邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件說明書V1-圖文

1、邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件說 明書V圖文邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司版本:V1.60日期:2012年10月18日K工VE目錄1邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述（32邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系（42.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（42.2直角坐標(biāo)系（42.3世界坐標(biāo)（62.4工具坐標(biāo)（62.4.1工具坐標(biāo)系的方向（72.4.2工具坐標(biāo)系的移動(dòng)（72.5工件坐標(biāo)（73邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南（93.1頁面選擇區(qū)（93.1.1參數(shù)設(shè)定（103.1.1.1操作員登錄設(shè)置（113.1.1.2系統(tǒng)登錄設(shè)置（113.1.1.3機(jī)械參數(shù)設(shè)置（113.1.1.4本體定位設(shè)置（123.1.1.5編碼器設(shè)置（133

2、.1.1.6工具設(shè)置（133.1.2點(diǎn)位教導(dǎo)（143.1.3程序設(shè)計(jì)（183.1.4運(yùn)行程序（223.2啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng)（233.3狀態(tài)欄（25邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)深圳市邁科訊科技有限公司1邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)是深圳市邁科訊科技有限公司采用高級(jí)語言采用高級(jí)編程語言Visual C+6.0開發(fā)的通用的六軸機(jī)器人控制軟件，此控制系統(tǒng)具有界面美觀、操作方便、功能 齊全、性能穩(wěn)定的人機(jī)操作接口和控制特點(diǎn)。通過此軟件結(jié)合本公司的機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)控制器,對(duì)于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的六軸機(jī)器人本體，減速機(jī)，和不同類型的伺服電機(jī) ，只需簡(jiǎn)要的做一定的參數(shù)設(shè)定和硬件上的線路連接，即可簡(jiǎn)單,高效的控制

3、機(jī)器人本 體做出各種姿態(tài)的點(diǎn)位，直線，圓弧運(yùn)動(dòng)控制;而結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的輸入輸出點(diǎn) 的控制，可以使機(jī)器人在生產(chǎn)加工現(xiàn)場(chǎng)做出精密快速，智能化的重復(fù)性動(dòng)作。2邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)有兩種：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系 而在教導(dǎo)點(diǎn)位的時(shí)候直角坐標(biāo)系可分為世界坐標(biāo)和工具坐標(biāo)兩種。2.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圖2-1邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joi ntCoordinate:用每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度（J1J2,J3,J4,J5J6來表示機(jī)器人的位姿。如圖2-1所示,1軸,2軸,3軸,4軸,5軸,6軸分別對(duì)應(yīng)J1,J2,J3,J4,J5,J6;而

4、每個(gè)軸的正負(fù)方向表示旋轉(zhuǎn)角度的正負(fù)。2.2直角坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)直角坐標(biāo)系分為世界坐標(biāo)，工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)，系統(tǒng)主 控頁面顯示的直角坐標(biāo)一般是指世界坐標(biāo)，世界坐標(biāo)的原點(diǎn)為機(jī)器人底座中心點(diǎn)，而 工具坐標(biāo)的原點(diǎn)為TCP（工具末端點(diǎn)，一般位于機(jī)器人機(jī)器人工具的末端中心位置。圖2-2-1直角坐標(biāo)系構(gòu)造圖mifiy方向圖2-2-2坐標(biāo)系右手定則直角坐標(biāo)系（Cartesian CoordinateXYZ坐標(biāo)構(gòu)架方式：坐標(biāo)原點(diǎn)位于底坐安裝面中心上，第一軸軸向?yàn)閆方向，機(jī)器人正 面的方向是X軸方向，用右手定則確定丫方向，如上圖所示，因此邁科訊機(jī)器人控制系 統(tǒng)在通常情況下顯示的坐標(biāo)是以機(jī)器人底座中心為原

5、點(diǎn)的。直角坐標(biāo)模式（CartesianMode:用X、Y、Z、RX、RY、RZ來表示機(jī)器人的位置。X:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的X軸,手臂左右移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變（J5/J6保持不動(dòng)Y:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的丫軸,手臂前后移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變Z:平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Z軸,手臂上下移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變RX:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的X軸旋轉(zhuǎn),TCP（工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)（順時(shí)針為正,逆時(shí)針為負(fù)RY:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Y軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動(dòng)RZ:繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Z軸旋轉(zhuǎn),TCP保持不動(dòng)K卻E2.3世界坐標(biāo)邁科田Xe法蘭聞工具坐標(biāo)圖2-3邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)

6、在通常情況下顯示的坐標(biāo)是世界坐標(biāo)系，即以機(jī)器人底座中心為原點(diǎn)，機(jī)器人正面的方向是X軸方向，用右手定則確定丫方向。2.4工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)是利用工具的空間姿態(tài)來設(shè)定的，如果該工具位置和姿態(tài)發(fā)生變化，則 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和姿態(tài)也將發(fā)生變化，默認(rèn)的工具坐標(biāo)系在六軸的法蘭面建立，如 下圖：X1/E法蘭面*法空面中心圖2-4第六軸法蘭坐標(biāo)系缺省的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于六軸法蘭的中心。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置叫工具中心點(diǎn) TCP(Tool Center Point。241工具坐標(biāo)系的方向工具坐標(biāo)系的建立方法跟世界坐標(biāo)系一樣，也用右手坐標(biāo)法則確定X軸:從法蘭的中心到機(jī)器人為原點(diǎn)時(shí)世界坐標(biāo)的 X軸方向?yàn)閄軸方向，法蘭

7、面上 可以標(biāo)記一個(gè)方向孔位，隨后工具姿態(tài)變化后都可以以方向孔位為參照。Z軸;法蘭的中心線方向丫軸根據(jù)X軸方向,Z軸方向和右手法則可以確定丫軸方向。用工具坐標(biāo)系的操作，將隨工具坐標(biāo)系登錄的值不同而不同，(例如:如果采用了不同的外形和尺寸的工具，它的工具坐標(biāo)系登錄值也應(yīng)該同時(shí)改變。注意:X工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心 X方向上的偏移量;丫工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心 丫方向上的偏移量;Z工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開六軸法蘭中心 Z方向上的偏移量;RX-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（繞六軸法蘭中心X軸的角度;RY-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（上面旋轉(zhuǎn)后，再繞六軸法蘭中心 丫軸的角度;RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（上面旋轉(zhuǎn)后，再

8、繞六軸法蘭中心Z軸的角度。242工具坐標(biāo)系的移動(dòng)X:手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的X軸,姿態(tài)保持不變;丫：手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的丫軸,姿態(tài)保持不變;Z:手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的Z軸,姿態(tài)保持不變;RX:繞工具坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)，工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)；RY:繞工具坐標(biāo)系的丫軸旋轉(zhuǎn)，工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)；RZ:繞工具坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn)，工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)。2.5工件坐標(biāo)設(shè)定工件坐標(biāo)系固定在工件上，是由相對(duì)于世界坐標(biāo)系的數(shù)值（X,Y,Z,RX,RY,RZ來0z X-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上X萬向上的偏移量；z Y-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上丫方向上的偏移量；z Z-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上

9、Z方向上的偏移量；z RX-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（繞X軸的角度；z RY-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（上面旋轉(zhuǎn)后，再繞Y軸的角度;z RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量（上面旋轉(zhuǎn)后，再繞Z軸的角度；工件坐標(biāo)系只附屬于某個(gè)程序，也就是說設(shè)定的工件坐標(biāo)系只屬于當(dāng)前程序，如 果新建程序，需要用到工件坐標(biāo)系，需要重新設(shè)定。每個(gè)程序最多可以設(shè)定 8種工件 坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系的設(shè)定主要是為了方便機(jī)器人在工件上面的教導(dǎo)工作，一般性的 機(jī)器人取件，噴涂，碼垛工作沒有必要設(shè)置工件坐標(biāo)系。3邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)界面主要包括坐標(biāo)顯示區(qū)，操作區(qū)，頁面選擇區(qū)，運(yùn)行程序 頁面，狀態(tài)欄等,如下圖所示。HL.U0

10、O 1Q2O3Q4站骼07朋西1OH121314141A171819濟(jì) 1油LUMl-ooMl-ooloolroIDOlool-QGl-oolooIDOloo臨I-DOI-OQ曲IDOIOOIOOIWIOOIDOIOO#k P：?百誡 金-tip二信四匚泉JJTT 町Prografl B代細(xì)弧 ” ：urnToicl :徒話丁上OOG1E TurcTool 1?tloy IOTQk;Turnork dkM iCHOasIOOQilslfo_F .lf(nJlate j1 kl J： 12)購(gòu)化匚 rii) . j引 応*e.亡p；喘.悶時(shí) owe_C J：ll) . J1 EidKJFJ1Q

11、WOJ*oooo42QQQWA0QO3QJ30 OOOOjt00000底啊幵關(guān)粹止隹事 pp WK申-4000000閒g 15676000衛(wèi)DWO0圖3-0邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行主界面坐標(biāo)顯示區(qū)：顯示機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。J1,J2,J3,J4,J5,J6對(duì)應(yīng)顯示機(jī)器人六軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；而X,Y ,Z ,RX ,RY ,RZ則顯示機(jī)器人TCP對(duì)應(yīng)的直角坐標(biāo)位置和姿態(tài)。操作區(qū):可以對(duì)機(jī)器人做基本的操作，例如開啟、關(guān)閉控制系統(tǒng)，監(jiān)控10,清除報(bào)頁面選擇區(qū):用于選擇當(dāng)前操作的頁面，用于在參數(shù)設(shè)定，點(diǎn)位教導(dǎo),程序設(shè)計(jì)，運(yùn) 行程序頁面切換。狀態(tài)欄:顯示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)，例如是否在登錄狀態(tài)，是否有系統(tǒng)

12、報(bào)警，顯示系統(tǒng) 時(shí)間等。3.1頁面選擇區(qū)頁面選擇區(qū)包括參數(shù)設(shè)定，點(diǎn)位教導(dǎo)，程序設(shè)計(jì)，運(yùn)行程序四個(gè)頁面功能區(qū)，控制 系統(tǒng)啟動(dòng)后默認(rèn)是運(yùn)行程序”頁面，功能區(qū)如下圖所示坐標(biāo)顯示區(qū)運(yùn)行程序頁面頁面選擇區(qū)操作區(qū)狀態(tài)欄K卻E|圖3-1邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)頁面選擇區(qū)參數(shù)設(shè)定頁面：主要功能是設(shè)置機(jī)器人機(jī)械參數(shù)，伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)，最大速度等。點(diǎn) 位教導(dǎo)頁面:進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)位教導(dǎo)錄入，點(diǎn)位數(shù)據(jù)配合程序使用。程序設(shè)計(jì)頁面:結(jié)合點(diǎn)位錄入數(shù)據(jù)，進(jìn)行機(jī)器人控制編程。運(yùn)行程序頁面:動(dòng)態(tài)顯示當(dāng)前運(yùn)行程序，并可對(duì)程序進(jìn)行運(yùn)行，暫停,停止,設(shè)置運(yùn) 行速度等功能。3.1.1參數(shù)設(shè)定對(duì)于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)不同伺服驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人,必須進(jìn)行

13、準(zhǔn)確的機(jī)械參數(shù)設(shè) 定，邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)初始化將參數(shù)讀入系統(tǒng)，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)控 制。在頁面選擇區(qū)，點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)置按鈕，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定頁面，如下圖所示:圖3-1-1參數(shù)設(shè)定頁面3.1.1.1操作員登錄設(shè)置操作員登錄設(shè)置包括操作員登錄，操作員退出，修改密碼三個(gè)功能。操作員登錄的默認(rèn)密碼為“33333333。點(diǎn)擊操作員登錄按鈕，輸入正確的操作員密碼，則登錄成功，登錄成功后，操作員 才有權(quán)限進(jìn)行程序設(shè)計(jì)修改和點(diǎn)位教導(dǎo)。點(diǎn)擊操作員退出按鈕，退出操作員登錄，則操作員只能進(jìn)行運(yùn)行程序，停止程序等 基本操作點(diǎn)擊修改密碼按鈕，可以進(jìn)行密碼修改3.1.1.2系統(tǒng)登錄設(shè)置系統(tǒng)登錄設(shè)置包括系統(tǒng)登錄，系統(tǒng)退出

14、,修改密碼三個(gè)功能。系統(tǒng)登錄的默認(rèn)密 碼為 “ 12345678。點(diǎn)擊系統(tǒng)登錄按鈕，輸入正確的系統(tǒng)密碼，則登錄成功，登錄成功后，操作員才有 權(quán)限進(jìn)行機(jī)械參數(shù)設(shè)置，本體定位等功能，這些功能對(duì)于一般的操作員是不公開的，因 為參數(shù)如果設(shè)置不準(zhǔn)確會(huì)影響機(jī)器人走位甚至對(duì)機(jī)器人造成損害。點(diǎn)擊系統(tǒng)退出按鈕，退出系統(tǒng)登錄點(diǎn)擊修改密碼按鈕，可以進(jìn)行系統(tǒng)密碼修改3.1.1.3機(jī)械參數(shù)設(shè)置系統(tǒng)登錄成功后，可以點(diǎn)擊機(jī)械參數(shù)按鈕，進(jìn)行機(jī)械參數(shù)，伺服電機(jī)，機(jī)器人速度 等設(shè)置。機(jī)器人本體參數(shù)由工程人士設(shè)定，請(qǐng)不要隨意修改。如下圖所示：參數(shù)名稱說明DH參數(shù)al J1軸與J2軸中心之間的距離a2 J2軸與J3軸中心之間的距離a

15、3 J3軸與J4軸中心之間的距離d3 J4軸與J6軸在Y方向的距離（一般為0 d4 J4軸馬達(dá)輸出端到5軸中心的距離d6 J5軸中心到6軸法蘭面之間的距離 Origin Offset基座地面到二軸中心的距離J6/J5 Coupler如果J6,J5沒有耦合關(guān)系，填0,如果J5轉(zhuǎn)一圈,J6跟著轉(zhuǎn)半圈，則填0.5,依次類推I機(jī)構(gòu)參數(shù)Direction馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向RPM馬達(dá)最大安全速度（圈/每分鐘PPR馬達(dá)每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)GRatio各軸的減速機(jī)的減速比HLimit件限位，最大角度值LLimit軟件限位，最小角度值H麗小a3!J6 Jo C otapler1001120013;d4:d6:Origi

16、n offssi0廠450SO420Dr ecx ianR片1PPRCRat ioHLimit ILLiair |1牠Positivj30005192104. 25170-1702KPwiti匚30008102104. 2a17017C3Negat i v_r30006192125.1724170-17C4粧Pqs i t i v30005192W.75W170-170呂鞭pQit ivj300019210017017C3芒呂flitj 3G00619280170-W2500 mn sec| ISOO d eg sec * 26000 mo se c *2圖3-1-1-3機(jī)械參數(shù)設(shè)定頁面3.1

17、.1.4本體定位設(shè)置邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)支持配有絕對(duì)式編碼器的三菱，山洋，松下等主流伺服電 機(jī)，絕對(duì)式編碼器值可能是任意數(shù)值，而機(jī)器人本體也可能是任意姿態(tài)，機(jī)器人可以精 確運(yùn)動(dòng)前，對(duì)本體進(jìn)行定位，這樣在控制系統(tǒng)每次啟動(dòng)后通過讀取編碼器絕對(duì)值，可以 通過換算得出機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)。本體定位的一般過程為，啟動(dòng)控制系統(tǒng)后，通過點(diǎn)位教導(dǎo)頁面，將六軸走位到各自 原點(diǎn)位置（角度必須精準(zhǔn)，本體定位的精確度直接影響到機(jī)器人走位的精準(zhǔn)度,將六軸設(shè)置為0度 （也可以是任意位置，前提是必須確定機(jī)器人本體正確的 角度，選擇正確的伺服類型后，按下編碼器絕對(duì)值與本體定位”如果定位成功，則會(huì) 彈出對(duì)話框提示定位成功。定位成功

18、后，可以進(jìn)入點(diǎn)位教導(dǎo)頁面進(jìn)行慢速走位測(cè)試 觀察機(jī)器人走位正確后，才可以運(yùn)行機(jī)器人程序。本體定位功能如下圖所示 ：匾備震錨嚴(yán)定必須肛業(yè)人員揉憶否則很亦對(duì)機(jī)器人梢造成損書或?qū)C(jī)器人走七送拜正踴何服類丞M-te |fl(0.5-90j |0. 0000p 0000d 0000!算五鋌0. 0000 |0. 00000. coco|SAXO RSI (lVbit), C0W1 (38400, E, 8, 2”褊芳器純對(duì)億與本ft定位注倉(cāng)事項(xiàng)1.伺股龍?zhí)栍上碌缴蟜fi次謨置為匕2, 3r 4. 0 62必須送擇正浦財(cái)何發(fā)類蟄3.慕取謊瑪器絕對(duì)值的通情我已經(jīng)連接好 丄必須碣定好正彌的齒輪比，5. 完成旨必

19、須手動(dòng)慢速調(diào)試確定走位正確6. 謂FI鎮(zhèn)式h毎K咅動(dòng)匕認(rèn)伏態(tài)為6個(gè)0邕宣7. 詞機(jī)握式亍不會(huì)讀骯福瑪器鏡對(duì)負(fù)；調(diào)機(jī)模式誦定_圖3-1-1-4本體定位功能注意:在伺服有編碼器報(bào)警，編碼器跟換電池，或者機(jī)器人拆卸維護(hù)后，必須重新 做本體定位，否則會(huì)造成機(jī)器人走位角度混亂甚至損害機(jī)器人。3.1.1.5編碼器設(shè)置如果客戶需要做即時(shí)編碼器跟隨誤差，可以進(jìn)行設(shè)置，首先，要選擇編碼器反饋的 類型，然后還要確認(rèn)編碼器反饋值和角度正反方向?qū)?yīng)。3.1.1.6工具設(shè)置安裝在機(jī)器人上面的工具是需要先做好設(shè)置，工具參數(shù)為相對(duì)于第六軸法蘭面 中心的X軸，丫軸,Z軸的增量X,Y,Z.以及按次序繞Z軸,Y軸,X軸旋轉(zhuǎn)的角度

20、Rz,Ry,Rx,工具設(shè)置頁面如下圖所示：i joToocmtn工勒Y： to. oooramPZ： Ij, oooRemark2RXRYRZtool_ltool 231os,000*000”000+000.000.000.000,0000, ooo0, ooo0. ooo0, ooo0. oooa ooo0T ooo0, ooo1260. ooo0.0000.0000,0000., ooo0,0000+ 000a ooo0. ooo0. ooo0, oooCL 0000. oooa oooa ooo0+ 0000. 0000. 0000, 0000+0Q00. 000Q, 0000, 000

21、0, 0000. 0000. 0000. 0000- 0000. 0000. 000圖3-1-1-6工具設(shè)置本系統(tǒng)一共可以設(shè)置八種工具，點(diǎn)擊右上角按鈕，可以選定需要設(shè)置的工具，每次 設(shè)置一種工具，按 保存退出”按鈕進(jìn)行保存。系統(tǒng)默認(rèn)工具為工具一。3.1.2點(diǎn)位教導(dǎo)啟動(dòng)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)后，進(jìn)入點(diǎn)位教導(dǎo)”頁面，就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入，修 改，或刪除工作，一共可以錄入J0-J999千個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)位和P0-P99千個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位,點(diǎn) 位用來配合程序設(shè)計(jì)工作。關(guān)節(jié)點(diǎn)位由關(guān)節(jié)坐標(biāo)J1,J2,J3,J4,J5,J6組成，表示6個(gè)軸的角度；坐標(biāo)點(diǎn)位由直角坐標(biāo)X,Y,Z,RX,RY,RZ組成，表示TCP點(diǎn)的空間坐標(biāo)和

22、姿態(tài)。雙擊點(diǎn)位，可以錄入文字做點(diǎn)位備 注，這在點(diǎn)位比較多的程序設(shè)計(jì)中非常有用。示教速度：可以設(shè)置示教時(shí)候機(jī)器人的行進(jìn)速度，為了保證安全，通常是最大速度的1%-30%,系統(tǒng)默認(rèn)為5%。示教模式:分為連動(dòng)和寸動(dòng)，連動(dòng)模式下，按下按鈕機(jī)器人以示教速度運(yùn)動(dòng)，松開 按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；寸動(dòng)模式下,機(jī)器人以寸動(dòng)設(shè)置的距離或角度每按下按鈕一次 ，則轉(zhuǎn)動(dòng)所設(shè)角度或前進(jìn)一段距離，系統(tǒng)默認(rèn)為連動(dòng)模式。寸動(dòng):設(shè)置寸動(dòng)的距離或角度，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，按下每軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6前進(jìn)或后退按鈕,機(jī)器人將以寸動(dòng)設(shè)置的角度旋轉(zhuǎn)一下，在直角坐標(biāo)下，X,Y,Z以寸動(dòng)設(shè)置的距離移動(dòng)一下，而RX,RY,RZ則以寸動(dòng)設(shè)

23、置的角度移動(dòng)一下。示教區(qū):示教區(qū)點(diǎn)擊 關(guān)節(jié)坐標(biāo)”按鈕，機(jī)器人走位可以在 關(guān)節(jié)坐標(biāo)”和 直角坐 標(biāo)”模式之間切換，如果是在 直角坐標(biāo)”下，點(diǎn)擊 世界坐標(biāo)”按鈕,機(jī)器人可以在 世界 坐標(biāo)”和 工具坐標(biāo)”之間切換。示教區(qū)（關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)模式J1按此按鈕J1軸正轉(zhuǎn)J2按此按鈕J2軸正轉(zhuǎn)J3按此按鈕J3軸正轉(zhuǎn)J4按此按鈕J4軸正轉(zhuǎn)J5按此按鈕J5軸正轉(zhuǎn)J6按此按鈕J6軸正轉(zhuǎn)示教區(qū)（直角坐標(biāo)模式X按此按鈕沿x軸正向直線運(yùn)動(dòng)丫按此按鈕沿丫軸反向直線運(yùn)動(dòng)Z按此按鈕沿Z軸正向直線運(yùn)動(dòng)RX按此按鈕沿RX軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RY按此按鈕沿RY軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RZ按此按鈕沿RZ軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位教導(dǎo)頁面如下圖所示：0 Na_01

24、0 00000 0000 0 00000 vowgi orooQ 00000 0000D DM0Q ODQO0 COCOQ QWQ0 00000 000090 1903OONODOEMO90 M310 ooooQ QgQy QOQO0 0000 DC1Q o orao0 WN0 OCM1C 110690 400D0 40001QZ2749 99720 1Q3B01X0010 146?0 OMdD QDdQ0 OMOo mo o owo4 6&M4 5690icai4 99494 9MTD 00000 ODQOQ ONOD DMO0 0000g弼*3圖3-1-2點(diǎn)位教導(dǎo)頁通過示教區(qū)內(nèi)對(duì)機(jī)器人的操

25、作，可以將機(jī)器人運(yùn)行到適當(dāng)?shù)奈恢煤妥藨B(tài)，然后就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入，修改等工作了。J（關(guān)節(jié):此按鈕可以切換關(guān)節(jié)點(diǎn)位和坐標(biāo)點(diǎn)位，關(guān)節(jié)點(diǎn)位保存六個(gè)軸的的走位角度（J1,J2,J3,J4,J5,J6,而坐標(biāo)點(diǎn)位保存在當(dāng)前工具和當(dāng)前工件坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)（X，丫,Z,RX,RY,R Z;新建:將機(jī)器人當(dāng)前點(diǎn)位錄入到點(diǎn)位數(shù)據(jù)區(qū)中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)區(qū)的最后一行。修改:先點(diǎn)擊某個(gè)需要被修改的點(diǎn)位，然后再點(diǎn)擊 修改”按鈕，即可修改這個(gè)點(diǎn)位，為了防止誤操作，修改之前，系統(tǒng)會(huì)向你確認(rèn)是否需要修改刪除:將數(shù)據(jù)區(qū)某個(gè)點(diǎn)位刪除會(huì)引起程序設(shè)計(jì)的混亂，所以 刪除”只能刪除數(shù)據(jù) 區(qū)最后一行，如果覺得某個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)不正確，可以通過

26、修改”按鈕進(jìn)行修改。保存:按下 保存”按鈕才可以將本次點(diǎn)位示教的數(shù)據(jù)真正保存在當(dāng)前程序文件 中。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)：點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位，按下按鈕，機(jī)器人將以Move_P點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。直線:點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位，按下按鈕，機(jī)器人將以Move_L直線運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。工具1：點(diǎn)擊 工具1”按鈕，可以選擇目前教導(dǎo)需要的工具（在機(jī)器人裝有兩個(gè)以上 工具情況下，系統(tǒng)一開始默認(rèn)為工具1,而選擇當(dāng)前工具后，按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪 個(gè)工具。教導(dǎo)工作就在當(dāng)前工具前提下進(jìn)行。工件坐標(biāo)1:點(diǎn)擊 工件坐標(biāo)T按鈕,可以選擇目前教導(dǎo)需要的工件坐標(biāo)，如果當(dāng)前 程序并不需要工件坐標(biāo)，則不需要對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置，工件坐標(biāo)1-8自然為空,即使 進(jìn)

27、行選擇后，默認(rèn)也是為世界坐標(biāo)系下。系統(tǒng)一開始默認(rèn)為工件坐標(biāo)1,而選擇當(dāng)前工件坐標(biāo)系后，按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪個(gè)工件坐標(biāo)系下。做教導(dǎo)就在當(dāng)前工件坐標(biāo)系前提下進(jìn)行。當(dāng)然，機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下教導(dǎo)的前提是在教導(dǎo)區(qū)選擇了工件 坐標(biāo)”教導(dǎo)區(qū)內(nèi)選定了關(guān)節(jié)坐標(biāo)，工具坐標(biāo)或世界坐標(biāo)時(shí)，工件坐標(biāo)的選定是不起作 用的。苗這程頁姜的工件坐標(biāo)系圖3-1-2-1工件坐標(biāo)選擇頁上圖為工件坐標(biāo)選定對(duì)話框，在使用工件坐標(biāo)前，你需要對(duì)使用的工件坐標(biāo)進(jìn)行 設(shè)置，點(diǎn)擊左下角 工件坐標(biāo)設(shè)置”按鈕，可以對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置，將會(huì)彈出下圖對(duì)話 框：圖3-1-2-2工件坐標(biāo)設(shè)置頁在此頁面,一共可以設(shè)置8個(gè)工件坐標(biāo)，工件坐標(biāo)設(shè)置方法目前為三點(diǎn)

28、定位法： 第一,通過教導(dǎo)方式，教導(dǎo)出工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，工件坐標(biāo)系X軸上一點(diǎn)，和工件坐標(biāo)面上任意一點(diǎn)共三點(diǎn)，通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)保存三點(diǎn)。第二:在工件坐標(biāo)設(shè)定框內(nèi)，輸入相應(yīng)的原點(diǎn),X軸上點(diǎn)，工件面上一點(diǎn)第三：點(diǎn)擊 保存工件坐標(biāo)”按鈕，如果點(diǎn)位選擇正確，系統(tǒng)會(huì)提示工件坐標(biāo)設(shè)置成功。3.1.3程序設(shè)計(jì)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)語法簡(jiǎn)潔，編程方便，絕大部分程序語句通過鼠 標(biāo)點(diǎn)擊或觸控即可輕松完成，普通操作員經(jīng)過短時(shí)間培訓(xùn)即可掌握一般性的機(jī)器人 程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)主頁面如下圖所示：豐噩歸仃COCO碎霍C -Cocmaob* dt32 MTC| Speed ratejJMove P * )wmiLINEPrag

29、r-wira CorrtefllAoooo00010002000300040005000600070008BeginIf LoopStop Button = ON, goxo EndMCS Robot Control 1 SystemlaxSpeed WO*R?peat Begin (6 TIMES)M)elay lOws31end ON1ifoveP 61 1 Mm 一 C 1 1Han 圖3-1-3程序設(shè)計(jì)頁面在主窗口，點(diǎn)擊 程序設(shè)計(jì)”按鈕,可以進(jìn)入 程序設(shè)計(jì)”頁面，對(duì)程序進(jìn)行編輯。程序設(shè)計(jì)”頁面的左方，是程序設(shè)計(jì)語句,包括功能命令”，運(yùn)動(dòng)控制”，擴(kuò)展命令”三 大塊，程序設(shè)計(jì)”頁面右面為程

30、序編輯窗口，右下方對(duì)應(yīng)有編輯的主要功能：插入” 刪除”保存”,另存”，打開”，新建”以下列舉了程序編輯窗口按鈕的作用。功能描述插入表示在程序當(dāng)前行之前插入一空語句刪除表示刪除程序當(dāng)前行保存保存當(dāng)前編輯程序另存將當(dāng)前程序另存為一個(gè)程序打開打開一個(gè)程序新建新建一個(gè)空程序下面依次列舉介紹能：功能命令”，運(yùn)動(dòng)控制”，擴(kuò)展命令”程序設(shè)計(jì)語句的主要功邁科if!I功能命令Speed rate運(yùn)動(dòng)控制Move P 功能命令Speed Rate50,Speed Rate對(duì)于運(yùn)行速度的百分比，運(yùn)行速度在程序運(yùn)行頁面設(shè)置。例如運(yùn)行速度為為10那么機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度為50%*10%,即5%。 Set RO設(shè)置輸出點(diǎn)狀態(tài)

31、，設(shè)置為高電平或低電平，On為高電平，Off為低電平,默認(rèn)為0-63個(gè)輸出點(diǎn)，以10擴(kuò)展板為準(zhǔn)，最大可控制64個(gè)點(diǎn)位。Wait RI持續(xù)等待到指定RI輸入點(diǎn)狀態(tài)符合條件，再繼續(xù)運(yùn)行下一行程序。If RI如果符合指定RI輸入點(diǎn)狀態(tài),則跳轉(zhuǎn)到指定程序行Goto程序跳轉(zhuǎn)到Goto語句指定行。設(shè)置范圍（0-9999LINE,如果行數(shù)超過程序范圍則忽略此語句。Goto語句禁忌跳入RepeatBegin/End循環(huán)體，否則可能引起程序運(yùn)行混亂。Delay等待時(shí)間，以毫秒為單位。程序會(huì)在當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)停止后 才開始進(jìn)行暫停等待，等待時(shí)間完成，繼續(xù)運(yùn)行下一條語句。MARK在程序中插入標(biāo)識(shí)語句，有利于閱讀程

32、序，語句本身不會(huì)對(duì)程序 造成任何影響。Repeat Begi n Repeat End循環(huán)語句，與Repeat End語句搭配使用,Repeat Begin是循環(huán)開始位置,Repeat End是循環(huán)結(jié)束位置。程序?qū)⒅貜?fù) RepeatBegin到Repeat End之間的程序語句指定次數(shù)，如果只有其中一條語句，則系統(tǒng)認(rèn)為該語句為無效。運(yùn)動(dòng)控制Move_P從當(dāng)前位置，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位（Move_P（P,如果由于速度，限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)，則程序自動(dòng)停止運(yùn)行。Move_L從當(dāng)前位置，直線運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位(Move_L

33、(P,如果由于速度,限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)，則程序自動(dòng)停止運(yùn)行。Move_C從當(dāng)前點(diǎn)，經(jīng)過第一點(diǎn)，到達(dá)第二點(diǎn)，走圓弧運(yùn)動(dòng)。選擇的點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位(Move_C(PBlend平滑功能設(shè)置，0n為開啟，開啟平滑功能后，兩筆同類型運(yùn)動(dòng)命令之間不會(huì) 有停頓，而是平滑連接,同時(shí)第一筆命令的結(jié)束部分到第二筆命令的開始部分位置精度會(huì)有所損失。TurnTool切換工具命令，程序開始運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)工具為為工具一，如果機(jī)器人安裝有兩種以上工具，并且系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)置好工具參數(shù)，那么通過此命令可以切換到1-8種工具下。TurnWork切換工件坐標(biāo)系，程序開始運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)為在世界坐標(biāo)系下，如果

34、 已經(jīng)設(shè)置好工件坐標(biāo)系，通過此命令可以切換到1-8個(gè)工件坐標(biāo)系下，如果工件坐標(biāo)系并沒有設(shè)置好，而調(diào)用此命令，則系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)到世界坐標(biāo)系下。擴(kuò)展命令Loop Stop此命令表示按下 周期開關(guān)”按鈕后,系統(tǒng)運(yùn)行到此命令后，會(huì)直接退出程序。gam II.TNFI C:PMuaenfs and SettinuVAdmin： -：t- ”庇200CmsTurnTwl 1lOOOntsTurnork 3De lay1000msUe layLOOCmiMove_PJ同love_PJUO01end IKSpeed rate = 100%love LJ (14)L P.Delfiv2000ms91 end IIF

35、Fllove_Ppr)J0ve_PJ(12MoveCJ(ll , J(13)Mqv(_Cpie) , ?(siCjim , j: loiEnd Program BeginSkipT tir nXo rk 1 o 1 2o- o G _Q- G o & o o & 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 9-OOOOOOOOOOOOWMOOOOOOOOOOOOCOOOOOOOOOOOWOOOO3.1.4運(yùn)行程序運(yùn)行程序頁面為默認(rèn)頁面，在參數(shù)設(shè)定后，點(diǎn)位教導(dǎo)后，程序設(shè)計(jì)后，其它的工作 就交給機(jī)器人了，運(yùn)行程序頁面會(huì)顯示當(dāng)前運(yùn)行的程序，運(yùn)行程序后，會(huì)顯示程序運(yùn)行 到哪一行，運(yùn)行程序頁面如下圖所示：圖

36、3-1-4運(yùn)行程序頁面運(yùn)行程序:運(yùn)行當(dāng)前程序。暫停程序:程序運(yùn)行過程中需要暫停，可按此鍵，暫停后按此鍵可以繼續(xù)運(yùn)行。周期開關(guān):配合程序命令LoopStop”使用，當(dāng)按下此按鈕,機(jī)器人在下一個(gè)周期執(zhí)行“LoopStop ”命令時(shí)，停止程序，機(jī)器人保持當(dāng)前姿態(tài)。停止程序：停止當(dāng)前程序運(yùn)行速度:默認(rèn)速度為最大速度的10%,如果需要改變速度，則可以點(diǎn)擊按鈕進(jìn)KHJ E行改變。3.2啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng)在操作區(qū)有啟動(dòng)模擬”，啟動(dòng)系統(tǒng)”,報(bào)警信息”，“監(jiān)控”四個(gè)功能按鈕。如下圖所示：邁科訊啟引模捫艱警信見圖3-2操作區(qū)啟動(dòng)模擬:用于模擬運(yùn)行機(jī)器人程序，模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后，也可以在 運(yùn)行程序”頁面 運(yùn)行程序，不過運(yùn)行

37、程序并不會(huì)控制機(jī)器人本體，而是模擬運(yùn)行，輸入輸出點(diǎn)也是模擬 狀態(tài)下，可以進(jìn)入“ IQ監(jiān)控”模塊，點(diǎn)擊觸控某個(gè)設(shè)置輸入點(diǎn)狀態(tài)。模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后，點(diǎn) 擊此按鈕,可以停止模擬啟動(dòng)。啟動(dòng)模擬的作用在于：第一，可以讓操作員在沒有機(jī)器人本體，沒有安裝板卡，甚 至在筆記本電腦上編寫程序，運(yùn)行程序，達(dá)到熟悉控制系統(tǒng)，熟悉程序設(shè)計(jì)的目的。第F1062012年D5月09日F106201205 3093F10C2012年帖月09日F106201205090F3012012年陽月09日F301201205 月 10 日F301F301201205 H10S201205 月 1Q 日F301201205 月 10日F106201203 140F1062012年0占月口日F1062012年03月囚日F1062Q12 年 03 月 27 日F106201203 月 28 日娛誤機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)課誤 錯(cuò)崔錯(cuò)錨錯(cuò)過過過過過錯(cuò)錯(cuò) 換換換換換超超超超超換換 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)詰轉(zhuǎn)量暨置置置轉(zhuǎn)轅 動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)動(dòng)位位位位位動(dòng)動(dòng) 運(yùn)運(yùn)運(yùn)述ig.s軸輕鉛軸遠(yuǎn)迄 向向向向向一-向向 反反反反反第S第黑第反反2012 年帖月 14 日 11:3?。?95