機械原理課程設計指導2010

1、湖南大學機械與汽車工程學院College of Mechanical and Automobile EngineeringHunan University機械原理課程設計機械原理課程設計機械原理課程設計1)1)注重多學科知識的綜合應用；注重多學科知識的綜合應用；2)2)注重總結(jié)與實踐經(jīng)驗的積累；注重總結(jié)與實踐經(jīng)驗的積累；3)3)充分發(fā)揮創(chuàng)造思維和想象能力，靈活應用各種設充分發(fā)揮創(chuàng)造思維和想象能力，靈活應用各種設 計方法與技巧。計方法與技巧。機械原理課程設計一、 機械原理課程設計的目的機械原理課程設計的目的完成指定機械傳動系統(tǒng)的方案設計完成指定機械傳動系統(tǒng)的方案設計機械傳動系統(tǒng)設計的好壞，對機械

2、系統(tǒng)能機械傳動系統(tǒng)設計的好壞，對機械系統(tǒng)能否完成預期的工作任務，以及工作質(zhì)量的優(yōu)劣否完成預期的工作任務，以及工作質(zhì)量的優(yōu)劣和產(chǎn)品的競爭力起決定性的作用。和產(chǎn)品的競爭力起決定性的作用。需要創(chuàng)新需要創(chuàng)新機械原理課程設計創(chuàng)新的類型：創(chuàng)新的類型：v變參數(shù)設計變參數(shù)設計齒輪設計齒輪設計；v改進型設計改進型設計由尖頂從動件變?yōu)闈L子從動件；由尖頂從動件變?yōu)闈L子從動件；v開發(fā)性設計。開發(fā)性設計。機械原理課程設計二、機械原理課程設計的必要性機械原理課程設計的必要性v檢驗知識的掌握程度；檢驗知識的掌握程度；v市場競爭的需要；市場競爭的需要；v為機械創(chuàng)新設計做準備。為機械創(chuàng)新設計做準備。機械原理課程設計三 機械傳動

3、系統(tǒng)的方案設計機械傳動系統(tǒng)的方案設計機械傳動系統(tǒng)：機械傳動系統(tǒng)：由若干種不同機構(gòu)組合而成，能實現(xiàn)機械工藝過程由若干種不同機構(gòu)組合而成，能實現(xiàn)機械工藝過程所需運動的系統(tǒng)。所需運動的系統(tǒng)。擬定機械的功能原理擬定機械的功能原理執(zhí)行機構(gòu)的型式設計執(zhí)行機構(gòu)的型式設計執(zhí)行系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設計執(zhí)行系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設計執(zhí)行機構(gòu)的尺度設計執(zhí)行機構(gòu)的尺度設計方案的評價與決策方案的評價與決策機械原理課程設計圖圖1設計流程設計流程機械原理課程設計四、基本理論和方法四、基本理論和方法( (一一) ) 功能原理設計功能原理設計 1. 1. 功能分析功能分析 功能分析法功能分析法( (Function analysis) )是系統(tǒng)設計

4、中擬定功能原是系統(tǒng)設計中擬定功能原理方案的主要方法。理方案的主要方法。 一臺機器所能完成的功能，稱為機器的一臺機器所能完成的功能，稱為機器的總功能總功能( (Total function) )。功能分析法就是將機械產(chǎn)品的總功能分解成若干功能分析法就是將機械產(chǎn)品的總功能分解成若干功能功能元元( (Function element) )，然后求解功能元，再將其組合，然后求解功能元，再將其組合，得到滿足總功能要求的多種解決方案，以供評價選擇。得到滿足總功能要求的多種解決方案，以供評價選擇。機械原理課程設計圖圖1功能分解功能分解機械原理課程設計例：例： 半自動平壓模切機半自動平壓模切機的工作原理：印刷

5、、包裝行業(yè)用于的工作原理：印刷、包裝行業(yè)用于壓制紙盒、紙制品的專用設備。該設備可用于對各種規(guī)格壓制紙盒、紙制品的專用設備。該設備可用于對各種規(guī)格的紙板進行的紙板進行壓痕、切線壓痕、切線。經(jīng)。經(jīng)壓痕、切線的紙板在沿切線去壓痕、切線的紙板在沿切線去掉邊料后，沿壓出的壓痕可折成各種紙盒、紙箱，亦可對掉邊料后，沿壓出的壓痕可折成各種紙盒、紙箱，亦可對各種高級精細的紙材凹凸痕，壓制成各種富有立體感的精各種高級精細的紙材凹凸痕，壓制成各種富有立體感的精美凸凹商標或印刷品。美凸凹商標或印刷品。圖圖2半自動平壓模切機工作原理半自動平壓模切機工作原理機械原理課程設計功能分解功能分解工藝動作分解：工藝動作分解：模

6、切機的模切動作包括紙板輸送、定位夾緊、紙板停模切機的模切動作包括紙板輸送、定位夾緊、紙板停頓時凹模和凸模加壓進行沖壓模切，然后將紙板送到收紙頓時凹模和凸模加壓進行沖壓模切，然后將紙板送到收紙臺。臺。這一系列工藝動作可分解為如下三個執(zhí)行機構(gòu)分別完這一系列工藝動作可分解為如下三個執(zhí)行機構(gòu)分別完成的成的3組工藝動作：組工藝動作：模切機構(gòu)模切機構(gòu)在紙板停頓時進行沖壓模切在紙板停頓時進行沖壓模切走紙機構(gòu)走紙機構(gòu)1.定位夾緊機構(gòu)定位夾緊機構(gòu)機械原理課程設計半自動平壓模切半自動平壓模切模切機構(gòu)模切機構(gòu)走紙機構(gòu)走紙機構(gòu)定位夾緊機構(gòu)定位夾緊機構(gòu)總功能總功能分功能分功能圖圖3 3 半自動平壓模切機功能分解半自動平

7、壓模切機功能分解機械原理課程設計 2. 2. 功能求解功能求解 根據(jù)機構(gòu)的基本功能，歸納整理為功能元。根據(jù)機構(gòu)的基本功能，歸納整理為功能元。半自動平壓模切半自動平壓模切模切機構(gòu)模切機構(gòu)走紙機構(gòu)走紙機構(gòu)定位夾緊機構(gòu)定位夾緊機構(gòu) 運動如何從原動件傳遞運動如何從原動件傳遞到各執(zhí)行端？此過程即為整到各執(zhí)行端？此過程即為整理功能元及求解的過程理功能元及求解的過程 原動件的動原動件的動力從哪里來？力從哪里來？即原動機是什即原動機是什么？么？機械原理課程設計 列出功能元解的目錄列出功能元解的目錄。為了便于設計人員進行。為了便于設計人員進行功能原理的構(gòu)思，可以將有關(guān)的功能元解，按一定的功能原理的構(gòu)思，可以將有

8、關(guān)的功能元解，按一定的分類排序原則，用矩陣表的形式列出。分類排序原則，用矩陣表的形式列出。 注意功能求解的技巧注意功能求解的技巧圖圖5 5功能分析功能分析機械原理課程設計圖圖4基本功能元及符號表示基本功能元及符號表示機械原理課程設計例：例：半自動平壓模切機半自動平壓模切機的分功能的分功能-模切機構(gòu)模切機構(gòu)的功能求解的功能求解假設原動機為電動機，假設原動機為電動機，電動機水平放置電動機水平放置，凸模、凹模上下布置，凸模、凹模上下布置圖圖2半自動平壓模切機工作原理半自動平壓模切機工作原理機械原理課程設計 則則半自動平壓模切機半自動平壓模切機的模切機構(gòu)應具備以下的模切機構(gòu)應具備以下3 3個基本功個基

9、本功能元：能元： 運動位移或速度縮小功能運動位移或速度縮小功能：減小位移量（或速度），以：減小位移量（或速度），以實現(xiàn)增力要求實現(xiàn)增力要求 運動軸線變向功能運動軸線變向功能：將水平軸運動變換為鉛垂方向運動：將水平軸運動變換為鉛垂方向運動 運動形式變換功能運動形式變換功能：將轉(zhuǎn)動變換為往復移動：將轉(zhuǎn)動變換為往復移動1.1.根據(jù)以上分析，可構(gòu)思出如下功能技術(shù)矩陣根據(jù)以上分析，可構(gòu)思出如下功能技術(shù)矩陣機械原理課程設計12345A連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)凸輪機構(gòu)凸輪機構(gòu)齒輪機構(gòu)齒輪機構(gòu)蝸輪蝸桿蝸輪蝸桿機構(gòu)機構(gòu)螺旋機構(gòu)螺旋機構(gòu)B錐齒輪機錐齒輪機構(gòu)構(gòu)摩擦輪機摩擦輪機構(gòu)構(gòu)C連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)凸輪機構(gòu)凸輪機構(gòu)螺旋機構(gòu)螺

10、旋機構(gòu)齒輪齒條齒輪齒條機構(gòu)機構(gòu)摩擦輪機摩擦輪機構(gòu)構(gòu)功能元功能元解解表表1 執(zhí)行機構(gòu)功能形態(tài)學矩陣執(zhí)行機構(gòu)功能形態(tài)學矩陣機械原理課程設計矩陣中的三個功能元可選不同的解，模切功能由三矩陣中的三個功能元可選不同的解，模切功能由三個功能元組成，故也有多個解。個功能元組成，故也有多個解。圖圖6基本功能結(jié)構(gòu)圖基本功能結(jié)構(gòu)圖 將各分功能將各分功能分析完，整合分析完，整合總功能的結(jié)構(gòu)總功能的結(jié)構(gòu)機械原理課程設計圖圖7半自動平壓模切機的執(zhí)行系統(tǒng)設計方案半自動平壓模切機的執(zhí)行系統(tǒng)設計方案機械原理課程設計減速運動分支軸平移軸平移模切機構(gòu)模切機構(gòu)夾緊機構(gòu)夾緊機構(gòu)走紙機構(gòu)走紙機構(gòu)ABCDEB圖圖8半自動平壓模切機運動轉(zhuǎn)

11、換功能框圖半自動平壓模切機運動轉(zhuǎn)換功能框圖機械原理課程設計12345A圓柱齒輪圓柱齒輪機構(gòu)機構(gòu)蝸輪蝸桿機構(gòu)蝸輪蝸桿機構(gòu)帶傳動帶傳動鏈傳動鏈傳動擺線針輪擺線針輪傳動傳動B圓柱齒輪圓柱齒輪機構(gòu)機構(gòu)鏈傳動鏈傳動帶傳動帶傳動C曲柄滑塊曲柄滑塊機構(gòu)機構(gòu)不完全齒輪齒不完全齒輪齒條機構(gòu)條機構(gòu)移動從動移動從動件凸輪機件凸輪機構(gòu)構(gòu)D凸輪機構(gòu)凸輪機構(gòu)不完全齒輪齒不完全齒輪齒條機構(gòu)條機構(gòu)E槽輪機構(gòu)槽輪機構(gòu)不完全齒輪機不完全齒輪機構(gòu)構(gòu)凸輪分度凸輪分度機構(gòu)機構(gòu)功能元功能元解解表表2 平壓模切機功能形態(tài)學矩陣平壓模切機功能形態(tài)學矩陣機械原理課程設計注意：注意： 機械執(zhí)行系統(tǒng)的功能原理及運動方案設機械執(zhí)行系統(tǒng)的功能原理及運

12、動方案設計的多方案性計的多方案性 為實現(xiàn)同一預定的功能目標，可以選擇為實現(xiàn)同一預定的功能目標，可以選擇不同的功能原理來實現(xiàn)，選用不同的技術(shù)原不同的功能原理來實現(xiàn)，選用不同的技術(shù)原理來完成。理來完成。機械原理課程設計 各種剪切機構(gòu)各種剪切機構(gòu) 機械原理課程設計機械原理課程設計機械原理課程設計在進行機構(gòu)形式設計時，除在進行機構(gòu)形式設計時，除應滿足基本功能所要求的應滿足基本功能所要求的運動形式或運動軌跡運動形式或運動軌跡外，還應遵循以下幾項原則外，還應遵循以下幾項原則：（二）執(zhí)行機構(gòu)的型式設計與系統(tǒng)的協(xié)調(diào)二）執(zhí)行機構(gòu)的型式設計與系統(tǒng)的協(xié)調(diào) 根據(jù)各基本動作或功能的要求，選擇或創(chuàng)造合適根據(jù)各基本動作或功

13、能的要求，選擇或創(chuàng)造合適的機構(gòu)型式來實現(xiàn)這些動作的工作過程，稱為的機構(gòu)型式來實現(xiàn)這些動作的工作過程，稱為執(zhí)行機執(zhí)行機構(gòu)的型式設計構(gòu)的型式設計，又稱為，又稱為機構(gòu)的型綜合機構(gòu)的型綜合。1.1.機構(gòu)盡可能簡單機構(gòu)盡可能簡單2.2.具有較好的動力學特性具有較好的動力學特性3.3.機構(gòu)安全可靠機構(gòu)安全可靠機械原理課程設計一個執(zhí)行構(gòu)件一個執(zhí)行構(gòu)件、執(zhí)行構(gòu)件的運動設計、執(zhí)行構(gòu)件的運動設計1)1)執(zhí)行構(gòu)件的數(shù)目執(zhí)行構(gòu)件的數(shù)目 取決于機械分功能或分動作的多少，兩者不取決于機械分功能或分動作的多少，兩者不一定相等，要具體分析確定。一定相等，要具體分析確定。如立式鉆的方案如立式鉆的方案: :機械原理課程設計2)2

14、)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式和運動參數(shù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式和運動參數(shù)復合運動復合運動往復擺動往復擺動執(zhí)執(zhí)行行構(gòu)構(gòu)件件運運動動形形式式回轉(zhuǎn)運動回轉(zhuǎn)運動每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)每分鐘轉(zhuǎn)數(shù) rpm rpm由兩個以上單一運動合成由兩個以上單一運動合成 間歇回轉(zhuǎn)間歇回轉(zhuǎn)停歇往復直線停歇往復直線停歇單向直線停歇單向直線沿可變曲線運動沿可變曲線運動連續(xù)回轉(zhuǎn)連續(xù)回轉(zhuǎn)沿固定曲線運動沿固定曲線運動曲線運動曲線運動直線運動直線運動往復直線往復直線每分鐘轉(zhuǎn)位次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、運動系數(shù)每分鐘轉(zhuǎn)位次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、運動系數(shù)每分鐘擺動次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、行每分鐘擺動次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、行程速比系數(shù)程速比系數(shù)每分鐘行程數(shù)目、大小、行程速比系數(shù)每分鐘行程數(shù)目、大

15、小、行程速比系數(shù)每循環(huán)停歇次數(shù)、位置、時間、每循環(huán)停歇次數(shù)、位置、時間、行程大小和工作速度。行程大小和工作速度。每次進給量的大小。每次進給量的大小。 機械原理課程設計2 2、各執(zhí)行構(gòu)件間運動的協(xié)調(diào)配合和機械的工作循環(huán)圖、各執(zhí)行構(gòu)件間運動的協(xié)調(diào)配合和機械的工作循環(huán)圖1 1）各執(zhí)行構(gòu)件間運動的協(xié)調(diào)配合關(guān)系）各執(zhí)行構(gòu)件間運動的協(xié)調(diào)配合關(guān)系a)a)運動彼此獨立無需協(xié)調(diào)配合：運動彼此獨立無需協(xié)調(diào)配合：外圓磨床的砂輪和工件的兩個運動彼此獨立。故應外圓磨床的砂輪和工件的兩個運動彼此獨立。故應為每個運動單獨設計各自的運動鏈。為每個運動單獨設計各自的運動鏈。砂輪砂輪工件工件砂輪架砂輪架機械原理課程設計b)b)動

16、作協(xié)調(diào)配合：動作協(xié)調(diào)配合：圖示圖示沖床沖床的兩個執(zhí)行構(gòu)件中，要求：的兩個執(zhí)行構(gòu)件中，要求：送料構(gòu)件將原料送入?？咨戏胶?，沖頭才可進入?？姿土蠘?gòu)件將原料送入模孔上方后，沖頭才可進入模孔進行沖壓；進行沖壓；當沖頭上移一段距離后，才能進行下次送料動作。當沖頭上移一段距離后，才能進行下次送料動作。機械原理課程設計c)c)各執(zhí)行構(gòu)件運動速度的協(xié)調(diào)配合：各執(zhí)行構(gòu)件運動速度的協(xié)調(diào)配合：范成法加工時，刀具與齒坯之間必須保持精確的傳動比。范成法加工時，刀具與齒坯之間必須保持精確的傳動比。 對于有運動協(xié)調(diào)配對于有運動協(xié)調(diào)配合要求的構(gòu)件，往往采合要求的構(gòu)件，往往采用以一臺原動機，用以一臺原動機， 通過通過傳動系統(tǒng)分

17、配運動，實傳動系統(tǒng)分配運動，實現(xiàn)協(xié)調(diào)動作?，F(xiàn)協(xié)調(diào)動作。機械原理課程設計2 2）機械的工作（運動）循環(huán)圖）機械的工作（運動）循環(huán)圖定義：定義：設計機械時，用以表示機械在一個工作循環(huán)過設計機械時，用以表示機械在一個工作循環(huán)過 程中，各執(zhí)行構(gòu)件之間運動配合關(guān)系的圖形。程中，各執(zhí)行構(gòu)件之間運動配合關(guān)系的圖形。定標件：定標件：用其運動位置（轉(zhuǎn)角或位移）作為確定其它用其運動位置（轉(zhuǎn)角或位移）作為確定其它 執(zhí)行構(gòu)件運動先后次序的基準。執(zhí)行構(gòu)件運動先后次序的基準。形式：形式：直線式、圓周式、直角坐標式三種。直線式、圓周式、直角坐標式三種。直線式工作循環(huán)圖直線式工作循環(huán)圖 退回退回停停 止止沖沖 制制 進給進給

18、沖頭沖頭送料器送料器曲柄轉(zhuǎn)角曲柄轉(zhuǎn)角 0 90 180 270 360此例中主軸作為定標件。此例中主軸作為定標件。 退回退回機械原理課程設計沖頭沖頭送料器送料器曲柄轉(zhuǎn)角曲柄轉(zhuǎn)角 0 90 180 270 360直角坐標式工作循環(huán)圖直角坐標式工作循環(huán)圖 機械原理課程設計機構(gòu)和性能一覽表機構(gòu)和性能一覽表輸出運動形式輸入運動形式機構(gòu)名稱機構(gòu)簡圖運動特性動力特性其它特性連續(xù)回轉(zhuǎn)連續(xù)回轉(zhuǎn)常用機構(gòu)（自己回去總結(jié)）常用機構(gòu)（自己回去總結(jié)）機械原理課程設計機構(gòu)的變異機構(gòu)的變異構(gòu)件結(jié)構(gòu)形狀構(gòu)件結(jié)構(gòu)形狀運動尺寸運動尺寸更換機架更換機架或原動件或原動件增加輔助構(gòu)件增加輔助構(gòu)件目的：目的：獲得新的機構(gòu)或特性，已滿足使

19、用要求。獲得新的機構(gòu)或特性，已滿足使用要求。機構(gòu)的變異機構(gòu)的變異機械原理課程設計）機構(gòu)的串聯(lián)組合）機構(gòu)的串聯(lián)組合 機構(gòu)的組合機構(gòu)的組合 前一個機構(gòu)的輸出，作為下一個機構(gòu)的輸入，前一個機構(gòu)的輸出，作為下一個機構(gòu)的輸入，依次串聯(lián)。依次串聯(lián)。一般串聯(lián)組合：一般串聯(lián)組合：后一級機構(gòu)的主動件固連后一級機構(gòu)的主動件固連在前一級機構(gòu)的一個連架在前一級機構(gòu)的一個連架桿上。桿上。5 51 12 23 34 41 1IIIII I1 1s s3 3s s4 4IIIII I特殊串聯(lián)組合：特殊串聯(lián)組合：后一級機構(gòu)的主動件串接在后一級機構(gòu)的主動件串接在前一級機構(gòu)的一個連桿上。前一級機構(gòu)的一個連桿上。1 12 23 3

20、A A5 54 4D DC CB BF FE EM M機械原理課程設計 例：前面的半自動平壓模切機的型式設計例：前面的半自動平壓模切機的型式設計根據(jù)功能技術(shù)矩陣圖中的根據(jù)功能技術(shù)矩陣圖中的3 3個分功能中各任選一個分功能中各任選一個機構(gòu)，就可以組合成一個能實現(xiàn)模切機的總體功能個機構(gòu)，就可以組合成一個能實現(xiàn)模切機的總體功能的方案。的方案。剔除重復和明顯不合適的方案后，即可得到一系剔除重復和明顯不合適的方案后，即可得到一系列可供選擇的方案。列可供選擇的方案。圖圖7 7為部分方案示意圖。為部分方案示意圖。機械原理課程設計圖圖7模切機構(gòu)部分方案示意圖模切機構(gòu)部分方案示意圖機械原理課程設計 擬定走紙機構(gòu)

21、方案擬定走紙機構(gòu)方案生產(chǎn)工藝對走紙機構(gòu)的動作要求比較簡單，就是生產(chǎn)工藝對走紙機構(gòu)的動作要求比較簡單，就是間歇進給?？蛇x擇間歇進給?？蛇x擇間歇運動機構(gòu)間歇運動機構(gòu)帶動帶動撓性傳動機構(gòu)撓性傳動機構(gòu)完完成送紙的工藝動作。成送紙的工藝動作。間歇運動機構(gòu)有：間歇運動機構(gòu)有：不完全齒輪機構(gòu)，棘輪機構(gòu)，不完全齒輪機構(gòu)，棘輪機構(gòu)，槽輪機構(gòu)槽輪機構(gòu)撓性傳動機構(gòu)有：撓性傳動機構(gòu)有：平帶帶輪傳動機構(gòu)，雙列鏈輪平帶帶輪傳動機構(gòu)，雙列鏈輪傳動機構(gòu)傳動機構(gòu)由此可組成多種可供選擇的送紙機構(gòu)方案由此可組成多種可供選擇的送紙機構(gòu)方案機械原理課程設計 擬定定位夾緊機構(gòu)方案擬定定位夾緊機構(gòu)方案輸送紙板鏈上固定有模塊輸送紙板鏈上固定

22、有模塊1 1，其上裝有夾緊片。生產(chǎn)，其上裝有夾緊片。生產(chǎn)工藝對定位夾緊機構(gòu)的要求就是控制該夾緊片按時張開工藝對定位夾緊機構(gòu)的要求就是控制該夾緊片按時張開和夾緊。為此可選用結(jié)構(gòu)簡單，便于設計的和夾緊。為此可選用結(jié)構(gòu)簡單，便于設計的滾子移動從滾子移動從動件盤形凸輪機構(gòu)動件盤形凸輪機構(gòu)來控制夾緊片的張開、夾緊。來控制夾緊片的張開、夾緊。圖圖4半自動平壓模切機工作原理半自動平壓模切機工作原理機械原理課程設計（三（三) ) 機械傳動方案的評價機械傳動方案的評價1 1）評價指標）評價指標機械功能的實現(xiàn)質(zhì)量機械功能的實現(xiàn)質(zhì)量 精確性、穩(wěn)定性、適應性、擴展性；精確性、穩(wěn)定性、適應性、擴展性； 機械工作性能機械

23、工作性能 運轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性、傳力性能、承載能力等；運轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性、傳力性能、承載能力等； 機械的動力性能機械的動力性能 沖擊、振動、噪聲、耐磨性能等；沖擊、振動、噪聲、耐磨性能等； 機械的經(jīng)濟性機械的經(jīng)濟性 設計工作量大小、制造成本、維修難易、能耗等設計工作量大小、制造成本、維修難易、能耗等 機械結(jié)構(gòu)的合理性機械結(jié)構(gòu)的合理性 復雜程度、尺寸及重量大小等。復雜程度、尺寸及重量大小等。 機械原理課程設計2 2）方案評價）方案評價機械原理課程設計機械原理課程設計機械原理課程設計往復擺動往復擺動電電 動動 機機氣缸氣缸原原動動件件運運動動形形式式連續(xù)回轉(zhuǎn)連續(xù)回轉(zhuǎn)往復直線往復直線液壓馬達液壓馬達氣動馬達氣動馬達內(nèi)內(nèi) 燃燃 機機液壓馬達液壓馬達氣動馬達氣動馬達直線電機直線電機油缸油缸柴油機柴油機燃氣輪機燃氣輪機汽油機汽油機直流電動機直流電動機交流變頻變速電動機交流變頻變速電動機伺服電動機伺服電動機步進電動機步進電動機力矩電動機力