沖信號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)子所應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度。b360/m1zr 其中zr：極板齒數(shù)或極對(duì)數(shù)；m1為電機(jī)運(yùn)行拍數(shù)，四相八拍。電機(jī)型號(hào)MP20MP24MP28MP35MP50步距角7.55.6255.6257.57.5電機(jī)減速比1/851/641/641/851/1301/6

19、0轉(zhuǎn)速計(jì)算(以50電機(jī)為例)：給一個(gè)脈沖時(shí)輸出軸旋轉(zhuǎn)角度=步距角/減速比，如：50電機(jī)為7.5/60=0.125。如果電機(jī)頻率設(shè)定為200Hz，電機(jī)轉(zhuǎn)速為：n=(0.125X200HzX60秒)/360=4.17rpm、自定位轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，依靠自身齒輪間的摩擦力和磁鋼吸引力，保持電機(jī)處于平衡狀態(tài)的阻力。測試方法：電機(jī)不通電，用扭力表將轉(zhuǎn)矩加到輸出軸上，緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)扭力表，直到輸出軸開始旋轉(zhuǎn)，此時(shí)扭力表上所顯示的數(shù)據(jù)即為自定位力矩。設(shè)計(jì)選型要求：自定位力矩必須是所需力矩的1.2倍以上。如分體機(jī)導(dǎo)風(fēng)板運(yùn)行所需力矩為7N.cm，電機(jī)自定位力矩必須8.4N.cm，才能保證在掃風(fēng)定格或突然斷

20、電狀態(tài)下，導(dǎo)風(fēng)板保持在平衡狀態(tài)。注意：自定位力矩并非越大越好，自定位力矩過大時(shí)，人為扳動(dòng)導(dǎo)風(fēng)板，電機(jī)內(nèi)部齒輪所承受的沖擊力也越大，存在斷齒風(fēng)險(xiǎn)。電機(jī)型號(hào)MP20MP24MP28MP35MP50自定位轉(zhuǎn)矩N.cmN.cm4.456985、牽入轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)在額定電壓、額定頻率下，輸出軸端所能產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。測試方法：電機(jī)加額定電壓，頻率分別為100 Hz和200 Hz，采用預(yù)置脈沖數(shù)或其它能檢查失步的方法，先加上一定的負(fù)載，然后從鎖定狀態(tài)突然啟動(dòng)，測出轉(zhuǎn)子在三個(gè)不同位置的正反兩個(gè)轉(zhuǎn)向的不失步的最大轉(zhuǎn)矩。選型注意：1、牽入力矩必須是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行所需力矩的1.5倍以上； 2、電機(jī)帶載運(yùn)行時(shí)的頻率不能超過200步/S。電機(jī)型號(hào)MP20MP24MP28MP35MP50100Hz牽入轉(zhuǎn)矩N.cmN.cm6797131745200Hz牽入轉(zhuǎn)矩N.cmN.cm4.567.56101530、摩擦轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)摩擦機(jī)構(gòu)所產(chǎn)生的最大力矩。測試方法：電機(jī)通額定電壓(12VDC)，鎖相狀態(tài)下，用力矩盤將轉(zhuǎn)矩加到輸出軸上，使輸出軸開始連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)