自動控制原理習題答案第二章華南理工版

1、1 1s sC CR RC CR RC CR Rs sC CC CR RR R1 1s sC CR RC CR Rs sC CC CR RR Rs sC CR R1 1) )s sC C1 1) )( (R Rs sC C( (R R1 1) )s sC C1 1) )( (R Rs sC C( (R RZ ZZ ZZ Z( (s s) )U U( (s s) )U UG G( (s s) )1 1s sC CR RR Rs sC CR Rs sC CR Rs sC C1 1/ / /R RZ Z, ,s sC C1 1R R( (a a) ). .Z Z( (s s) ). .( (s s)

2、 )/ /U U1 1. .求求U U2 22 22 22 21 11 11 12 22 21 12 21 12 22 21 11 12 22 21 12 21 12 21 12 22 21 11 12 22 21 11 12 21 12 2i io o1 11 11 11 11 11 11 11 11 11 12 22 22 2i io o11 21212112122222111;11 )(CCsCCRRCsCCRZZsUsUsGsCRZsCRsCRZbioiooi自動控制原理第二章 習題分析1 1) )s sC C( (R R1 1R RR RZ ZZ ZU UU UG G( (s s)

3、)R RZ Z, ,s sC C1 1R R( (c c) ). .Z Z2 22 21 12 21 12 2i io o1 11 12 22 22 2)()(/ss自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析 421251251254212542125311/1/1/1/1/1/ZZ1/1/ )(RsCsCRRsCRRZZsUsUsCRRRsCsCRRsUsURsCsCRRRZRZdioioooiioi自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2 21 12 21 11 11 1i i0 0o o2 21 12 21 1i i1 11 1o o2 21 1o o2 21 1

4、i i1 1i i1 1o o2 2o o2 2o oi i1 1o oi i1 1k kk k)s)sf f(f(fk ks sf f(s)(s)X X(s)(s)X X(s)(s)X)Xk k(k(k)s)sf f(f(f(s)(s)X)Xk ks s(f(f)x)xk k(k(kdtdtdxdx) )f f(f(fx xk kdtdtdxdxf fx xk kdtdtdxdxf f) )x x(x(xk k) )dtdtdxdxdtdtdxdx( (f f2(a)2(a)2 2 kfsmsmssXsZsGsXsYsZsfsZsKZsYmstxtytzdttdzftkzdttydm2222

5、22(b)2(b)2 2自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-2(b)2-2(b)1/12222CsRLCsRLsRLsCsZo212121222RRsLCRRCLsRRUURLsRUUUUUUroroocrc2121212RRsLCRRCLsRRLsZZUUroro1222121211CsRLCsRRLsCsRRLCsRZRZor自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-3自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-3在主通路上按信號傳遞關在主通路上按信號傳遞關系和方向列出輸入輸出以系和方向列出輸入輸出以及最主要的考察對象及最主要的考察對象優(yōu)先考慮

6、最主要的計算關優(yōu)先考慮最主要的計算關系系自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-42-4 543432143224321432432154343211 1111kkkkkkkskkkTskkkkskkkTskskkkskTskskTskskkkssRsC自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-52-52 21 11 1e e3 3a a3 3e e3 3a a3 3e e3 33 3a ae e1 13 3a aa a1 12 21 1a aa a3 32 21 13 32 2a a1 13 33 3a ae e3 33 3a aa a1 12 21 1a a3

7、 33 3a ae ea a1 12 21 1a a3 3a ae ea aa a3 3a a3 3a aa ae ea a1 12 21 1a ae eR RR RR Rc cR RR RR Rc c(s)(s)U(s)U(s); ;R RR RR Rc cR RR RR Rc cu u0 0R RR RR Ru uR RR RR Ru u: :時時R RR RR RR R即即時,時,R RR RR R當滿足R當滿足RR RR RR Rc cR RR RR Ru uR RR RR Ru uR RR RR Rc cu uR RR RR Ru uu uR RR Rc cu ui i , ,R R

8、i iu u) )R R(R(Ri ic cu u, ,R RR RR Ru uu uu uu uu u, ,c ce e: :5 52 2自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-72-7 擾動輸入前為負號emaaaaemaaaemaamemaamaaaCCsJRsJLRsLCJsCsLRJssUsCCsJRsJLCCJsCsLRJsCsLRsUs22111111111自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-8(a)8 82 2) )。套套用用公公式式( (2 2: :方方法法4 4然然后后與與綜綜合合點點A A互互換換; ;面面, ,綜綜合合點點B B前前移移

9、至至G G2 2前前: :方方法法3 3然然后后與與綜綜合合點點B B互互換換; ;面面, ,綜綜合合點點A A后后移移至至G G2 2后后: :方方法法2 2D D點點G G4 4前前分分支支點點C C后后移移至至: :方方法法1 1自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-8(a)4 43 32 21 11 13 32 22 24 43 34 43 32 21 14 41 12 24 43 34 43 32 22 24 43 34 43 32 21 14 41 12 24 43 34 43 32 22 24 43 34 43 32 21 1i io oG GG GG GG G

10、H HG GG GH HG GG G1 1G GG GG GG GG GH HH HG GG G1 1G GG GG G1 1H HG GG G1 1G GG GG GG G1 1G GH HH HG GG G1 1G GG GG G1 1H HG GG G1 1G GG GG GG G(s)(s)U U(s)(s)U U自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-8(b)2 23 32 21 12 21 11 12 23 32 21 14 43 31 13 31 12 23 32 23 32 21 13 31 12 23 32 23 32 21 14 4H HG GG GH HG

11、 GG GH HG GG GG GG GG GG GH H) )/ /G GH H( (H HG GG G1 1G GG GG G1 1) )/ /G GH H( (H HG GG G1 1G GG GG GG GR R( (s s) )C C( (s s) )1自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-8(b)自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(1)0 04 43 32 21 14 44 42 22 21 11 14 43 32 21 10 04 44 44 43 32 22 22 21 11 11 14 44 44 43 32 22 22 21 11

12、11 1R R2 21 1H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1G GG GG GG GH HH HG G1 1G GG GH HG G1 1G GH HG G1 1G G1 1H HG G1 1G GG GH HG G1 1G GH HG G1 1G GR R( (s s) )( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s) )N N( (s s) )令令N N自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(1)自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(2)0 04 43 3

13、2 21 14 44 42 22 21 11 11 11 14 43 32 21 11 11 10 04 44 44 43 32 22 22 24 44 44 43 32 22 22 21 1N N1 12 2H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1) )H HG G( (1 1G GG GG GH HG G1 1G GH HH HG G1 1G GG GH HG G1 1G G1 1H HG G1 1G GG GH HG G1 1G G( (s s) )N N( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s)

14、 )N N令令R R( (s s) )自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(2)自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(3)( (s s) )N N( (s s) )N N( (s s) )C C( (s s) )N N( (s s) )N N( (s s) )C CR R( (s s) )R R( (s s) )( (s s) )C C則則C C( (s s) )2 22 2N N2 21 11 1N N1 1R R0 04 43 32 21 14 44 42 22 21 11 12 22 21 11 14 43 32 22 22 21 11 11

15、10 04 44 44 43 34 44 44 43 32 2N N2 21 1H HG GG GG GG G) )H HG G) )( (1 1H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1) )H HG G) )( (1 1H HG G( (1 1G GG G- -H HG G1 1G GH HG G1 1G GH HH HG G1 1G GG G1 1H HG G1 1G GG G- -( (s s) )N N( (s s) )C C則則0 0, ,( (s s) )N N令令R R( (s s) )自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-9(3)自動控制原理第二

16、章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-102-10自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-102-10/ /i iK KK KK K) )s sK KK KK K( (1 1T Ts s/ /i iK KK KK Ki is s1 1K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K1 1i is s1 1K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K( (s s) )( (s s) )( (s s) )K KK KK K1 1T Ts sK KK KK K1 1T Ts sK KK K1 11 1T Ts sK KK K( (s s) )U U( (s s) )

17、( (s s) )局局部部閉閉環(huán)環(huán)3 32 21 14 43 32 23 32 21 14 43 32 23 32 21 14 43 32 23 32 21 1i io o4 43 32 23 32 24 43 32 23 32 2d d 自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-112-11 uuuummmumumuiKKKKKsKKKKKKKKKKKKKsKKKKKTKKKKKKsTKKKTTsTsBsBssKKKKKsTKsTKssKssKKsTKssKsTKsTKssKssKsUs5321253211532143222153214322432324321412122132

18、1513221141322132211 11 11111111111自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-14(a)(b)4 42 24 41 13 32 23 31 12 21 14 43 32 21 12 21 1G GG GG GG GG GG GG GG G1 1G GG G) )G G) )( (G GG G( (G G1 1G GG GR R( (s s) )C C( (s s) )( (b b) ). .k kf fs sm ms s1 1k kf f) )( (m ms s1 1k ks s1 1f fm ms s1 11 1s s1 1f fm ms s1

19、1R R( (s s) )C C( (s s) )f fm ms s1 1f fm ms s1 11 1m ms s1 1( (s s) )( (a a) ). .局局部部閉閉環(huán)環(huán)2 2 自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-14(a)(b)自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-14(d)( (s s) )( (s s) )G GG G( (s s) )G G1 1( (s s) ) G G( (s s) ) 1 1G G( (s s) )G G1 1( (s s) )G G( (s s) )G G1 1( (s s) )G GR R( (s s) )C C

20、( (s s) )( (c c) ). .2 21 11 11 12 21 11 12 22 2( (s s) )( (s s) )G GG G1 11 1( (s s) ) G G- -( (s s) )G GR R( (s s) )C C( (s s) )( (d d) ). .3 32 22 21 1自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-14(d)1 12 22 21 11 11 12 21 11 11 12 21 11 11 11 12 21 11 12 21 11 11 12 21 11 11 12 21 11 12 22 22 21 11 12 21 11 11

21、1G GG G1 11 1) )( (G GG G( (s s) )R R( (s s) )C C1 1) )( (G GG GR R) )G GG G( (1 1C CG GR RG GG GC CG GG GR R( (s s) )( (s s) ) G GR R( (s s) )( (s s) ) G GC C( (s s) ) R R( (s s) )C C( (s s) )( (s s) ) G GC C( (s s) ) R R( (s s) )( (s s) )G GE E( (s s) )C C( (s s) )( (s s) ) G GR R( (s s) ) C C( (s s) )( (s s) )G GE E( (s s) )C C自動控制原理第二章習題分析自動控制原理第二章習題分析2-14(e)(f)2 21 11 12 21 12 21 12 21 12 21 12 22 21 11 12 21 12 22 21 12 21 11 12 21 12 2G GG G1 1) )G G( (1 1