機器人技術基礎試卷Word版_第1頁
機器人技術基礎試卷Word版_第2頁
機器人技術基礎試卷Word版_第3頁
機器人技術基礎試卷Word版_第4頁
全文預覽已結束

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、傳播優(yōu)秀word版文檔 ，希望對您有幫助，可雙擊去除！考試科目：機器人技術基礎 考試時間：120分鐘 試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題（本大題共3小題，每小題5分，總計15分）1示教再現式機器人答：先由人驅動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現這些動作。（5分）2機器人系統(tǒng)結構由哪幾個部分組成答：通常由四個相互作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人應具有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）二、（10分）下面的坐標系矩陣b移動距離d=(5，2，6)t：

2、求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。解： (10分)三、（10分）求點p=(2，3，4)t繞x軸旋轉45度后相對于參考坐標系的坐標。解： （10分）四、（15分）寫出齊次變換矩陣，它表示相對固定坐標系a作以下變換：（a） 繞z軸轉90º；（b）再繞x軸轉-90º；（c）最后做移動（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）設工件相對于參考系u的描述為，機器人基座相對于參考系的描述為，已知：，求：工件相對于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）寫出3r平面機械手的各連桿參數和運動學方程（末端相對于基件三臂長位、）。解：各連桿參數如下：連桿轉角偏距扭角桿長100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，t坐標系經過一系列微分運動后，其改變量為dt。求微分變化量（dx，dy，dz，）以

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論