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文檔簡介

1、傳播優(yōu)秀word版文檔 ，希望對您有幫助，可雙擊去除！考試科目：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 考試時間：120分鐘 試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題（本大題共3小題，每小題5分，總計(jì)15分）1示教再現(xiàn)式機(jī)器人答：先由人驅(qū)動操作機(jī)，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動作。（5分）2機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個部分組成答：通常由四個相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）二、（10分）下面的坐標(biāo)系矩陣b移動距離d=(5，2，6)t：

2、求該坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的新位置。解： (10分)三、（10分）求點(diǎn)p=(2，3，4)t繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。解： （10分）四、（15分）寫出齊次變換矩陣，它表示相對固定坐標(biāo)系a作以下變換：（a） 繞z軸轉(zhuǎn)90º；（b）再繞x軸轉(zhuǎn)-90º；（c）最后做移動（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）設(shè)工件相對于參考系u的描述為，機(jī)器人基座相對于參考系的描述為，已知：，求：工件相對于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）寫出3r平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動學(xué)方程（末端相對于基件三臂長位、）。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉(zhuǎn)角偏距扭角桿長100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，t坐標(biāo)系經(jīng)過一系列微分運(yùn)動后，其改變量為dt。求微分變化量（dx，dy，dz，）以

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